JP2965637B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両に対する走行環境に応じて、車両に所
定の走行速度を維持する走行状態をとらせる車速制御
と、車両に前方走行車両との間に所定の車間距離を維持
する走行状態をとらせる車間距離制御とを行うものとさ
れた車両走行制御装置に関する。

（従来の技術） 車両においては、その走行時において、選択された時
点における走行速度に基づいて目標走行速度が設定さ
れ、その後、設定された目標走行速度が自動的に維持さ
れることになる車速制御が行われるようにされたものが
知られている。斯かる車速制御は車両に装備された定速
走行装置によって行われるが、このような定速走行装置
にあっては、例えば、特公昭55−46495号公報にも示さ
れる如くに、車速設定用スイッチが操作された時点にお
ける車速センサからの検出出力があらわす走行速度が目
標走行速度として設定され、その目標走行速度と車速セ
ンサからの検出出力があらわす走行速度との差に応じ
て、エンジンの吸気通路に配されたスロットル弁の開度
を調整するモータが作動せしめられるようにされ、それ
により、車両が、目標走行速度に対応する走行速度を維
持する走行状態におかれることになる。

上述の如くに、車両に目標走行速度に対応する走行速
度を維持する走行状態をとらせる車速制御を行う定速走
行装置においては、車速制御に加えて、所定の条件下に
あっては、走行中の車両に前方走行車両との間に所定の
車間距離が自動的に維持されることになる走行状態をと
らせる車間距離制御を行うようにされたものが提案され
ている。斯かる車間距離制御は、車両の走行中に、車両
に備えられた、例えば、超音波送受装置等が用いられて
構成される車間距離センサにより検出される前方走行車
両までの車間距離が予め設定された所定の制御境界距離
以下とされた場合、そのとき車速センサにより検出され
る車両の走行速度に基づいて適正車間距離が設定され、
その適正車間距離と車間距離センサからの検出出力があ
らわす車間距離との差に応じて、エンジンにおけるスロ
ットル弁の開度を調整するモータが作動せしめられるよ
うにされて行われ、それにより、車両が、前方走行車両
との間に適正車間距離に対応する車間距離を維持する走
行状態におかれることになる。

そして、車両に装備された定速走行装置によって上述
の如くの車速制御と車間距離制御とが行われる場合に
は、車両に設けられた車間距離センサにより検出される
その車両から前方走行車両までの車間距離が予め設定さ
れた制御境界距離を越える状態のもとに、車速制御によ
って車両が目標走行速度に対応する走行速度を維持する
走行状態におかれるとともに、斯かるもとで車間距離セ
ンサにより検出される車間距離が予め設定された制御境
界距離以下とされると、車速制御が行われる状態から車
間距離制御が行われる状態への切換えがなされて、車間
距離制御によって車両が前方走行車両との間に適正車間
距離に対応する車間距離を維持する走行状態におかれる
ようにされ、それにより、車速制御が行われる結果、車
両から前方走行車両までの車間距離が過小となってしま
うという事態が回避される。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如くの車速制御及び車間距離制御を行う定速走
行装置が装備された車両にあっては、車速制御が行われ
ているもとで、車間距離センサにより検出される車両か
ら前方走行車両までの車間距離が予め定められた制御境
界距離以下となり、車速制御が行われる状態から車間距
離制御が行われる状態への切換えがなされた際に、制御
境界距離と車速センサにより検出された走行速度に基づ
いて設定される適正車間距離との差が比較的大とされる
場合には、その走行状態が、迅速に、車間距離センサに
より検出される車間距離を設定された適正車間距離に一
致させることになるものとされるべく制御される。その
結果、車両は、車速制御が行われる状態から車間距離制
御が行われる状態への切換えがなされたときから前方走
行車両までの車間距離が適正車間距離となるときまで加
速走行を行うものとされ、車両の乗員が、車両の前方走
行車両に向かっての加速走行を認識して、不要な違和
感、あるいは、不安感を覚えることになってしまうとい
う不都合がある。

