JPS6247762B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6247762B2 JPS6247762B2 JP57139055A JP13905582A JPS6247762B2 JP S6247762 B2 JPS6247762 B2 JP S6247762B2 JP 57139055 A JP57139055 A JP 57139055A JP 13905582 A JP13905582 A JP 13905582A JP S6247762 B2 JPS6247762 B2 JP S6247762B2
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- JP
- Japan
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- battery
- unmanned vehicle
- automatically
- storage section
- unmanned
- Prior art date
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000003915 air pollution Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000007115 recruitment Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/045—Storage devices mechanical in a circular arrangement, e.g. towers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、無人車のバツテリー自動交換装置に
関する。
関する。
無人車に対するバツテリー交換という考え方
は、次のような背景をもつ。無人工場において昼
夜連続操業する場合、無人車準備台数を台車運行
台数の２台とする。半数の無人車が運行されてい
る間に残り半数の無人車につき充電しておき、運
行によつてそのバツテリーが放電間際となつた台
車と充電済みの無人車とを交換する。前記放電間
際の無人車のバツテリーに対して充電を行う。こ
のように無人車の入れ替え運転を行えば昼夜連続
操業が可能であるが、総無人車数が多くイニシヤ
ルコストが高くつくとともに待機無人車の収容ス
ペースが大となる不都合がある。
は、次のような背景をもつ。無人工場において昼
夜連続操業する場合、無人車準備台数を台車運行
台数の２台とする。半数の無人車が運行されてい
る間に残り半数の無人車につき充電しておき、運
行によつてそのバツテリーが放電間際となつた台
車と充電済みの無人車とを交換する。前記放電間
際の無人車のバツテリーに対して充電を行う。こ
のように無人車の入れ替え運転を行えば昼夜連続
操業が可能であるが、総無人車数が多くイニシヤ
ルコストが高くつくとともに待機無人車の収容ス
ペースが大となる不都合がある。
このような不都合を生じさせないですむものと
してバツテリー交換という考え方がでてきたので
ある。
してバツテリー交換という考え方がでてきたので
ある。
無人車に搭載するバツテリーは、走行駆動モー
タの電源の他、各種の制御回路や制御対象駆動機
の電源である。バツテリー走行式無人車は、給電
線方式の場合のような走行範囲の制約を受けな
い、低騒音であり、又、大気汚染を起こさないの
で、無人工場での治具やワーク等の搬送に多用さ
れている。バツテリー走行式無人車の大きな問題
は、バツテリー交換及び充電をいかに合理的に行
うかである。
タの電源の他、各種の制御回路や制御対象駆動機
の電源である。バツテリー走行式無人車は、給電
線方式の場合のような走行範囲の制約を受けな
い、低騒音であり、又、大気汚染を起こさないの
で、無人工場での治具やワーク等の搬送に多用さ
れている。バツテリー走行式無人車の大きな問題
は、バツテリー交換及び充電をいかに合理的に行
うかである。
バツテリー容量を比較的大となせば、バツテリ
ー交換の頻度が低くてすむが、バツテリーが大形
化し、かつ重量も大きくなり、その結果、無人車
および交換装置の大型化を招くので、大容量バツ
テリーの採用は難しい。
ー交換の頻度が低くてすむが、バツテリーが大形
化し、かつ重量も大きくなり、その結果、無人車
および交換装置の大型化を招くので、大容量バツ
テリーの採用は難しい。
逆に、バツテリー容量が小さければ、バツテリ
ー重量も小さく、無人車および交換装置の小型化
に有利であるが、バツテリー交換の頻度が高くな
るのは必然である。
ー重量も小さく、無人車および交換装置の小型化
に有利であるが、バツテリー交換の頻度が高くな
るのは必然である。
この頻度の高いバツテリー交換を合理的に行え
るようにすることが本発明の目的である。
るようにすることが本発明の目的である。
