JPS625124A - 掘進機の掘進制御装置 - Google Patents
掘進機の掘進制御装置Info
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- JPS625124A JPS625124A JP60142559A JP14255985A JPS625124A JP S625124 A JPS625124 A JP S625124A JP 60142559 A JP60142559 A JP 60142559A JP 14255985 A JP14255985 A JP 14255985A JP S625124 A JPS625124 A JP S625124A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims abstract description 9
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- PVNIIMVLHYAWGP-UHFFFAOYSA-N Niacin Chemical compound OC(=O)C1=CC=CN=C1 PVNIIMVLHYAWGP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、掘進機により地中を掘削する場合、当該掘進
機を掘削目標線に沿って掘進させるための掘進機の掘進
制御装置に関する。
機を掘削目標線に沿って掘進させるための掘進機の掘進
制御装置に関する。
小口径掘進工法等により、地中に管等を非開削で埋設す
る場合、当該管の先端に配置する掘進機は予め定められ
た掘削目標線に沿って地中を掘削してゆく必要がある。
る場合、当該管の先端に配置する掘進機は予め定められ
た掘削目標線に沿って地中を掘削してゆく必要がある。
このためには、まず、地中における掘進機の位置を検出
し、掘進機が掘削口−標線から外れた場合には、掘進機
に備えられてい゛る方向修正用アクチュエータを適宜駆
動してこれを修正しながら掘進してゆく、このような掘
進手段においては、掘進機の位置の検出が重要な部分を
占めるので、従来の位置検出手段を図により説明する。
し、掘進機が掘削口−標線から外れた場合には、掘進機
に備えられてい゛る方向修正用アクチュエータを適宜駆
動してこれを修正しながら掘進してゆく、このような掘
進手段においては、掘進機の位置の検出が重要な部分を
占めるので、従来の位置検出手段を図により説明する。
第5図は従来の位置検出装置の断面図である。
図で、1は地中を掘削中の掘進機、2は掘進機1の後部
に設けられる埋設管、3は掘進機1が掘削を開始するた
めの発進立坑である0発進立坑3内には、埋設管2の後
部を押す押し装置(図示されていない)が設けられてい
る。4は発進立坑3の適所に設けられたレーザ発振器で
ある。レーザ発振器4は埋設管2を通って掘進機1に対
してレーザ光5を放射するように構成されている。6は
掘進機1に設けられたスクリーンであり、レーザ発振器
4からのレーザ光5を受光する。Tは掘進機1の掘削目
標線を示す。
に設けられる埋設管、3は掘進機1が掘削を開始するた
めの発進立坑である0発進立坑3内には、埋設管2の後
部を押す押し装置(図示されていない)が設けられてい
る。4は発進立坑3の適所に設けられたレーザ発振器で
ある。レーザ発振器4は埋設管2を通って掘進機1に対
してレーザ光5を放射するように構成されている。6は
掘進機1に設けられたスクリーンであり、レーザ発振器
4からのレーザ光5を受光する。Tは掘進機1の掘削目
標線を示す。
掘進機1が掘削目標線T上を掘進している場合には、レ
ーザ光5はスクリーン6上の所定の′個所において受光
されるが、掘進機1が掘削目標線1゛から外れると、レ
ーザ光5も当該所定の個所がら外れる。このスクリーン
6上のレーザ光5の偏差により掘進機lの掘削目標線T
からのずれを検出し、これにより掘進機1の軌道の修正
が行なわれていた。
ーザ光5はスクリーン6上の所定の′個所において受光
されるが、掘進機1が掘削目標線1゛から外れると、レ
ーザ光5も当該所定の個所がら外れる。このスクリーン
6上のレーザ光5の偏差により掘進機lの掘削目標線T
からのずれを検出し、これにより掘進機1の軌道の修正
が行なわれていた。
しかしながら、上記の手段は、掘削目標線Tが曲線の場
合(曲線施工の場合)にはレーザ光5がスクリーン6上
に到達しないので、掘進機lの位置偏差を検出すること