斯かる点に鑑み、本発明は、車両に目標走行速度に対
応する走行速度を維持する走行状態を自動的にとらせる
車速制御と、所定の条件下のもとで、車両に前方走行車
両との間に適正車間距離に対応する車間距離を維持する
走行状態を自動的にとらせる車間距離制御とを行うよう
にされ、車速制御が行われているもとで車両から前方走
行車両までの車間距離が予め定められた制御境界距離以
下となって車速制御が行われる状態から車間距離制御が
行われる状態への切換えがなされた際に、制御境界距離
と適正車間距離との差が比較的大とされる場合にも、車
両の乗員が車両の前方走行車両に向かっての加速走行を
認識して不要な違和感、あるいは、不安感を覚えること
になる事態を回避することができるようにされた車両走
行制御装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明の第１の態様に係る
車両走行制御装置は、第１図にその基本構成が示される
如く、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、車両
から前方走行車両までの車間距離を検出する車間距離検
出手段と、車両の走行速度を調整する車速調整手段と、
特定の時点において車速検出手段により検出された走行
速度に基づいて目標走行速度を設定する目標車速設定手
段と、特定の時点において車速検出手段により検出され
た走行速度に応じて車両から前方走行車両までの適正な
車間距離を設定する適正車間距離設定手段と、車両に車
速検出手段によって検出される走行速度が目標走行速度
に一致することになる走行状態をとらせるべく車速調整
手段に対する制御を行う車速制御手段と、車両に車間距
離検出手段によって検出される車間距離が車両から前方
走行車両までの適正な車間距離に一致することになる走
行状態をとらせるべく車速調整手段に対する制御を行う
車間距離制御手段と、車速制御手段による車速調整手段
に対する制御が行われる第１の状態のもとで、車間距離
検出手段によって検出される車間距離が所定以下となっ
たとき、第１の状態から車間距離制御手段による車速調
整手段に対する制御が行われる第２の状態への切換えを
行う制御状態切換手段とが備えられ、さらに加えて、制
御状態切換手段による第１の状態から第２の状態への切
換えに際して、車速制御手段による車速調整手段に対す
る制御における制御ゲインを徐々に低減させるととも
に、車間距離制御手段による車速調整手段に対する制御
における制御ゲインを徐々に増大させるゲイン変更手段
が設けられて構成される。

また、本発明の第２の態様に係る車両走行制御装置
は、本発明の第１の態様に係る車両走行制御装置と同様
の、車速検出手段，車速調整手段，目標車速設定手段，
適正車間距離設定手段，車速制御手段，車間距離制御手
段、及び、制御状態切換手段が備えられ、さらに、制御
状態切換手段による、車速制御手段によって車速調整手
段に対する制御が行われる第１の状態から車間距離制御
手段によって車速調整手段に対する制御が行われる第２
の状態への切換えに際して、車速制御手段による車速調
整手段に対する制御における制御ゲインを急激に低減さ
せるとともに、車間距離制御手段による車速調整手段に
対する制御における制御ゲインを徐々に増大させるゲイ
ン変更手段が設けられて、構成される。

（作 用） 上述の如くに構成される本発明に係る車両走行制御装
置にあっては、車速制御手段が、車両に車速検出手段に
よって検出される走行速度が目標走行速度に一致するこ
とになる走行状態をとらせるべく、車速調整手段に対す
る制御を行う第１の状態から、車間距離制御手段が、車
両に車間距離検出手段によって検出される車間距離が車
両から前方走行車両までの適正な車間距離に一致するこ
とになる走行状態をとらせるべく、車速調整手段に対す
る制御を行う第２の状態への切換えが、制御状態切換手
段によってなされるとき、ゲイン変更手段によって、車
速制御手段による車速調整手段に対する制御における制
御ゲインが徐々に低減せしめられるとともに、車間距離
制御手段による車速調整手段に対する制御における制御
ゲインが徐々に増大せしめられるものとされる、もしく
は、車速制御手段による車速調整手段に対する制御にお
ける制御ゲインが急激に低減せしめられるとともに、車
間距離制御手段による車速調整手段に対する制御におけ
る制御ゲインが徐々に増大せしめられるものとされる。
従って、第１の状態から第２の状態への切換えにあたっ
て、車速制御手段による車速調整手段に対する制御が行
われる状態から車間距離制御手段による車速調整手段に
対する制御が行われる状態への移行が徐々にかつ円滑に
行われることになる。