そのために本発明が講じた手段（要旨構成）を
次項〔〕ないし〔〕のとおりである。理解を
助けるため、それを、原理的構成を例示する第１
図で用いた番号を添えて記述するが、これによつ
て本発明の技術的範囲に制約を与えると解しては
ならない。
次項〔〕ないし〔〕のとおりである。理解を
助けるため、それを、原理的構成を例示する第１
図で用いた番号を添えて記述するが、これによつ
て本発明の技術的範囲に制約を与えると解しては
ならない。
〔〕 複数のバツテリー保管部１をもつ保管装
置２と、無人車３上のバツテリー４を取出して
空のバツテリー保管部１に移載する一方、バツ
テリー保管部１内の充電済みバツテリー４を取
出して無人車３に移載する。バツテリー移載装
置５とを備えている。
置２と、無人車３上のバツテリー４を取出して
空のバツテリー保管部１に移載する一方、バツ
テリー保管部１内の充電済みバツテリー４を取
出して無人車３に移載する。バツテリー移載装
置５とを備えている。
〔〕 前記の各バツテリー保管部１は、移載さ
れてくるバツテリー４に自動接続し取出されて
ゆくバツテリー４から自動離脱する充電端子６
をもつている。
れてくるバツテリー４に自動接続し取出されて
ゆくバツテリー４から自動離脱する充電端子６
をもつている。
〔〕 前記無人車３は、移載されてくるバツテ
リー４に自動接続し取出されてゆくバツテリー
４から自動離脱する受電端子７をもつている。
上記〔〕ないし〔〕の構成の作用は次のと
おりである。
リー４に自動接続し取出されてゆくバツテリー
４から自動離脱する受電端子７をもつている。
上記〔〕ないし〔〕の構成の作用は次のと
おりである。
(A) 保管装置２の複数のバツテリー保管部１にお
いて、最大その保管部１の総数のバツテリー４
が充電状態ないし所定の充電が終了した状態に
ある。搭載バツテリー４の蓄電量が残り少なく
なつた無人車３がバツテリー自動交換装置の所
定のステーシヨンに到着すると、その放電終止
間際のバツテリー４をバツテリー移載装置５が
自動的に取出し、その取出したバツテリー４を
空のバツテリー保管部１へと自動移載する。こ
のとき、そのバツテリー４がバツテリー保管部
１の充電端子６に自動的に接続される。
いて、最大その保管部１の総数のバツテリー４
が充電状態ないし所定の充電が終了した状態に
ある。搭載バツテリー４の蓄電量が残り少なく
なつた無人車３がバツテリー自動交換装置の所
定のステーシヨンに到着すると、その放電終止
間際のバツテリー４をバツテリー移載装置５が
自動的に取出し、その取出したバツテリー４を
空のバツテリー保管部１へと自動移載する。こ
のとき、そのバツテリー４がバツテリー保管部
１の充電端子６に自動的に接続される。
(B) バツテリー移載装置５は、バツテリー保管部
１に充電済みのバツテリー４を無人車３に自動
移載する。このときそのバツテリー４は車３の
受電端子７に自動的に接続される。
１に充電済みのバツテリー４を無人車３に自動
移載する。このときそのバツテリー４は車３の
受電端子７に自動的に接続される。
(C) バツテリー交換を受けた無人車３はステーシ
ヨンから出てゆくが、以上のような自動交換、
自動充電、自動接続が、任意数の無人車３に対
して実行される。バツテリー保管部１に移載さ
れ充電を受けるバツテリー４が完全充電状態に
なるまで所定の時間を要する。しかし、この時
間内にステーシヨンへ到着した無人車３に対し
ては、その充電途中のバツテリー４ではなく、
充電済みの他のバツテリー４が利用されるの
で、時間待ちのない合理的なバツテリー交換が
行われる。一方、無人車３から移載されたバツ
テリー４は完全充電状態まで充電を受ける時間
的余裕をもつ。
ヨンから出てゆくが、以上のような自動交換、
自動充電、自動接続が、任意数の無人車３に対
して実行される。バツテリー保管部１に移載さ
れ充電を受けるバツテリー４が完全充電状態に
なるまで所定の時間を要する。しかし、この時
間内にステーシヨンへ到着した無人車３に対し
ては、その充電途中のバツテリー４ではなく、
充電済みの他のバツテリー４が利用されるの
で、時間待ちのない合理的なバツテリー交換が
行われる。一方、無人車３から移載されたバツ
テリー４は完全充電状態まで充電を受ける時間
的余裕をもつ。
かくして本発明の効果は、バツテリー交換を合
理的に行うことができる―ということである。
理的に行うことができる―ということである。
次に、本発明の一実施例を第２図ないし第７図
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
保管装置２は階層状の回転棚に構成されてい
る。各階層８には、複数個（４個）のバツテリー
保管部１があり、個々のバツテリー保管部１に
は、充電器９と充電端子６とがある。保管装置２
は図示しないモータによつて駆動回転される。保
管装置２とバツテリー移載装置５とは図示しない
コントローラを介して連繋されている。
る。各階層８には、複数個（４個）のバツテリー