ができないという欠点を有しており、さらに、シールド
掘進機1の径が小径(例えば径が100m程度)の場合
、掘進機1および埋設管2内に配設される種々の装置に
よりレーザ光5の通路を確保することができなくなると
いう欠点をも有していた。このような欠点を除くため、
次のような手段が提案されている。
合(曲線施工の場合)にはレーザ光5がスクリーン6上
に到達しないので、掘進機lの位置偏差を検出すること
ができないという欠点を有しており、さらに、シールド
掘進機1の径が小径(例えば径が100m程度)の場合
、掘進機1および埋設管2内に配設される種々の装置に
よりレーザ光5の通路を確保することができなくなると
いう欠点をも有していた。このような欠点を除くため、
次のような手段が提案されている。
第6図は他の従来の位置検出装置の断面図である0図で
、第5図と同一部分には同一符号が付しである。7は掘
進機1に備えられた磁界発生器、8は磁界発生器7で発
生した磁界を検出する磁界検出器、9は磁界検出器8の
地表上の位置を測量する測量器、10は測量器9から磁
界検出器8の位置信号を入力し、これに基づいて掘進機
1の掘進方向を制御する制御部である。
、第5図と同一部分には同一符号が付しである。7は掘
進機1に備えられた磁界発生器、8は磁界発生器7で発
生した磁界を検出する磁界検出器、9は磁界検出器8の
地表上の位置を測量する測量器、10は測量器9から磁
界検出器8の位置信号を入力し、これに基づいて掘進機
1の掘進方向を制御する制御部である。
磁界発生器7のN極およびS極が垂直線上にある場合、
地表上においては磁界発生器7の直上点で垂直方向の磁
界強度が最大(又は水平方向の磁界強度が最小)となる
、そこで、地表上において磁界検出器8を移動(走査)
させ、磁界強度が最大(又は最小)となる地点を探索す
れば、その地点が磁界発生器7の直上点となる。そして
、測量器9で磁界検出器8の位置を測量すれば掘進va
1の位置を検出することができ、これにより軌道の修正
が行なわれる。
地表上においては磁界発生器7の直上点で垂直方向の磁
界強度が最大(又は水平方向の磁界強度が最小)となる
、そこで、地表上において磁界検出器8を移動(走査)
させ、磁界強度が最大(又は最小)となる地点を探索す
れば、その地点が磁界発生器7の直上点となる。そして
、測量器9で磁界検出器8の位置を測量すれば掘進va
1の位置を検出することができ、これにより軌道の修正
が行なわれる。
このような装置は、上記従来の欠点を解消することがで
きるが、その反面地表上において磁界検出器8を走査し
て掘進機1の位置を探索し、かつ、その後磁界検出器8
の位置を測量しなければならず、このため、測量器を別
途必要とするばかりでなく、探索と測量に複雑な手数と
長時間を要するという欠点があった。この欠点を除くた
め、計測を自動化しようとすれば、磁界検出および磁界
検出器8の位置決定のため、必然的に自動追従装置等が
必要となり、コスト高になるという新らたな欠点を生じ
ていた。そして、自動追従装置を使用したとしても、前
述のように磁界検出器8を地表面上で走査する場合には
、計測が断続的ならざるを得ず(例えば100mを掘削
するのに50cm毎に計測を行なうとして200回の走
査が必要であり、計測が200回断続することになる。
きるが、その反面地表上において磁界検出器8を走査し
て掘進機1の位置を探索し、かつ、その後磁界検出器8
の位置を測量しなければならず、このため、測量器を別
途必要とするばかりでなく、探索と測量に複雑な手数と
長時間を要するという欠点があった。この欠点を除くた
め、計測を自動化しようとすれば、磁界検出および磁界
検出器8の位置決定のため、必然的に自動追従装置等が
必要となり、コスト高になるという新らたな欠点を生じ
ていた。そして、自動追従装置を使用したとしても、前
述のように磁界検出器8を地表面上で走査する場合には
、計測が断続的ならざるを得ず(例えば100mを掘削
するのに50cm毎に計測を行なうとして200回の走
査が必要であり、計測が200回断続することになる。
)、このため、掘進機1の自動方向制御を実施するのは
困難であるという重大な欠点があった。
困難であるという重大な欠点があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり
、簡単な構成により掘進機の掘進を自動制御することが
できる掘進機の掘進制御装置を提供するにある。
