JPS6238760B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の速度を設定車速に保ち、走行
車両がいる時には安全車間距離を保つて先行車両
の速度に保つ自動走行速度制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、特開昭48−54631号公報等において、先
行車両が存在する場合、車間距離を最適安全車間
距離に保持して、先行車両を追従するようにした
自動走行速度制御装置が提案されている。つま
り、先行車両との車間距離が安全車間距離より短
くなれば、その割合に応じてブレーキを作動せし
め、また車間距離が安全車間距離よりも長くなれ
ば、その割合に応じて加速するようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記従来のものは、先行車両との車間
距離が安全車間距離との偏差が微小な場合、先行
車両の走行速度が若干変化しただけで、加速と減
速を交互に頻繁にくり返してしまい、走行フイー
リングが悪化するという問題がある。

本発明は、上記問題を解決するためになされた
もので、走行フイーリングを悪化させることな
く、先行車両との車間距離を、安全車間距離付近
に保つように、車両速度を制御することを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、本発明では、上記目的を達成するため
に第７図に示す如く、 車両を定速走行させるための目標車速を設定す
る設定信号を発生するセツトスイツチ１２と、 車両の走行速度を示す車速信号を発生する車速
センサ１５と、 先行車両に対する相対距離を検出する相対距離
検出装置１１とを備え、 前記車速センサからの車速信号に応じた安全車
間距離を発生する安全車間距離発生手段（M₁）、 前記安全車間距離と前記相対距離との距離偏差
が所定距離内にあるかどうかを判定し、判定信号
を出力する判定手段（M₂）、および前記判定信号
を受け、前記距離偏差が所定距離外にあると判定
された時、前記設定信号および前記車速信号に基
づいて前記車両の走行速度を増減せしめる制御信
号を出力し、前記距離偏差が所定距離内にあると
判定された時、前記車両の走行速度を前記判定時
の速度に維持せしめる制御信号を出力する制御手
段（M₃）を含む演算処理装置MCと、 この演算処理装置からの前記制御信号に応じて
前記車両の走行速度を調節せしめる速度調節機構
MAとを具備するという技術手段を採用する。

〔作用効果〕

したがつて、先行車両との車間距離が、最適安
全車間距離に完全に一致しなくとも、両者の距離
偏差が所定距離内にあれば、その時の走行速度が
維持され、加減速の切換を頻繁に行うことが防止
され、良好な走行フイーリングを維持した状態
で、先行車両に追従することができる。

しかも、頻繁な加減速が防止されるため、これ
によつて不必要な燃料消費が防止でき、従来に較
べ燃料消費量を小さくすることができる。

以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。まず第１図の概念説明図において、自動車１
の車体前部に電波の送受信のためのレーダアンテ
ナ２を設け、車両前方を監視して先行車両３を検
出しており、この先行車両３の検出にて先行車両
３までの相対距離を計算し、これが自動車１の速
度に基づく安全車間距離の範囲内にはいつている
か否かを判定し、それが範囲内にはいつていると
判定している時に車速を減少させるように構成し
ている。

第２図はその装置の全体構成図であり、予め定
めた制御プログラムに従つてソフトウエアによる
デイジタル演算処理を実行する車載マイクロコン
ピユータを用いている。

この第２図において、１１はレーダアンテナ２
と共に検出手段を構成するレーダ装置で、パルス
レーダを有しており、車体前部に取付けたレーダ
アンテナ２より車両前方に向けて探索波を発射
し、その反射波を受信して車両前方の先行車両３
を検出し、相対距離の情報を含む検出信号として
のレーダ信号を発生するものである。１２は設定
手段としてのセツトスイツチで、運転手が設定し
たい車速になつた時に押されて設定信号としての
セツトスイツチ信号を発するものである。１３は
ブレーキスイツチで、ブレーキペダルの踏込時に
オンしてブレーキ信号を発生するものであり、ブ
レーキランプの点灯を制御するための既設のスイ
ツチを兼用している。１４はクラツチスイツチ
で、クラツチペダルの踏込時にオンしてクラツチ
信号を発生するものである。１５は測定手段とし
ての車速センサで、スピードメータ内の回転磁石
付近に取付けられ、車速信号としての車速に比例
したオン、オフ信号を発生するピツクアツプとそ
の信号をアナログ車速電圧に変換するＦ／Ｖ変換
器を有するものである。１６はスロツトル開度セ
ンサで、スロツトル開度を検出して開度信号を発
生するものである。１７はアナログ信号をデイジ
タル信号に変換するアナログ／デイジタル（Ａ／
Ｄ）変換器で、車速センサ１５よりの車速信号お
よびスロツトル開度センサ１６よりの開度信号を
順次デイジタル信号に変換するものである。