その結果、第１の状態から第２の状態への切換えにあ
たり、車両の前方走行車両に向かっての加速走行が抑制
され、車両の乗員が車両の前方走行車両に向かっての加
速走行を認識して不要な違和感あるいは不安感を覚える
ことになる事態が回避されることになる。

（実施例） 第２図は、本発明に係る車両走行制御装置の一例を、
それが適用された車両に装備されたパワープラントと共
に示す。

第２図に示されるパワープラントは、エンジン１と自
動変速機２とによって構成され、エンジン１は、その吸
気通路３に、アクチュエータ４によって駆動されるスロ
ットル弁５が配されたものとされている。スロットル弁
５は、アクチュエータ４によって駆動されることによっ
てその開度が変化せしめられ、それにより、エンジン１
における複数のシリンダに吸入される空気量が調整され
る。また、自動変速機２は、トルクコンバータ及び多段
ギア式の変速機構を含んで構成されてエンジン１に連結
されており、油圧回路部７から供給される油圧に応じて
作動せしめられるものとされている。そして、エンジン
１が発生するトルクが、自動変速機２及び自動変速機２
の出力軸に連結されたプロペラ軸８を含む車輪駆動系を
介して駆動輪９に伝達され、駆動輪９を回転駆動して、
エンジン１と自動変速機２とによって構成されるパワー
プラントを装備した車両（以下、車両ATという）を走行
させる。斯かるエンジン１が発生するトルクは、スロッ
トル弁５の開度に応じて変化せしめられ、従って、車両
ATの走行状態がスロットル弁５の開度に応じて変化せし
められることになり、スロットル弁５は、車両ATの走行
速度を調整する車速調整手段を形成していることにな
る。駆動輪９に対しては、駆動輪９の回転数を検出して
車両ATの走行速度をあらわす検出出力信号SVを発生し、
それを制御ユニット50に送出する車速センサ10が設けら
れている。

制御ユニット50は、本発明に係る車両走行制御装置の
一部を構成しており、車両ATにおける運転席近傍に設け
られた車速制御メインスイッチ11,車速設定スイッチ1
3、及び、車両ATに設けられたブレーキペダルやアクセ
ルペダル等が踏み込まれたときオン状態とされる車速制
御解除スイッチ15が接続されたものとされている。ま
た、制御ユニット50には、車速センサ10から得られる検
出出力信号SVの他に、例えば、超音波送受装置を含んで
構成されて、車両ATの前端部に配された車間距離センサ
20から得られる、車両ATから車両ATに対する前方走行車
両までの車間距離をあらわす検出出力信号SS,アクセル
ペダルに関連して設けられたアクセル開度センサ21から
得られるアクセルペダルの踏込量をあらわす検出出力信
号SA、及び、自動変速機２に変速動作を行わせるに必要
とされるエンジン１の運転状態をあらわす検出出力信号
群SXが供給される。

そして、制御ユニット50は、検出出力信号群SXに基づ
いて形成した各種の自動変速機用制御信号STを選択的に
油圧回路部７に供給し、それにより、自動変速機２の変
速機構に内蔵された複数のブレーキやクラッチ等の摩擦
係合要素を締結もしくは解放状態にさせて、自動変速機
２に対する変速動作制御を行う。また、制御ユニット50
は、車速制御メインスイッチ11,車速設定スイッチ13及
び車速制御解除スイッチ15の夫々の作動状態と検出出力
信号SV及びSSとに基づいて、車両ATに所定の走行速度を
維持する走行状態をとらせる車速制御、及び、車両ATに
前方走行車両との間に所定の車間距離を維持する走行状
態をとらせる車間距離制御を選択的に行う。さらに、制
御ユニット50は、内蔵するメモリに、車間距離センサ20
が正確に検出することができる車両ATから前方走行車両
までの車間距離の範囲内の距離、例えば、40mとされる
制御境界距離が記憶されたものとされている。

斯かるもとで、車速制御メインスイッチ11がオン状態
とされていない場合には、制御ユニット50は、上述の車
速制御も車間距離制御も行わず、車両ATにアクセルペダ
ルの踏込量に応じた走行状態をとらせるべく、アクセル
ペダルの踏込量に応じてスロットル弁５の開度を制御す
る通常スロットル開度制御を行う。斯かる通常スロット
ル開度制御は、制御ユニット50において、検出出力信号
SAがあらわすアクセルペダルの踏込量に応じた駆動制御
信号CAが形成され、そのアクセルペダルの踏込量に応じ
た駆動制御信号CAがアクチュエータ４に供給され、アク
チュエータ４がスロットル弁５を駆動制御信号CAに応じ
た開度をとるものとすべく作動させることによって行わ
れる。