、簡単な構成により掘進機の掘進を自動制御することが
できる掘進機の掘進制御装置を提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、掘進機の掘削口
111IJlの近傍に導線を配置し、掘進機には前記導
線を流れる電流により生ずる磁界を検出する磁界検出装
置を少な(とも−組備え、又、掘進機の掘進距離を検出
する距離検出装置を備え、各磁界検出装置と距離検出装
置の検出値に基づいて、掘進機に備えられている方向修
正用アクチュエータを駆動msするようにしたことを特
徴とする。
111IJlの近傍に導線を配置し、掘進機には前記導
線を流れる電流により生ずる磁界を検出する磁界検出装
置を少な(とも−組備え、又、掘進機の掘進距離を検出
する距離検出装置を備え、各磁界検出装置と距離検出装
置の検出値に基づいて、掘進機に備えられている方向修
正用アクチュエータを駆動msするようにしたことを特
徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第1図体)、 (blは本発明の実施例に係る掘進制御
装置の平面図および断面図である0図で、第5図および
第6図に示す部分と同一部分には同一符号が付しである
。11aは掘進機1の一方の側壁に設けられた磁界検出
器、llbは掘進機1の中心を通る垂直面に関して他方
の側壁における磁界検出器11aの対称位置に設けられ
た磁界検出器である、各磁界検出器11a、llbは磁
界中に置かれたときこれに応じた誘導起電力を発生する
誘導コイルで構成されている。12は地表上において掘
削目標線Tの近傍に往復して配置された導線、Cは往復
する導線の中心線を示す、13は導線12に交流電流を
供給する電源である。14は掘進機1の掘進距離lを検
出する距離検出器であり、例え4;!1m変位計等によ
り構成されている。15は磁界検出器11a、llbお
よび距離検出器14からの検出信号に基づいて掘進機の
方向修正用アクチュエータを駆動側扉する演算制御部で
あり、マイクロコンピュータにより構成されている。
装置の平面図および断面図である0図で、第5図および
第6図に示す部分と同一部分には同一符号が付しである
。11aは掘進機1の一方の側壁に設けられた磁界検出
器、llbは掘進機1の中心を通る垂直面に関して他方
の側壁における磁界検出器11aの対称位置に設けられ
た磁界検出器である、各磁界検出器11a、llbは磁
界中に置かれたときこれに応じた誘導起電力を発生する
誘導コイルで構成されている。12は地表上において掘
削目標線Tの近傍に往復して配置された導線、Cは往復
する導線の中心線を示す、13は導線12に交流電流を
供給する電源である。14は掘進機1の掘進距離lを検
出する距離検出器であり、例え4;!1m変位計等によ
り構成されている。15は磁界検出器11a、llbお
よび距離検出器14からの検出信号に基づいて掘進機の
方向修正用アクチュエータを駆動側扉する演算制御部で
あり、マイクロコンピュータにより構成されている。
次に、本実施例の動作原理を第2図(al、 (blに
示す掘進機の位置、およびその位置における磁界強度特
性図を参照しながら説明する。電源13から導線12に
電流が供給されると、導!12のまわりには磁界が矢印
に示すように形成され、この磁界は磁界検出器11a、
llbにより検出される。
示す掘進機の位置、およびその位置における磁界強度特
性図を参照しながら説明する。電源13から導線12に
電流が供給されると、導!12のまわりには磁界が矢印
に示すように形成され、この磁界は磁界検出器11a、
llbにより検出される。
ここで、上記のように磁界が形成されたとき磁界検出器
11a、llbから出力される電気的信号について考察
する。今 I :電源13から誘導線12に供給される電流■。:
電流■の最大振幅 ω :電流Iの角周波数 H1ljX軸上(後述)に発生するX方向成分の磁界強
度 x :X軸上の任意の位置 y:alIvA12と磁界検出器11a、llbとの間
の垂直方向の距離 W :中心線Cと各導線12との間の距離とすると、電
流■および磁界強度H8は次式により表わされる。
11a、llbから出力される電気的信号について考察
する。今 I :電源13から誘導線12に供給される電流■。:
電流■の最大振幅 ω :電流Iの角周波数 H1ljX軸上(後述)に発生するX方向成分の磁界強
度 x :X軸上の任意の位置 y:alIvA12と磁界検出器11a、llbとの間