１８は予め定めた速度制御プログラムを含む制
御プログラムに従つてソフトウエアのデイジタル
演算処理を実行するシングルチツプのマイクロコ
ンピユータで、演算処理手段を構成しており、数
メガヘルツ（MHz）の水晶振動子１９を接続す
るとともに、車載バツテリより12ボルト（Ｖ）の
電源供給に基づいて5Vの安定化電圧を発生する
安定化電源回路（図示せず）よりの安定化電圧の
供給を受けて作動状態になるものである。そし
て、このマイクロコンピユータ１８の作動により
レーダ装置１１よりのレーダ信号、セツトスイツ
チ１２よりのセツトスイツチ信号、ブレーキスイ
ツチ１３よりのブレーキ信号、クラツチスイツチ
１４よりのクラツチ信号、車速センサ１５よりの
車速信号、およびスロツトル開度センサ１６より
の開度信号を受けて各種演算処理を実行し、速度
制御指令の信号としてのモータ正回転・逆回転・
回転停止指令信号、クラツチのオン・オフ指令信
号、および各種制御演算に基づく各種制御のため
の各種制御指令信号を発している。

このマイクロコンピユータ１８は車速を制御す
るスロツトル開度制御および各種制御を行なうた
めの演算手順をステツプ単位にて順次記録した制
御プログラムを有する読出専用メモリ（Read
Only Memory；ROM）と、このROMの開度制
御プログラムを含む制御プログラムをステツプ単
位で順次読出してそれに対応する演算処理を実行
する中央処理部（Central Processing Unit；
CPU）と、このCPUの演算処理に関連する各種
データを一時記憶すると共にそのデータのCPU
による読出しが可能なメモリ（Random Access
Memory；RAM）と、水晶振動子１９を伴つて
上記各種演算のための基準クロツクパルスを発生
するクロツク発生部と、各種信号の入出力を調整
する入出口（Ｉ／Ｏ）回路部とを主要部に構成し
た１チツプの大規模集積回路（LSI）製のもので
ある。

２０はモータ駆動回路で、マイクロコンピユー
タ１８よりのモータ正回転指令、モータ逆回転指
令、およびモータ回転停止指令の信号を受け、こ
れに基づいて駆動モータの回転を制御するための
モータ制御信号を発すると共にこのモータ制御信
号を保持するものである。２１はクラツチ駆動回
路で、マイクロコンピユータ１８よりのクラツチ
オン指令およびクラツチオフ指令の信号を受け、
これに基づいてマグネツトクラツチの断続を制御
するためのクラツチ制御信号を発すると共にこの
クラツチ制御信号を保持するものである。２２は
スロツトル弁駆動アクチユータで、スロツトル弁
の開閉を行なうコネクテイングロツド２３を駆動
する駆動モータおよびこの駆動モータの回転をコ
ネクテイングロツド２３に伝達する時の断続を行
なうマグネツトクラツチおよびスロツトル開度を
検出するスロツトル開度センサ１６としてのポテ
ンシヨメータ等にて構成している従来公知の装置
であり、モータ駆動回路２０よりのモータ制御信
号に基づいて駆動モータを正回転、逆回転、停止
させ、クラツチ駆動モータ２１よりのクラツチ制
御信号に基づいてマグネツトクラツチの断続を行
なうものである。そして、モータ駆動回路２０、
クラツチ駆動回路２１、およびスロツトル弁駆動
アクチユータ２２にて駆動手段を構成している。
２４は吸気管で、エンジンの各気筒に混合気を送
出する時の管であり、２４ａはその混合気の流量
を調節する車速の増減機構としてのスロツトル弁
である。そして、このスロツトル弁２４ａは、ア
クセル２５に連動して開閉すると共にコネクテイ
ングロツド２３にも連動して開閉するものであ
る。

次に、上記構成においてその作動を第３図の特
性図、および第４図、第５図、第６図の演算流れ
図と共に説明する。第３図は車両が自動走行して
いる時の先行車両３に対する自動車１の速度の変
化を示す特性図、第４図は制御プログラムによる
自動走行制御プログラムとなる速度制御演算ルー
チンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第５図
は、第４図中のスロツトル開度設定プログラムと
なるスロツトル開度設定演算ルーチンの詳細な演
算処理を示す演算流れ図、第６図は第５図中のス
ロツトル弁駆動プログラムとなるスロツトル弁駆
動演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ
図である。

まず、このマイクロコンピユータ１８の演算処
理について説明する。今、この装置を備えた自動
車１において、その運転開始によりマイクロコン
ピユータ１８に安定化電源回路より安定化電圧の
供給を受けて作動状態となり、数百ミリ秒（ｍ
sec）程度の周期にて制御プログラムの演算処理
を実行する。