保管部１があり、個々のバツテリー保管部１に
は、充電器９と充電端子６とがある。保管装置２
は図示しないモータによつて駆動回転される。保
管装置２とバツテリー移載装置５とは図示しない
コントローラを介して連繋されている。
バツテリー移載装置５は、バツテリー係止フイ
ンガー１０、バツテリー載せ部１１、吊下げ回転
枠１２、昇降枠１３、昇降ガイド１４などを備え
ている。昇降モータ１５はスクリユージヤツキ１
６を介して昇降枠１３を上下動させる。回転用モ
ータ１７は、昇降枠１３に付設されており、歯車
１８群を介して吊下げ回転枠１２を正逆回転させ
る。その回転角範囲がαで示されている。
ンガー１０、バツテリー載せ部１１、吊下げ回転
枠１２、昇降枠１３、昇降ガイド１４などを備え
ている。昇降モータ１５はスクリユージヤツキ１
６を介して昇降枠１３を上下動させる。回転用モ
ータ１７は、昇降枠１３に付設されており、歯車
１８群を介して吊下げ回転枠１２を正逆回転させ
る。その回転角範囲がαで示されている。
バツテリー係止フインガー１０は、揺動自在に
枢支された引掛けラツチ１９、このラツチ１９の
アクチユエータである電動シリンダ２０、センサ
ーバー２１、マイクロスイツチ２２などを備えて
いる。ラツチ１９は、バツテリー４を内装するバ
ツテリーケース２３の切欠き２４に対して係脱す
る。センサーバー２１は、バツテリーケース２３
に当接してスプリング２５に抗して後退したとき
マイクロスイツチ２２をオンする。これによつて
電動シリンダ２０を作動させてラツチ１９を切欠
き２４に引掛けさせる。３２，３２はラツチ１９
のホルダー３３を支えるロツドでこれは筒３４，
３４に摺動自在に保持され、かつスプリング３
５，３５で突出し付勢ならびに緩衝されるように
なつている。
枢支された引掛けラツチ１９、このラツチ１９の
アクチユエータである電動シリンダ２０、センサ
ーバー２１、マイクロスイツチ２２などを備えて
いる。ラツチ１９は、バツテリー４を内装するバ
ツテリーケース２３の切欠き２４に対して係脱す
る。センサーバー２１は、バツテリーケース２３
に当接してスプリング２５に抗して後退したとき
マイクロスイツチ２２をオンする。これによつて
電動シリンダ２０を作動させてラツチ１９を切欠
き２４に引掛けさせる。３２，３２はラツチ１９
のホルダー３３を支えるロツドでこれは筒３４，
３４に摺動自在に保持され、かつスプリング３
５，３５で突出し付勢ならびに緩衝されるように
なつている。
フインガー１０は、バツテリー載せ部１１上を
レール２６に沿つて往復移動するように構成され
ている。
レール２６に沿つて往復移動するように構成され
ている。
バツテリーケース２３は、その下面に、レール
２６，２７，２８に対する車輪２９とガイドロー
ラ３０、およびバツテリー４に常時接続される給
電シユー３１を備えている。第７図の構造は、無
人車３も、バツテリー載せ部１１も、バツテリー
保管部１も備えている。レール２６はバツテリー
載せ部１１に、レール２７は無人車３に、レール
２８はバツテリー保管部１にある。
２６，２７，２８に対する車輪２９とガイドロー
ラ３０、およびバツテリー４に常時接続される給
電シユー３１を備えている。第７図の構造は、無
人車３も、バツテリー載せ部１１も、バツテリー
保管部１も備えている。レール２６はバツテリー
載せ部１１に、レール２７は無人車３に、レール
２８はバツテリー保管部１にある。
バツテリー保管部１の充電端子６および無人車
３の受電端子７は第７図のようになつており、シ
ユー３１はこれらの上面を摺動する。無人車３に
は、バツテリー４についての放電検知器（図示せ
ず）がついており、この検知器の作動した無人車
のみが、バツテリー交換用ステーシヨンに誘導さ
れることとなる。
３の受電端子７は第７図のようになつており、シ
ユー３１はこれらの上面を摺動する。無人車３に
は、バツテリー４についての放電検知器（図示せ
ず）がついており、この検知器の作動した無人車
のみが、バツテリー交換用ステーシヨンに誘導さ
れることとなる。
第８図は別の実施例を示す。
バツテリー保管装置２は、直線上に横に並設さ
れ、かつ複数階に並設されたバツテリー保管部１
をもつ。バツテリー移載装置５は、保管装置２に
沿つて横移動し、又、昇降移動する。
れ、かつ複数階に並設されたバツテリー保管部１
をもつ。バツテリー移載装置５は、保管装置２に
沿つて横移動し、又、昇降移動する。
次に、第９図に示す実施例について説明する。
バツテリー保管装置２が水平循環状の棚に構成
されている。すなわち、上下複数段の棚状のバツ
テリー保管部１を有する枠体３２′の多数が、上
下一対の駆動式無端回動帯３３′によつて連鎖さ
れている。３４′は巻回用の輪体、３５′はカバ
ー、５はバツテリー移載装置、３は無人車であ
る。
されている。すなわち、上下複数段の棚状のバツ
テリー保管部１を有する枠体３２′の多数が、上
下一対の駆動式無端回動帯３３′によつて連鎖さ
れている。３４′は巻回用の輪体、３５′はカバ