の垂直方向の距離 W :中心線Cと各導線12との間の距離とすると、電
流■および磁界強度H8は次式により表わされる。
1=Iesinωt ・−・・・−・・・−・−・・・
・−・・・・−・・・・・・−・・・ +11第2図(
♂)は掘進機1が中心線Cからずれた位置(位置偏差δ
)にある状態を示す図であり、磁界検出器11a、ll
bを結ぶ線をX軸にとっである。なお、シールド掘進機
lの中心Fと各磁界検出器112.11bとの間の距離
がrで示されている。第2図山)は距離yと導線12間
の距Ii!I2Wとが等しい(F−2W)場合における
磁界強度H0の特性を示す図であり、横軸にX方向の位
置が、又、縦軸に磁界強度H11がとっである。なお、
距離yが大きくなるにしたがって図の直線の傾斜が小さ
くなる0図から明らかなように、磁界強度H貢は両側の
誘導1112の中央で0となり、中央から離れるにした
がってほぼその距離に比例して増大する。なお、このよ
うな特性は実験により確かめることができた。ここで、 k、:比例定数 x l 、中心線Cから磁界検出器113.11bまで
の距離 Ha:m界検出器11aで検出される磁界強度H1:磁
界検出器11bで検出される磁界強度δ :掘進機1の
中心線Cからのずれ とすると、磁界Hは H−に、 ・X′ ・・・・・−・・−・−・・・・
−;−・・・・−・・・−・・・・・・・−・−・・(
31で表わされるから、 H,−に+(r+δ) −・−・・・・・・・−・−・
・−・・−・・−・・・・・・・・−(4)Hb=
k+ (r−δ) −・・−・・・・−・・・・−・
・−・−−−−・・−・・−・(5)となる、そして、
磁界検出器11aから出力される電気的信号E1、およ
び磁界検出器11bから出力される電気的信号E、は、
それぞれその検出された磁界強度に比例するので、次式
が成立する。
・−・・・・−・・・・・・−・・・ +11第2図(
♂)は掘進機1が中心線Cからずれた位置(位置偏差δ
)にある状態を示す図であり、磁界検出器11a、ll
bを結ぶ線をX軸にとっである。なお、シールド掘進機
lの中心Fと各磁界検出器112.11bとの間の距離
がrで示されている。第2図山)は距離yと導線12間
の距Ii!I2Wとが等しい(F−2W)場合における
磁界強度H0の特性を示す図であり、横軸にX方向の位
置が、又、縦軸に磁界強度H11がとっである。なお、
距離yが大きくなるにしたがって図の直線の傾斜が小さ
くなる0図から明らかなように、磁界強度H貢は両側の
誘導1112の中央で0となり、中央から離れるにした
がってほぼその距離に比例して増大する。なお、このよ
うな特性は実験により確かめることができた。ここで、 k、:比例定数 x l 、中心線Cから磁界検出器113.11bまで
の距離 Ha:m界検出器11aで検出される磁界強度H1:磁
界検出器11bで検出される磁界強度δ :掘進機1の
中心線Cからのずれ とすると、磁界Hは H−に、 ・X′ ・・・・・−・・−・−・・・・
−;−・・・・−・・・−・・・・・・・−・−・・(
31で表わされるから、 H,−に+(r+δ) −・−・・・・・・・−・−・
・−・・−・・−・・・・・・・・−(4)Hb=
k+ (r−δ) −・・−・・・・−・・・・−・
・−・−−−−・・−・・−・(5)となる、そして、
磁界検出器11aから出力される電気的信号E1、およ
び磁界検出器11bから出力される電気的信号E、は、
それぞれその検出された磁界強度に比例するので、次式
が成立する。
E、鴫に1 ・k、(r+δ)−・・−・−・・・・・
・・・・・・−・・−・(6)Eb−に+ ・k冨
(r−δ)・−・−・・・・・・・・−・・−・(7)
なお、上記式において、k、は比例定数であり、この比
例定数に8は各磁界検出素子11a、11bのコイルの
巻数をN、コイルの断面積をa1媒質の透磁率をμとす
ると、k、ocN−a・ω・μとなる。
・・・・・・−・・−・(6)Eb−に+ ・k冨
(r−δ)・−・−・・・・・・・・−・・−・(7)
なお、上記式において、k、は比例定数であり、この比
例定数に8は各磁界検出素子11a、11bのコイルの
巻数をN、コイルの断面積をa1媒質の透磁率をμとす
ると、k、ocN−a・ω・μとなる。
以上のことから、掘進機lの位置偏差δを求めるには、
E、−Eb
の演算を行なえば、値rは一定値であるから位置偏差δ
を求めることができる。制御器14は磁界検出器11a
の出力信号Es、磁界検出器11bの出力信号Ehを入