そして、この制御プログラムにおける速度制御
プログラムとなる速度制御演算ルーチンの演算処
理を第４図に示す演算流れ図に従つて説明する。
まず、この速度制御演算ルーチンに到来すること
によつてセツトスイツチ判定ステツプ101に進
み、セツトスイツチ１２が押されているか否かを
判定し、セツトスイツチ１２が押されていない時
にその判定がノー（NO）になるが、セツトスイ
ツチ１２が押されている時にその判定がイエス
（YES）になり、車速セツトステツプ102に進
む。この車速セツトステツプ102では車速センサ
１５より車速信号を入力してその時の車速Soを
計算し、その値を設定車速Soとして記憶し、ク
ラツチオン指令ステツプ103に進む。このクラツ
チオン指令ステツプ103ではスロツトル弁駆動ア
クチユータ２２における駆動モータの回転をコネ
クテイングロツド２３に伝達するためにマグネツ
トクラツチをオンさせるクラツチオン指令をクラ
ツチ駆動回路２１に発し、自動走行初期設定ルー
チン１０４に進む。この自動走行初期設定ルーチ
ン１０４では車速セツトステツプ102にて設定し
た車速Soに対応するスロツトル開度θ′を求め、
モータ駆動回路にモータ正回転指令を発して駆動
モータを正回転させてコネクテイングロツド２３
をスロツトル弁２４ａが開く方向に駆動し、スロ
ツトル開度センサ１６より検出するスロツトル開
度θと前記スロツトル開度θ′とが一致すると駆
動モータの回転を停止させる演算を行なう。そし
て、自動走行フラグステツプ105に進み、セツト
スイツチ１２が押されたことを示す自動走行フラ
グをセツトし、自動走行判定ステツプ106に進
む。

この自動走行判定ステツプ106では自動走行フ
ラグがセツトされているか否かを判定し、自動走
行フラグがセツトされていない時にその判定が
NOになり速度制御演算ルーチンの１回の演算処
理を終えるが、自動走行フラグがセツトされてい
る時にその判定がYESになり、ブレーキ・クラ
ツチ判定ステツプ107に進む。このブレーキ・ク
ラツチ判定ステツプ107ではブレーキスイツチ１
３よりの信号およびクラツチスイツチ１４よりの
信号を入力してブレーキ信号あるいはクラツチ信
号が発生しているか否かを判定し、ブレーキ信号
あるいはクラツチ信号が発生していない時にその
判定がNOになるが、ブレーキ信号あるいはクラ
ツチ信号が発生している時にその判定がYESに
なり、自動走行フラグ解除ステツプ108に進む。
この自動走行フラグ解除ステツプ108では自動走
行フラグステツプ105にてセツトした自動走行フ
ラグを解除し、クラツチオフ指令ステツプ109に
進む。このクラツチオフ指令ステツプ109ではス
ロツトル弁駆動アクチユータ２２における駆動モ
ータの回転をコネクテイングロツド２３に伝達さ
せないためにマグネツトクラツチをオフさせるク
ラツチオフ指令をクラツチ駆動回路２１に発して
速度制御演算ルーチンの１回の演算処理を終え
る。

他方、ブレーキ・クラツチ判定ステツプ107の
判定がNOの時はスロツトル開度設定演算ルーチ
ン２００に進み、レーダ装置１１よりのレーダ信
号、車速センサ１５よりの車速信号、およびスロ
ツトル開度センサ１６よりの開度信号に基づき、
スロツトル弁２４ａの開度を設定する演算を行な
い、速度制御演算ルーチンの１回の演算処理を終
える。

次に、このスロツトル開度設定演算ルーチン２
００の演算処理を第５図に示す演算流れ図に従つ
て説明する。まず、このスロツトル開度制御演算
ルーチン２００に到来することによつて車速測定
ステツプ201に進み、車速センサ１５より車速信
号を入力してその時の車速Ｓを計算し、その値を
測定車速Ｓとして記憶し、車速判定ステツプ202
に進む。この車速判定ステツプ202では車速測定
ステツプ201にて求めた車速Ｓが30Km／ｈから120
Km／ｈの範囲内にはいつているか否かを判定しそ
の範囲内にはいつていない時にその判定がNOに
なるが、その範囲内にはいつている時にその判定
がYESになり、安全車間距離ステツプ203に進
む。この安全車間距離ステツプ203では車速測定
ステツプ201にて求めた測定車速Ｓに基づき、予
め記憶させておいた車速と車間距離の関係より安
全車間距離D₀を求める。つまり、30Km／ｈから
120Km／ｈに到るまでの10Km／ｈ毎の速度とその
速度に対する安全車間距離を予め記憶させてお
き、測定車速Ｓを求めた時に直線近似にて算出す
る。そして、相対距離計測ステツプ204に進み、
レーダ装置１１よりのレーダ信号を入力して先行
車速３を検出すると共にこの先行車両３までの相
対距離Ｄを計算し、距離偏差ステツプ205に進
む。この距離偏差判定ステツプ205では相対距離
計測ステツプ204にて求めた相対距離Ｄから安全
車間距離ステツプ203にて求めた安全車間距離D₀
を引き、この値を距離偏差△Ｄとして次の距離偏
差絶対値判定ステツプ206に進む。この距離偏差
絶対値判定ステツプ206では距離偏差ステツプ205
にて求めた距離偏差△Ｄの絶対値が１ｍ以下であ
るか否かを判定し、１ｍ以下の時にその判定が
YESになりスロツトル開度設定演算ルーチン２
００の１回の演算処理を終えるが、１ｍより大き
い時にその判定がNOになり、距離正偏差判定ス
テツプ207に進む。この距離正偏差判定ステツプ
207では距離偏差ステツプ205にて求めた距離偏差
△Ｄが０より大きいか否かを判定し、０以下の時
にその判定がNOになるが、０より大きい時にそ
の判定がYESになり、速度偏差ステツプ208に進
む。この速度偏差ステツプ208では車速測定ステ
ツプ201にて求めた測定車速Ｓから車速セツトス
テツプ102にてセツトした設定車速S₀を引き、こ
の値を速度偏差△Ｓとして次の速度偏差判定ステ
ツプ209に進む。