一方、車速制御メインスイッチ11がオン状態（車速制
御解除スイッチ15はオフ状態）とされた場合には、制御
ユニット50は、その後車速設定スイッチ13がオン状態と
されるまでは、通常スロットル開度制御を行うが、車速
設定スイッチ13がオン状態とされると、そのとき検出出
力信号SSがあらわす車間距離が、例えば、40mとされる
制御境界距離より大であるか以下であるかを確認し、検
出出力信号SSがあらわす車間距離が制御境界距離より大
である場合には、車速制御を行う。制御ユニット50によ
る車速制御においては、車速設定スイッチ13がオン状態
にされた時点において得られる検出出力信号SVがあらわ
す走行速度に基づいて目標走行速度が設定されて、制御
ユニット50に内蔵されたメモリに書き込まれる。そし
て、記憶された目標走行速度と車速センサ10から得られ
る検出出力信号SVがあらわす走行速度との差に応じて駆
動制御信号CAが形成され、それがアクチュエータ４に供
給されてアクチュエータ４に対する制御が行われる。そ
れにより、アクチュエータ４によって、スロットル弁５
の開度が、車両ATの実際の走行速度が記憶された目標走
行速度に対応するものとなるように調整され、車両ATが
目標走行速度に対応する走行速度を維持する走行状態に
おかれる。また、このようにして車両ATが目標走行速度
に対応する走行速度を維持する走行状態をとるもとで、
車速制御解除スイッチ15がオン状態とされたときには、
車速制御状態が解除される。

また、制御ユニット50は、車速制御メインスイッチ11
がオン状態（車速制御解除スイッチ15はオフ状態）とさ
れたもとで、車速設定スイッチ13がオン状態とされたと
き、検出出力信号SSがあらわす車間距離が、例えば、40
mとされる制御境界距離以下である場合には、車間距離
制御を行う。斯かる場合に行われる制御ユニット50によ
る車間距離制御においては、車速設定スイッチ13がオン
状態とされた時点において検出出力信号SVがあらわす走
行速度に基づいて、車両ATの前方側における適正車間距
離が設定され、その設定された適正車間距離と検出出力
信号SSがあらわす実際の車間距離との差に応じた駆動制
御信号CAが形成されて、これがアクチュエータ４に供給
されてアクチュエータ４に対する制御が行われる。それ
により、アクチュエータ４によってスロットル弁５の開
度が、車両ATを前方走行車両までの車間距離が適正車間
距離に対応するものとなるように走行させるべく調整さ
れて、車両ATが前方走行車両との間に適正車間距離に対
応する車間距離を維持する走行状態におかれる。このよ
うにして、車両ATが前方走行車両との間に適正車間距離
に対応する車間距離を維持する走行状態におかれたもと
で、車速制御解除スイッチ15がオン状態とされたときに
は、車間距離制御状態が解除される。

さらに、制御ユニット50は、上述の如くにして車速制
御を行っているもとで、検出出力信号SSがあらわす車間
距離が、例えば、40mとされる制御境界距離以下となっ
た場合には、車速制御を行う状態から上述の如くにして
車間距離制御を行う状態への切換えを行う。そして、車
速制御を行う状態から車間距離制御を行う状態への切換
えにあたっては、車速制御としてのアクチュエータ４に
対する駆動制御信号CAをもっての制御における制御ゲイ
ンを徐々に低減させるとともに、車間距離制御状態とし
てのアクチュエータ４に対する駆動制御信号CAをもって
の制御における制御ゲインを徐々に増大させるようにな
す。具体的には、車速制御としてのアクチュエータ４に
対する駆動制御信号CAをもっての制御における制御ゲイ
ンをGvとし、車間距離制御としてのアクチュエータ４に
対する駆動制御信号CAをもっての制御における制御ゲイ
ンをGdとすると、例えば、第３図（縦軸：ゲインG,横
軸：時間ｔ）に示される如く、車速制御を行う状態から
車間距離制御を行う状態への切換えに際しての時点t1か
ら時点t2までの期間Taにおいて、制御ゲインGvが値G1か
ら０まで直線的に低減するものとなるとともに、制御ゲ
インGdが０から値G1まで直線的に増大するものとなるよ
うにする。なお、斯かる場合、期間Ta前においては、制
御ゲインGvは値G1をとるとともに制御ゲインGdは０であ
り、また、期間Ta後においては、制御ゲインGvが０で制
御ゲインGdは値G1をとる。