力し、これらの値に基づいて上式の演算を行ない、位置
偏差δを算出する。
を求めることができる。制御器14は磁界検出器11a
の出力信号Es、磁界検出器11bの出力信号Ehを入
力し、これらの値に基づいて上式の演算を行ない、位置
偏差δを算出する。
第3図は実際の位置偏差に対する(8)式で得られた位
置偏差の特性図である。図で、横軸にはある範囲−X、
〜x、における実際の位置偏差が、又、縦軸には(8)
式で得られた同上範囲の位置偏差がとっである0図では
、深さyを2 rrl+ 3 m、5 rr+とした
ときの特性が示されているが、いずれの深さにおいても
両者はほぼ1対lで対応しており、位置偏差δを精度良
く検出できることが判る。なお、この実験によれば、位
置検出精度は2cI11以下と良好であった。
置偏差の特性図である。図で、横軸にはある範囲−X、
〜x、における実際の位置偏差が、又、縦軸には(8)
式で得られた同上範囲の位置偏差がとっである0図では
、深さyを2 rrl+ 3 m、5 rr+とした
ときの特性が示されているが、いずれの深さにおいても
両者はほぼ1対lで対応しており、位置偏差δを精度良
く検出できることが判る。なお、この実験によれば、位
置検出精度は2cI11以下と良好であった。
このように、位置偏差δを精度良くかつ連続して検出で
きることを利用して、掘進機1を掘削目標線Tに沿って
自動的に掘進させることが可能である。以下、これを第
1図を参照しながら説明する0m削目標線Tは、掘進距
離iおよび中心線Cと掘削目標線Tとの偏差δ7の関係
で予め決めることができる。例えば、中心vACの発進
立坑3からの長さを2とすると、掘削目標線Tの中心線
Cからの偏差δ7は次式で表わされる。
きることを利用して、掘進機1を掘削目標線Tに沿って
自動的に掘進させることが可能である。以下、これを第
1図を参照しながら説明する0m削目標線Tは、掘進距
離iおよび中心線Cと掘削目標線Tとの偏差δ7の関係
で予め決めることができる。例えば、中心vACの発進
立坑3からの長さを2とすると、掘削目標線Tの中心線
Cからの偏差δ7は次式で表わされる。
δ、 = f (2) −−−−−・・・・・・
・−−−−一・・・・・・・−・・・・−・−・−−−
−・−・−・・(9)又、これを距離lの関数として表
わすには、を解くことにより、 δア =g (jり −・−・・・・・・−・−
・・・・・・−・−・・・・−・・−−一一−−−・−
・・・・−・・・−(llJで求めることができる。即
ち、偏差δアは距離検出器14の検出値に基づいて求め
ることができる。
・−−−−一・・・・・・・−・・・・−・−・−−−
−・−・−・・(9)又、これを距離lの関数として表
わすには、を解くことにより、 δア =g (jり −・−・・・・・・−・−
・・・・・・−・−・・・・−・・−−一一−−−・−
・・・・−・・・−(llJで求めることができる。即
ち、偏差δアは距離検出器14の検出値に基づいて求め
ることができる。
以上のことから、中心NIACに対する掘進機1の偏差
δを(8)式により求め、これを(lり式で与えられる
掘削目標&llTの偏差δiと比較し、その差がOとな
るように掘進機1の方向修正用アクチュエータを駆動制
御すれば、掘進機1を掘削目標線Tに沿って自動的に掘
進させることができる。
δを(8)式により求め、これを(lり式で与えられる
掘削目標&llTの偏差δiと比較し、その差がOとな
るように掘進機1の方向修正用アクチュエータを駆動制
御すれば、掘進機1を掘削目標線Tに沿って自動的に掘
進させることができる。
次に、本実施例の動作を第4図に示す演算制御部15の
フローチャートを参照しながら説明する。
フローチャートを参照しながら説明する。
まず、距離検出器15からその検出値lを入力しく手順
Sl)、 式にしたがって掘削目標線Tの偏差δ1を演
算する(手11[ss ) 、次に磁界検出器11a、
llbから信号E、、Ebを入力しく手順Ss)、+8
1式にしたがって掘進機lの偏差δを演算する(手!l
lt[54)0次いで、求められた偏差δ!から偏差δ
を減算しく手順S、)、その減算値Δが0であるか否か
を判断する(手順S、)。
Sl)、 式にしたがって掘削目標線Tの偏差δ1を演
算する(手11[ss ) 、次に磁界検出器11a、
llbから信号E、、Ebを入力しく手順Ss)、+8
1式にしたがって掘進機lの偏差δを演算する(手!l
lt[54)0次いで、求められた偏差δ!から偏差δ