この速度偏差判定ステツプ209では速度偏差ス
テツプ208にて求めた速度偏差△Ｓが５Km／ｈ以
上であるか否かを判定し、５Km／ｈ以上の時にそ
の判定がYESになるが、５Km／ｈより小さい時
にその判定がNOになり、速度偏差絶対値判定ス
テツプ210に進む。この速度偏差絶対値判定ステ
ツプ210では速度偏差ステツプ208にて求めた速度
偏差△Ｓの絶対値が0.5Km／ｈ以上であるか否か
を判定し、0.5Km／ｈ以上の時にその判定がYES
になるが、0.5Km／ｈより小さい時にその判定が
NOになり、スロツトル開度設定演算ルーチン２
００の１回の演算処理を終える。

他方、速度判定ステツプ202の判定がNOの時は
自動走行フラグ解除ステツプ211に進み。第４図
の自動走行フラグ解除ステツプ108と同様の演算
処理を行ない、クラツチオフ指令ステツプ212に
進んで第４図のクラツチオフ指令ステツプ109と
同様の演算処理を行ない、スロツトル開度制御演
算ルーチン２００の１回の演算処理を終える。

他方、距離正偏差判定ステツプ207の判定がNO
の時は角度偏差負設定ステツプ213に進んで角度
偏差△θを−３゜に設定し、速度偏差判定ステツ
プ209の判定がYESの時は角度偏差正設定ステツ
プ214に進んで角度偏差△θを２゜に設定する。
また、速度偏差絶対値判定ステツプ210の判定が
YESの時は変換ステツプ215に進み、速度偏差△
Ｓの１Km／ｈにつき角度偏差△θを３゜の割合で
速度偏差△Ｓを角度偏差△θに変換する。つま
り、△θ＝３△Ｓの計算式にて角度偏差△θを求
める。そして、角度偏差負設定ステツプ213、角
度偏差正設定ステツプ214、変換ステツプ215より
開度計測ステツプ216に進み、スロツトル開度セ
ンサ１６よりの開度信号に基づいてスロツトル開
度θを求め、開度設定ステツプ217に進む。この
開度設定ステツプ217では開度計測ステツプ216に
て求めたスロツトル開度θに角度偏差△θを加え
てスロツトル開度をθ_０に設定し、スロツトル弁
駆動演算ルーチン３００に進む。このスロツトル
弁駆動演算ルーチン３００では開度設定ステツプ
217にて設定した設定開度θ_０に基づき、スロツ
トル弁駆動アクチユータ２２の駆動モータの回転
制御を行なつてスロツトル開度θを設定開度θ_０
にする演算を実行し、スロツトル開度設定演算ル
ーチン２００の１回の演算処理を終える。

次に、このスロツトル弁駆動演算ルーチン３０
０の演算処理を第６図に示す演算流れ図に従つて
説明する。まず、このスロツトル弁駆動演算ルー
チン３００に到来することによつて角度偏差判定
ステツプ301に進み、角度偏差△θが０より大き
いか否かを判定し、角度偏差△θが０より大きく
ない時にその判定がNOになるが、角度偏差△θ
が０より大きい時にその判定がYESになり、モ
ータ正回転指令ステツプ302に進む。このモータ
正回転指令ステツプ302ではスロツトル弁駆動ア
クチユータ２２における駆動モータを正回転させ
てスロツトル開度を増加させ、これにより車速を
増加させるモータ正回転指令をモータ駆動回路２
０に発し、開度計測ステツプ303に進む。この開
度計測ステツプ303では第５図の開度計測ステツ
プ216と同様の演算処理を行ない、角度偏差絶対
値判定ステツプ304に進む。この角度偏差絶対値
判定ステツプ304では開度設定ステツプ217で設定
した設定開度θ_０と開度計測ステツプ303で求め
たスロツトル開度θとの差の絶対値が所定値α、
例えば0.1゜より小さいか否かを判定し、0.1゜よ
り小さくない時にその判定がNOになり、開度計
測ステツプ303に進むが、0.1゜より小さい時にそ
の判定がYESになり、モータ回転停止指令ステ
ツプ305に進む。このモータ回転停止指令ステツ
プ305ではスロツトル弁駆動アクチユータ２２に
おける駆動モータの回転を停止させるモータ回転
停止指令をモータ駆動回路２０に発し、スロツト
ル弁駆動演算ルーチン３００の１回の演算処理を
終える。