このようにされることにより、車速制御を行う状態か
ら車間距離制御を行う状態への切換えにあたっては、車
速制御としてのアクチュエータ４に対する駆動制御信号
CAをもっての制御が、例えば、期間Taとされる所定の期
間内において次第に行われなくなっていき、同時に、車
間距離制御としてのアクチュエータ４に対する駆動制御
信号CAをもっての制御が、例えば、期間Taとされる所定
の期間内において次第に行われていくようにされる。従
って、車速制御から車間距離制御への切換えが円滑に行
われ、例えば、車速制御が行われているもとで検出出力
信号SSがあらわす車間距離が、例えば、40mとされる制
御境界距離以下となり、車速制御が行われる状態から車
間距離制御が行われる状態への切換えがなされる際に、
制御境界距離と車間距離制御のもとにおける適正車間距
離との差が比較的大とされる場合には、車両ATが、検出
出力信号SSがあらわす車間距離を適正車間距離に一致さ
せるべく、前方走行車両に向かって加速走行を行うもの
とされる事態が抑制され、車両ATの乗員が車両ATの前方
走行車両に向かっての加速走行を認識して不要な違和
感、あるいは、不安感を覚えることになる事態が回避さ
れることになる。

上述の如くの動作を行う制御ユニット50は、例えば、
マイクロコンピュータが用いられて構成されるが、斯か
るマイクロコンピュータが車速制御及び車間距離制御を
行うに際して実行するプログラムの一例を、第４図のフ
ローチャートを参照して説明する。

第４図に示されるフローチャートにおいては、スター
ト後、ステップ60において、検出出力信号SV及びSSを取
り込み、続くステップ61において、車速制御メインスイ
ッチ11がオン状態とされているか否かを判断し、車速制
御メインスイッチ11がオフ状態であるときにはステップ
60に戻り、車速制御メインスイッチ11がオン状態である
ときには、ステップ62において、車速制御解除スイッチ
15がオン状態とされているか否かを判断する。そして、
車速制御解除スイッチ15がオン状態であるときにはステ
ップ60に戻り、車速制御解除スイッチ15がオフ状態であ
るときには、ステップ63において、車速設定スイッチ13
がオン状態とされているか否かを判断する。その結果、
車速設定スイッチ13がオフ状態であるときにはステップ
60に戻り、車速設定スイッチ13がオン状態であるときに
は、ステップ64において、検出出力信号SVがあらわす車
両ATの走行速度を目標走行速度VTとして設定し、設定さ
れた目標走行速度VTを内蔵するメモリに記憶してステッ
プ65に進む。

ステップ65においては、検出出力信号SSがあらわす車
両ATから前方走行車両までの車間距離（実車間距離）DS
が、内蔵メモリに予め記憶されている制御境界距離であ
る40m以下であるか否かを判断し、実車間距離DSが40mよ
り大であるときには、ステップ66において、車間距離フ
ラッグF_nが１であるか否かを判断する。その結果、車間
距離フラッグF_nが０であるときには、ステップ67におい
て車間距離フラッグF_nを１に設定してステップ68に進
み、また、車間距離フラッグF_nが１であるときには、直
接にステップ68に進む。ステップ68においては、ステッ
プ64で記憶された目標走行速度VTと検出出力信号SVがあ
らわす車両ATの走行速度（実走行速度）VSとの差VQを算
出し、続くステップ69において、車速制御についての制
御ゲインGvを値G1に設定する。そして、ステップ70にお
いて、ステップ68で算出された差VQとステップ69で値G1
に設定された制御ゲインGvとに基づいて、制御駆動信号
CAを形成し、それをアクチュエータ４に送出して、ステ
ップ60に戻る。