を減算しく手順S、)、その減算値Δが0であるか否か
を判断する(手順S、)。
減算値ΔがOのときは、掘進機1が掘削目標線T上にあ
ることになるので、方向の修正は行なわず、手順SIに
戻る。一方、減算値ΔがOでないとき、即ち、掘進機1
が掘削目標線Tから外れているときは、演算された減算
値Δに基づいて方向修正用アクチュエータへの指令信号
を演算する(手順S、)。
ることになるので、方向の修正は行なわず、手順SIに
戻る。一方、減算値ΔがOでないとき、即ち、掘進機1
が掘削目標線Tから外れているときは、演算された減算
値Δに基づいて方向修正用アクチュエータへの指令信号
を演算する(手順S、)。
方向修正用アクチュエータは、例えば掘進機1の先端を
任意の方向に傾動させる方式のものであって、その傾動
のため複数の油圧シリンダで構成されている。この場合
、手順S、では、掘進機1を掘削目標&iTに戻すには
、どの油圧シリンダをどれだけのストローク変位させる
かを、減算値Δを基にして演算する。最後に、演算結果
に応じた指令信号が方向修正用アクチュエータに対して
出力される(手l1liS1)。上記の例では、この指
令信号は例えば電磁方向切換弁等に対して出力される。
任意の方向に傾動させる方式のものであって、その傾動
のため複数の油圧シリンダで構成されている。この場合
、手順S、では、掘進機1を掘削目標&iTに戻すには
、どの油圧シリンダをどれだけのストローク変位させる
かを、減算値Δを基にして演算する。最後に、演算結果
に応じた指令信号が方向修正用アクチュエータに対して
出力される(手l1liS1)。上記の例では、この指
令信号は例えば電磁方向切換弁等に対して出力される。
その後、処理は再び手順S1に戻る。
このように、本実施例では、掘削口vabsの近傍に往
復の導線を平行に敷設し、導線に流れる電流により生じ
る磁界を2つの磁界検出器により検出するとともに掘進
距離をも検出し、これらの検出値に基づいて掘進機の方
向修正用アクチュエータを駆動するようにしたので、掘
進機を予定された掘削目標線に沿って自動的に掘進させ
ることができる。
復の導線を平行に敷設し、導線に流れる電流により生じ
る磁界を2つの磁界検出器により検出するとともに掘進
距離をも検出し、これらの検出値に基づいて掘進機の方
向修正用アクチュエータを駆動するようにしたので、掘
進機を予定された掘削目標線に沿って自動的に掘進させ
ることができる。
なお、上記実施例の説明では、掘削目標線が曲線を描く
場合について説明したが、これが直線を描く場合であっ
ても適用可能であるのは明らかである。そして、その場
合、導線の中心線Cは当該直線の掘削目標線と一致させ
る必要がないのは上記実施例の説明から容易に理解され
る。このことから、導線の敷設は必ずしも直線でなけれ
ばならないということはなく、曲線であっても差支えな
い、したがって、この場合導線を地上に敷設する”<3
、地上における交通、障害物等の状況に対応させて敷設
できるという効果を奏することになる。
場合について説明したが、これが直線を描く場合であっ
ても適用可能であるのは明らかである。そして、その場
合、導線の中心線Cは当該直線の掘削目標線と一致させ
る必要がないのは上記実施例の説明から容易に理解され
る。このことから、導線の敷設は必ずしも直線でなけれ
ばならないということはなく、曲線であっても差支えな
い、したがって、この場合導線を地上に敷設する”<3
、地上における交通、障害物等の状況に対応させて敷設
できるという効果を奏することになる。
なおI又、磁界検出器は誘導コイル以外に種々の型のも
のを用いることができる。
のを用いることができる。
以上述べたように、本発明では、導線を掘削目標線の近
傍に配置し、fIL線に流れる電流を一組の磁界検出器
で検出するとともに掘進機の掘進距離をも検出し、これ
らの検出値に基づいて掘進機の方向修正用アクチュエー
タを駆動するようにしたので、掘進機を予定された掘削
目標線に沿って自動的に掘進させることができる。又、
i線は周囲の状況に応じて配置することができる。
傍に配置し、fIL線に流れる電流を一組の磁界検出器
で検出するとともに掘進機の掘進距離をも検出し、これ
らの検出値に基づいて掘進機の方向修正用アクチュエー
タを駆動するようにしたので、掘進機を予定された掘削
目標線に沿って自動的に掘進させることができる。又、
i線は周囲の状況に応じて配置することができる。
第1図tal、 (blは本発明の実施例に係る掘進制