他方、開度判定ステツプ301の判定がNOの時は
モータ逆回転指令３０６に進み、スロツトル弁駆
動アクチユータ２２における駆動モータを逆回転
させてスロツトル開度を減少させ、これにより車
速を減少させるモータ逆回転指令をモータ駆動回
路２０に発し、開度計測ステツプ303に進む。

次に、種々の状態におけるスロツトル弁２４ａ
の開度制御の全体作動を順次説明する。

まず、自動車１のキースイツチを投入すること
によつて図示しない安定化電源回路より安定化電
圧が供給されるマイクロコンピユータ１８が作動
状態となり、そのレジスタ、カウンタ、ラツチな
どを演算処理の開始に必要な初期状態にセツト
し、速度制御プログラムを含む制御プログラムに
よる演算処理を数百ｍsecの周期にて繰返す。

このとき、乗員が希望する車速に達するまでは
セツトスイツチ１２が押されないため、第４図に
示す速度制御演算ルーチンに到来すると、セツト
スイツチ判定ステツプ101に進んでその判定がNO
になり、自動走行判定ステツプ106に進んでその
判定がNOになり、速度制御演算ルーチンの１回
の演算処理を終える。そして、各種制御演算に進
んだ後に再び上記演算を行なうという繰返演算を
数百ｍsecの周期にて繰返す。従つて、自動走行
のための制御演算が行なわれずスロツトル弁駆動
アクチユータ２２のクラツチがオフしたままであ
るため、スロツトル弁２４ａの開閉はアクセル２
４により行なわれる。

そして、車速が増加していき、第３図に示すt₁
時間に乗員が希望する車速S₀になりセツトスイツ
チ１２が押され、このとき先行車両３が安全車間
距離＋１ｍ以内にいなくて30Km／ｈから120Km／
ｈ内の速度にて一定速度走行する時には第４図に
示す速度制御演算ルーチンに到来すると、セツト
スイツチ判定ステツプ101の判定がNOからYES
に反転し、車速セツトステツプ102に進んでその
時の車速S₀を求め、その値を設定車速S₀として記
憶し、クラツチオン指令ステツプ103に進んでス
ロツトル弁駆動アクチユータ２２におけるマグネ
ツトクラツチをオンし、自動走行初期設定ルーチ
ン１０４に進んで車速セツトステツプ102にて設
定した設定車速S₀に対応するスロツトル開度θ′
になるまで駆動モータを正回転させ、自動走行フ
ラグステツプ105に進んで自動走行フラグをセツ
トする。そして、自動走行判定ステツプ106に進
み、自動走行フラグがセツトされているため、こ
の自動走行判定ステツプ106の判定がNOから
YESに反転し、ブレーキ・クラツチ判定ステツ
プ107に進んでその判定がNOになり、スロツトル
開度制御演算ルーチン２００に進む。このスロツ
トル開度制御演算ルーチン２００では第５図の車
速測定ステツプ201より演算が始まり、この車速
測定ステツプ201にてその時の車速Ｓを求め、そ
の値を測定車速Ｓとして記憶する。そして、車速
判定ステツプ202に進んでその判定がYESにな
り、安全車間距離ステツプ203に進んで測定車測
Ｓに対する安全車間距離D₀を求め、相対距離計
測ステツプ204に進んでレーダ装置１１よりレー
ダ信号を入力して相対車間距離Ｄを求め、距離偏
差スラツプ205に進んで距離偏差△Ｄを求め、距
離偏差絶対値判定ステツプ206に進む。そして、
この距離偏差絶対値判定ステツプ206では先行車
両３が安全車間距離＋１ｍ以内にいないためその
判定がNOになり、距離正偏差判定ステツプ207に
進んでその判定がYESになり、速度偏差ステツ
プ208に進んで速度偏差△Ｓを求め、速度偏差判
定ステツプ209に進む。このとき、まだ車速をセ
ツトしてからほとんど時間が経過していなくて速
度偏差がほとんど０に近いのでその判定がNOに
なり、速度偏差絶対値判定ステツプ210に進んで
その判定がNOになり、速度制御演算ルーチンの
１回の演算処理を終え、その後、各種制御演算ル
ーチンと共にこの速度制御演算ルーチンの演算処
理を数百ｍsecの周期にて繰返す。従つて、第４
図のクラツチオン指令ステツプ103のクラツチオ
ン指令に基づき駆動モータとコネクテイングロツ
ド２３が接続され、自動走行初期設定ルーチン１
０４により車速セツトステツプ102にて設定した
設定車速S₀に対応するスロツトル開度θ′にコネ
クテイングロツド２３が固定されているため、ス
ロツトル弁２４ａによるスロツトル開度が一定に
保たれ、自動車１は一定の速度S₀で自動走行す
る。