ー、５はバツテリー移載装置、３は無人車であ
る。
次に、第１０図に示す実施例について説明す
る。
る。
バツテリー保管装置２全体を覆うフアン３６付
きカバー３７が設けられている。３８は屋外へ通
じる排気ダクトである。カバー３７の胴部には、
上下複数段のバツテリー保管部１に対する開閉扉
３９が装着されている。この実施例は、充電によ
つて発生するガスを屋外に排出するためのもので
ある。
きカバー３７が設けられている。３８は屋外へ通
じる排気ダクトである。カバー３７の胴部には、
上下複数段のバツテリー保管部１に対する開閉扉
３９が装着されている。この実施例は、充電によ
つて発生するガスを屋外に排出するためのもので
ある。
なお、本発明は次の実施例も含む。
無人車が装着するバツテリーの数は通常は１
であるが、これを複数個とし、それらを１つの
ケースに一まとまりに収納してあるもの。
であるが、これを複数個とし、それらを１つの
ケースに一まとまりに収納してあるもの。
バツテリー移載装置５として、フインガー式
のものに代え、駆動式コンベヤ又はプツシユプ
ルフインガー付出退枠などを採用してあるも
の。
のものに代え、駆動式コンベヤ又はプツシユプ
ルフインガー付出退枠などを採用してあるも
の。
第１図は原理的構成図、第２図ないし第７図は
一実施例に係り、第２図は正面図、第３図は平面
図、第４図および第５図はフインガー部の一部を
破断した正面図および第４図Ｙ方向視の斜視図、
第６図はセンサー部の一部を破断した正面図、第
７図は充電端子部又は受電端子部の一部を破断し
た側面図、第８図は別の実施例に係る概略的な平
面図、第９図は他の実施例に係る平面図、第１０
図は別の実施例に係る正面図である。 １……バツテリー保管部、２……保管装置、３
……無人車、４……バツテリー、５……バツテリ
ー移載装置、６……充電端子、７……受電端子。
一実施例に係り、第２図は正面図、第３図は平面
図、第４図および第５図はフインガー部の一部を
破断した正面図および第４図Ｙ方向視の斜視図、
第６図はセンサー部の一部を破断した正面図、第
７図は充電端子部又は受電端子部の一部を破断し
た側面図、第８図は別の実施例に係る概略的な平
面図、第９図は他の実施例に係る平面図、第１０
図は別の実施例に係る正面図である。 １……バツテリー保管部、２……保管装置、３
……無人車、４……バツテリー、５……バツテリ
ー移載装置、６……充電端子、７……受電端子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数のバツテリー保管部１をもつ保管装置２
と、無人車３上のバツテリー４を取出して空のバ
ツテリー保管部１に移載する一方、バツテリー保
管部１内の充電済みバツテリー４を取出して無人
車３に移載するバツテリー移載装置５とを備え、 前記の各バツテリー保管部１は、移載されてく
るバツテリー４に自動接続し取出されてゆくバツ
テリー４から自動離脱する充電端子６をもち、 前記無人車３は、移載されてくるバツテリー４
に自動接続し取出されてゆくバツテリー４から自
動離脱する受電端子７をもつている無人車のバツ
テリー自動交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13905582A JPS5931201A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 無人車のバッテリ−自動交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13905582A JPS5931201A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 無人車のバッテリ−自動交換装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3226714A Division JP2592731B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 無人車のバッテリー自動交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931201A JPS5931201A (ja) | 1984-02-20 |
| JPS6247762B2 true JPS6247762B2 (ja) | 1987-10-09 |
Family
ID=15236424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13905582A Granted JPS5931201A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 無人車のバッテリ−自動交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931201A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6058522U (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-23 | 日本輸送機株式会社 | 蓄電池自動充電交換装置 |