御装置の平面図および断面図、第2図tag、 (bl
は掘進機の位置およびその位置における磁界強度特性図
、第3図は第1図に示す装置により得られる位置偏差の
特性図、第4図は第1図に示す演算制御部の動作を説明
するフローチャート、第5図および第6図はそれぞれ従
来の掘進機位置検出装置の断面図である。 1・・・・掘進機、lla、llb・・・・磁界検出器
、12・・・・導線、14・・・・距離検出器、15・
・・・演算制御部、T・・・・目標掘削線、C・・・・
中心線。 代理人 弁理士 弐 順次部(ほか1名)
。 第20!EI (−) O(+) X方百位l 第3rIA x原の位置偏l 第4@
御装置の平面図および断面図、第2図tag、 (bl
は掘進機の位置およびその位置における磁界強度特性図
、第3図は第1図に示す装置により得られる位置偏差の
特性図、第4図は第1図に示す演算制御部の動作を説明
するフローチャート、第5図および第6図はそれぞれ従
来の掘進機位置検出装置の断面図である。 1・・・・掘進機、lla、llb・・・・磁界検出器
、12・・・・導線、14・・・・距離検出器、15・
・・・演算制御部、T・・・・目標掘削線、C・・・・
中心線。 代理人 弁理士 弐 順次部(ほか1名)
。 第20!EI (−) O(+) X方百位l 第3rIA x原の位置偏l 第4@
Claims (1)
- 方向修正用アクチュエータを備えた掘進機と、この掘進
機の掘削目標線の近傍に配置された導線と、前記掘進機
に備えられ前記導線を流れる電流により生ずる磁界を掻
出する少なくとも一組の磁界検出装置と、前記掘進機の
掘進距離を検出する距離検出装置と、前記各磁界検出装
置および前記距離検出装置の検出値に基づいて前記アク
チュエータの駆動を制御する演算制御部とで構成される
ことを特徴とする掘進機の掘進制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60142559A JPS625124A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 掘進機の掘進制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60142559A JPS625124A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 掘進機の掘進制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS625124A true JPS625124A (ja) | 1987-01-12 |
JPH0531923B2 JPH0531923B2 (ja) | 1993-05-13 |
Family
ID=15318152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60142559A Granted JPS625124A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 掘進機の掘進制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS625124A (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5750704U (ja) * | 1980-09-08 | 1982-03-23 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5663555A (en) * | 1979-10-26 | 1981-05-30 | Kasai Kk | Folding mechanism for baby carriage |
-
1985
- 1985-07-01 JP JP60142559A patent/JPS625124A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5750704U (ja) * | 1980-09-08 | 1982-03-23 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0531923B2 (ja) | 1993-05-13 |
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