この自動定速走行において登板走行、下板走行
等により車速が減少あるいは増加し、速度偏差の
絶対値｜△Ｂ｜が0.5Km／ｈよりも大きくなつた
時には速度偏差絶対値判定ステツプ210に到来し
た時その判定がNOからYESに反転して、変換ス
テツプ215に進み、△θ＝３△Ｓの式に基づいて
角度偏差△θを求め、開度計測ステツプ216に進
んでスロツトル開度θを求め、開度設定ステツプ
217に進んでθ_０＝θ＋△θの式に基づき設定開
度θ_０を設定し、スロツトル弁駆動演算ルーチン
３００に進んでスロツトル弁２４ａを駆動してス
ロツトル開度θを設定開度θ_０にする。従つて、
スロツトル開度θが補正されて設定開度θ_０にな
るため、車速が補正されて設定車速S₀に近づく。
そして、再びこのスロツトル開度設定演算ルーチ
ン２００に到来した時、速度偏差△Ｓの絶対値が
0.5Km／ｈより小さい時には速度制御演算ルーチ
ンの１回の演算処理を終えてその時の車速を保つ
が、速度偏差△Ｓの絶対値が0.5Km／ｈ以上の時
には速度偏差絶対値判定ステツプ210に到来した
時その判定がYESになり、変換ステツプ215、開
度計測ステツプ216、開度設定ステツプ217に進ん
で設定開度θ_０を求め、スロツトル弁駆動演算ル
ーチン３００にてスロツトル開度θを設定開度θ
_０にする。

従つて、この速度制御演算ルーチンを各種制御
演算と共に数百ｍsecの周期にて繰返すことによ
り車速を設定車速S₀に近づけるようにスロツトル
開度の補正を行ない、車速をほぼ一定にして自動
定速走行を行なう。

そして、この自動定速走行において、第３図に
示すt₂時間に先行車両３が安全車間距離−１ｍ以
内にはいつてきた時には距離偏差△Ｄが−１ｍよ
りも小さくなるため距離正偏差判定ステツプ207
に到来した時その判定がYESからNOに反転し、
角度偏差負設定ステツプ213に進んで角度偏差△
θを−３゜に設定し、開度計測ステツプ216、開
度設定ステツプ217に進んで設定開度θ_０を求
め、スロツトル弁駆動演算ルーチン300にてスロ
ツトル開度θを３゜減少させて車速を減少させ、
速度制御演算ルーチンの１回の演算処理を終え
る。その後、距離偏差△Ｄが−１ｍよりも小さい
間は上記演算を各種制御演算と共に数百ｍsecの
周期にて繰返すため、スロツトル開度θは３゜ず
つ減少していき、これにより車速は除々に減少し
ていく。

そして、上記繰返演算において距離偏差△Ｄの
絶対値が１ｍ以下になると距離偏差絶対値判定ス
テツプ206に到来した時その判定がNOからYES
に反転し、速度制御演算ルーチンの１回の演算処
理を終えるが、距離偏差△θの絶対値が再び１ｍ
より大きくなると距離偏差絶対値判定ステツプ
206に到来した時その判定がYESからNOに反転
してスロツトル開度を３゜ずつ減少させる上記演
算を行なうという演算処理を数百ｍsecの周期に
て繰返し行なうことにより車速を除々に減少させ
ていく。そして、安全車間距離を保ちつつ車速を
減少させていき、第３図のt₃時間に先行車両３の
車速S₁に達すると、距離偏差絶対値判定ステツプ
206に到来した時その判定がYESになり、速度制
御演算ルーチンの１回の演算処理を終え、その後
この演算を各種制御演算と共に数百ｍsecの周期
にて繰返し行なうことにより先行車両３と同じ車
速S₁を保持して自動追従走行する。