また、ステップ65における判断の結果、実車間距離DS
が40m以下であるときには、ステップ71において、車間
距離フラッグF_nが１であるか否かを判断し、車間距離フ
ラッグF_nが１であるときには、ステップ72において、車
間距離フラッグF_nを０に設定してステップ73に進み、ま
た、車間距離フラッグF_nが０であるときには、直接にス
テップ73に進む。ステップ73においては、このフローチ
ャートにおける１周期前における車間距離フラッグF_n-1
が１であったか否かを判断し、１周期前における車間距
離フラッグF_n-1が１であったときには、ステップ74にお
いて、タイマーの作動が開始されているか否かを判断
し、タイマーの作動が開始されていないときには、ステ
ップ75においてタイマーの作動を開始させた後ステップ
76に進み、また、タイマーの作動が開始されているとき
には、直接にステップ76に進む。ステップ76において
は、ステップ64で設定された目標走行速度VTと検出出力
信号SVがあらわす実走行速度VSとの差VQを算出し、続く
ステップ77において、車速制御における制御ゲインGv
を、第３図に示される期間Taにおいて見られる如くに、
値G1から０まで直線的に低減する値をとるものとして設
定する。そして、ステップ78において、ステップ76で算
出された差VQとステップ77で直線的に低減する値をとる
ものとして設定された制御ゲインGvとに基づいて制御駆
動信号CA1を形成する。

続いて、ステップ79において、検出出力信号SVがあら
わす実走行速度VSに応じた前方走行車両までの適正車間
距離DKを設定し、ステップ80において、ステップ79で設
定された適正車間距離DKと検出出力信号SSがあらわす実
車間距離DSとの差DQを算出し、続くステップ81におい
て、車間距離制御における制御ゲインGdを、第３図に示
される期間Taにおいて見られる如くに、０から値G1まで
直線的に増大する値をとるものとして設定する。そし
て、ステップ82において、ステップ80で算出された差DQ
とステップ81で直線的に増大する値をとるものとして設
定された制御ゲインGdとに基づいて制御駆動信号CA2を
形成する。

その後、ステップ83において、ステップ78で形成され
た制御駆動信号CA1とステップ82で形成された制御駆動
信号CA2との和をとって制御駆動信号CAを形成し、ステ
ップ84において、ステップ83で形成された制御駆動信号
CAをアクチュエータ４に送出して、ステップ60に戻る。

一方、ステップ73における判断の結果、１周期前にお
ける車間距離フラッグF_n-1が０であったときには、ステ
ップ85において、ステップ75におけるタイマーの作動開
始後、第３図に示される如くの期間Taが経過したか否か
を判断する。そして、期間Taが経過しているときには、
ステップ86においてタイマーの動作が停止されているか
否かを判断し、タイマーの動作が停止されていないとき
には、ステップ87においてタイマーの動作を停止させた
後ステップ88に進み、また、タイマーの動作が停止され
ているときには、直接にステップ88に進む。ステップ88
においては、ステップ79で設定された適正車間距離DKと
検出出力信号SSがあらわす実車間距離DSとの差DQを算出
し、続くステップ89において、車間距離制御における制
御ゲインGdを値G1をとるものに設定する。そして、ステ
ップ90において、ステップ88で算出された差DQとステッ
プ89で設定された制御ゲインGdとに基づいて制御駆動信
号CAを形成してそれをアクチュエータ４に送出し、ステ
ップ60に戻る。

また、ステップ85における判断の結果、期間Taが経過
していないときには、ステップ76に進み、ステップ76以
降の各ステップを上述の如くに実行する。

上述の例においては、車速制御が行われる状態から車
間距離制御が行われる状態への切換えに際して、車速制
御としてのアクチュエータ４に対する駆動制御信号CAを
もっての制御における制御ゲインGvを徐々に低減させる
とともに、車間距離制御としてのアクチュエータ４に対
する駆動制御信号CAをもっての制御における制御ゲイン
Gdを徐々に増大させるようにしているが、車速制御が行
われる状態から車間距離制御が行われる状態への切換え
にあたっての制御ゲインGv及びGdについての、上述の例
の場合とは異なる変化態様として、制御ゲインGvを急激
に０まで低減させるとともに、制御ゲインGdを徐々に増
大させるようにしてもよい。具体的には、制御ゲインを
Gvを、例えば、第５図（縦軸：ゲインG,横軸：時間ｔ）
に示される如く、車速制御を行う状態から車間距離制御
を行う状態への切換えに際しての時点t1において急激に
０に低下させるとともに、制御ゲインGdを、第５図に示
される如く、車速制御を行う状態から車間距離制御を行
う状態への切換えに際しての時点t1から時点t2までの期
間Taにおいて、０から値G1まで直線的に増大するものと
なるようにする。なお、斯かる場合にも、期間Ta前にお
いては、制御ゲインGvを値G1をとるとともに制御ゲイン
Gdは０であり、また、期間Ta後においては、制御ゲイン
Gvが０で制御ゲインGdは値G1をとる。