| JPS6058523U (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-23 | 日本輸送機株式会社 | 蓄電池自動充電交換装置 |
| JPS6360804A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-16 | Koyo Autom Mach Co Ltd | 自動倉庫 |
| JP2505400Y2 (ja) * | 1988-01-13 | 1996-07-31 | 東京エレクトロン株式会社 | 無人搬送車 |
| JPH07109808B2 (ja) * | 1988-03-30 | 1995-11-22 | 昭栄化学工業株式会社 | 導電性複合粉末の製造方法及びその粉末を用いた抵抗組成物 |
| KR910006494B1 (ko) * | 1988-07-13 | 1991-08-27 | 삼성전자 주식회사 | 무인반송차의 배터리 자동교환 장치 |
| JPH05219606A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-27 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人搬送車のバッテリ自動交換装置 |
| US5449262A (en) * | 1994-05-26 | 1995-09-12 | Diamond Machine Co. | Inserter/extractor used with carousel of storage bins |
| JP2009137366A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | Showa Shell Sekiyu Kk | 電池交換システム |
| JP5495057B2 (ja) * | 2010-07-26 | 2014-05-21 | 株式会社ダイフク | バッテリ処理設備 |
| US9440544B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-09-13 | Columbia Insurance Company | Battery management system and method |
| CN113428036B (zh) * | 2021-07-19 | 2023-03-14 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种煤矿井下用大容量电源装置自动充电平台 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4883516A (ja) * | 1972-02-10 | 1973-11-07 | ||
| JPS4887515A (ja) * | 1972-02-25 | 1973-11-17 | ||
| JPS4887514A (ja) * | 1972-02-23 | 1973-11-17 | ||
| JPS4954831A (ja) * | 1972-09-27 | 1974-05-28 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5544299Y2 (ja) * | 1972-09-19 | 1980-10-17 |
-
1982
- 1982-08-10 JP JP13905582A patent/JPS5931201A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4883516A (ja) * | 1972-02-10 | 1973-11-07 | ||
| JPS4887514A (ja) * | 1972-02-23 | 1973-11-17 | ||
| JPS4887515A (ja) * | 1972-02-25 | 1973-11-17 | ||
| JPS4954831A (ja) * | 1972-09-27 | 1974-05-28 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5931201A (ja) | 1984-02-20 |
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|---|---|---|
| JPS6247762B2 (ja) | ||
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