このとき、この自動追従走行が設定車速S₀と５
Km／ｈ以上異なるものである時、この走行中に距
離偏差△Ｄが１ｍより大きくなると、距離偏差絶
対値判定ステツプ206に到来した時その判定が
YESからNoに反転し、距離偏差判定ステツプ207
に進んでその判定がYESになり、速度偏差ステ
ツプ208に進んで速度偏差△Ｓを求め、速度偏差
判定ステツプ209に進んでその判定がYESにな
り、角度偏差正設定ステツプ214に進んで角度偏
差△θを２゜に設定し、開度計測ステツプ216、
開度設定ステツプ217を経た後、スロツトル弁駆
動演算ルーチン３００に進んでスロツトル開度θ
を２゜増加させ、車速を増加させて先行車両３と
の車間距離を安全車間距離に保つ補正を行なう。
また、距離偏差△Ｄが−１ｍよりも小さくなる
と、距離偏差絶対値判定ステツプ206に到来した
時その判定がNOになり、距離偏差判定ステツプ
207に進んでその判定がNOになり、角度偏差負設
定ステツプ213に進んで角度偏差△θを−３゜に
設定し、開度計測ステツプ216、開度設定ステツ
プ217を経た後、スロツトル弁駆動演算ルーチン
３００に進んでスロツトル開度θを３゜減少さ
せ、車速を減少させて先行車両３との車間距離を
安全車間距離に保つ補正を行なう。

そして、この自動追従走行において第３図に示
すt₄時間に先行車両３が減速し始めると、距離偏
差△Ｄが−１ｍより小さくなるため、距離偏差絶
対値判定ステツプ206に到来した時その判定がNO
になり、距離偏差判定ステツプ207に進んでその
判定がNOになり、角度偏差負設定ステツプ213に
進んで角度偏差△θを−３゜に設定し、開度計測
ステツプ216、開度設定ステツプ217を経た後、ス
ロツトル弁駆動演算ルーチン３００に進んでスロ
ツトル開度θを３゜減少させ、速度制御演算ルー
チンの１回の演算処理を終える。その後、この演
算を各種制御演算と共に数百ｍsecの周期にて繰
返し行なうことによりスロツトル開度θを３゜ず
つ減少させていき、車速を除々に減少させて先行
車両３の速度に追従していく。

その後、第３図に示すt₅時間における車速S₂の
時に先行車両３が加速し始めると、距離偏差△Ｄ
が１ｍより大きくなるため、距離偏差絶対値判定
ステツプ206に到来した時その判定がNOになり、
距離偏差判定ステツプ207に進んでその判定が
YESになり、速度偏差ステツプ208に進んで速度
偏差△Ｓを求め、速度偏差判定ステツプ209に進
んでその判定がYESになり、角度偏差正設定ス
テツプ214に進んで角度偏差△θを２゜に設定
し、開度計測ステツプ216、開度設定ステツプ217
を経た後、スロツトル弁駆動演算ルーチン３００
に進んでスロツトル開度θを２゜増加させ、速度
制御演算ルーチンの１回の演算処理を終える。そ
の後、この演算を各種制御演算と共に数百ｍsec
の周期にて繰返し行なうことによりスロツトル開
度θを２゜ずつ増加させていき、車速を除々に増
加させて先行車両３の速度に追従していく。そし
て、速度が増加していくにつれて速度偏差△Ｓが
減少していき、速度偏差△Ｓが５Km／ｈより小さ
くなると速度偏差判定ステツプ209に到来した時
その判定がYESからNOに反転し、速度偏差絶対
値判定ステツプ210に進んでその判定がYESにな
り、変換ステツプ215に進んで速度偏差△Ｓに対
する角度偏差△θを求め、開度計測ステツプ
216、開度設定ステツプ217を経た後、スロツトル
弁駆動演算ルーチン３００に進んでスロツトル開
度θを設定開度θ_０にする。その後、この演算を
各種制御演算と共に数百ｍsecの周期にて繰返し
行なうことにより車速を増加させていき、先行車
両３の速度に追従していく。

そして、第３図に示すt₆時間に車速が設定車速
S₀に達すると、速度偏差△Ｓの絶対値が0.5Km／
ｈ以下になるため、速度偏差絶対値判定ステツプ
210に到来した時その判定がYESからNOに反転
し、速度制御演算ルーチンの１回の演算処理を終
える。そして、その後先行車両３がさらに加速し
ていくと距離偏差△Ｄが１ｍより大きくなるた
め、距離偏差絶対値判定ステツプ206の判定はNO
になり、前記自動定速走行の時と同じ演算処理を
各種制御演算と共に数百ｍsecの周期にて繰返し
行なう。従つて、自動車１は一定の速度S₀にて自
動定速走行を行なう。

そして、この定速走行中において第３図に示す
t₇時間に運転手が停車あるいは減速しようとして
ブレーキペダルを踏むとブレーキ・クラツチ判定
ステツプ107に到来した時その判定がNOから
YESに反転し、自動走行フラグ解除ステツプ108
に進んで自動走行フラグを解除し、クラツチオフ
指令ステツプ109に進んでスロツトル弁駆動アク
チユータ２２における駆動モータの回転をコネク
テイングロツド２３に伝達させないためにマグネ
ツトクラツチをオフする。従つて、スロツトル弁
２４ａの開閉制御はアクセル２５により行なわれ
ることになり、自動走行制御は行なわれなくな
る。

なお、上述の実施例において、速度偏差絶対値
判定ステツプ206の１ｍを安全車間距離の大きさ
から考慮して２ｍ〜５ｍの範囲内の値にしてもよ
い。また、速度偏差判定ステツプ209の５Km／ｈ
を自動走行をなめらかにするようにもつと小さい
値、例えば４Km／ｈ、３Km／ｈにしてもよい。さ
らに、速度偏差絶対値判定ステツプ210の0.5Km／
ｈをスロツトル弁駆動アクチユータ２２における
駆動モータの駆動回数を減らすようにもう少し大
きい値、例えば１Km／ｈ、1.5Km／ｈにしてもよ
い。さらに、角度偏差負設定ステツプ213の−３
゜を車速がはやく減少するようにもう少し大きい
値、例えば−４゜、−５゜にしてもよい。さら
に、角度偏差正設定ステツプ214の２゜を車速が
ゆるやかに増加するようにもう少し小さい値、例
えば1.5゜、１゜にしてもよい。さらに、変換ス
テツプ215の変換式△θ＝３△Ｓにおける係数３
を計測車速Ｓが設定車速S₀にはやく近づけるよう
にもう少し大きい値、例えば４、５にしてもよ
い。

また、測定手段としての車速センサ１５により
車速に比例したオン・オフ信号にて車速検出を行
なつていたが、電子式走行距離計にてその時の車
速を検出してもよい。さらに、設定手段としてセ
ツトスイツチ１２を用いていたが、運転手の希望
する車速がセツトできるようにダイヤル式の設定
器を用いてもよい。さらに、検出手段としてのレ
ーダ装置１１にパルスレーダを有し、そのレーダ
信号にて先行車両３までの相対距離を求めていた
が、パルスレーダとドツプラレーダの機能を備え
た１個のレーダにて先行車両３との相対距離およ
び相対速度を求め、設定車速に対応する安全車間
距離内に先行車両３がいると判定している時には
設定車速を相対速度と車速から求めた先行車両３
の速度に設定し、この設定車速に対応する安全車
間距離を保ちつつ自動走行してもよい。

また、車速の増減機構としてスロツトル開度を
制御するスロツトル弁２４ａを示したが、電気車
においてはモータへの電力供給回路を使用し、他
のエネルギー車においては車速を増減させる回路
部あるいは機械的部分を使用して車速の増減を行
なう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概念説明図、第２図は本発明
の一実施例を示す全体構成図、第３図は本発明の
一実施例の説明に供する特性図、第４図は第２図
中のマイクロコンピユータの速度制御プログラム
による演算処理を示す演算流れ図、第５図は第４
図中のスロツトル開度設定演算ルーチンの詳細な
演算処理を示す演算流れ図、第６図は第５図中の
スロツトル弁駆動演算ルーチンの詳細な演算処理
を示す演算流れ図、第７図は本発明の全体構成を
示すブロツク図である。 １……自動車、３……先行車両、２，１１……
相対距離検出装置としてのレーダアンテナ、レー
ダ装置、１２……セツトスイツチ、１５……車速
センサ、１８……演算処理装置MCとしてのマイ
クロコンピユータ、２０，２１，２２……速度調
節機構MAとしてのモータ駆動回路、クラツチ駆
動回路、スロツトル弁駆動アクチユエータ、２４
ａ……スロツトル弁。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両を定速走行させるための目標車速を設定
   する設定信号を発生するセツトスイツチ１２と、 車両の走行速度を示す車速信号を発生する車速
   センサ１５と、 先行車両に対する相対距離を検出する相対距離
   検出装置１１とを備え、 前記車速センサからの車速信号に応じた安全車
   間距離を発生する安全車間距離発生手段（M₁）、 前記安全車間距離と前記相対距離との距離偏差
   が所定距離内にあるかどうかを判定し、判定信号
   を出力する判定手段（M₂）、 および前記判定信号を受け、前記距離偏差が所
   定距離外にあると判定された時、前記設定信号お
   よび前記車速信号に基づいて前記車両の走行速度
   を増減せしめる制御信号を出力し、前記距離偏差
   が所定距離内にあると判定された時、前記車両の
   走行速度を前記判定時の速度に維持せしめる制御
   信号を出力する制御手段（M₃）を含む演算処理装
   置MCと、 この演算処理装置からの前記制御信号に応じて
   前記車両の走行速度を調節せしめる速度調節機構
   MAとを具備することを特徴とする自動走行速度
   制御装置。