このような制御ゲインGv及びGdについての変化態様が
とられることになる車速制御及び車間距離制御を行うに
あたって制御ユニット50が実行するプログラムの一例
は、第６図のフローチャートにより示される如くのもの
とされる。

第６図に示されるフローチャートにおいては、第４図
に示されるフローチャートの各ステップに対応するステ
ップが、第４図と共通の符号が付されて示されており、
それらについての重複説明は省略される。

第６図のフローチャートにあっては、ステップ76にお
いて、目標走行速度VTと実走行速度VSとの差VQが算出さ
れた後、ステップ91において、車速制御における制御ゲ
インGvを、第５図に示される期間Taの開始の時点t1にお
いて見られる如くに、０に設定する。続いて、ステップ
92において、検出出力信号SVがあらわす実走行速度VSに
応じた前方走行車両までの適正車間距離DKを設定し、ス
テップ93において、ステップ92で設定された適正車間距
離DKと検出出力信号SSがあらわす実車間距離DSとの差DQ
を算出し、続くステップ94において、車間距離制御にお
ける制御ゲインGdを、第５図に示される期間Taにおいて
見られる如くに、０から値G1まで直線的に増大する値を
とるものとして設定する。そして、ステップ95におい
て、ステップ93で算出された差DQとステップ94で直線的
に増大する値をとるものとして設定された制御ゲインGd
とに基づいて制御駆動信号CAを形成し、それをアクチュ
エータ４に送出して、ステップ60に戻る。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る車両走行
制御装置にあっては、車両に目標走行速度に対応する走
行速度を維持する走行状態を自動的にとらせる車速制御
と、所定の条件下のもとで、車両に前方走行車両との間
に適正車間距離に対応する車間距離を維持する走行状態
を自動的にとらせる車間距離制御とを行うようにされ、
車速制御が行われているもとで車両から前方走行車両ま
での車間距離が予め定められた制御境界距離以下となっ
て車速制御が行われる状態から車間距離制御が行われる
状態への切換えがなされる際に、ゲイン変更手段によっ
て、車速制御手段による車速調整手段に対する制御にお
ける制御ゲインが徐々に低減せしめられるとともに、車
間距離制御手段による車速調整手段に対する制御におけ
る制御ゲインが徐々に増大せしめられるものとされる、
もしくは、車速制御手段による車速調整手段に対する制
御における制御ゲインが急激に低減せしめられるととも
に、車間距離制御手段による車速調整手段に対する制御
における制御ゲインが徐々に増大せしめられるものとさ
れるので、車速制御が行われる状態から車間距離制御が
行われる状態への切換えにあたって、車速制御手段によ
る車速調整手段に対する制御が行われる状態から車間距
離制御手段による車速調整手段に対する制御が行われる
状態への移行が徐々にかつ円滑に行われることになる。
その結果、車速制御が行われる状態から車間距離制御が
行われる状態への切換えにあたり、車両の前方走行車両
に向かっての加速走行を抑制でき、車両の乗員が車両の
前方走行車両に向かっての加速走行を認識して不要な違
和感あるいは不安感を覚えることになる事態を回避でき
ることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両速走行制御装置を特許請求の
範囲に対応して示す基本構成図、第２図は本発明に係る
車両走行制御装置の一例をそれが適用された車両におけ
るパワープラントと共に示す概略構成図、第３図は第２
図に示される例における動作説明に供される特性図、第
４図は第２図に示される例における制御ユニットにマイ
クロコンピュータが用いられた場合における、斯かるマ
イクロコンピュータが実行するプログラムの一例を示す
フローチャート、第５図は第２図に示される例における
制御態様の他の例の説明に供される特性図、第６図は第
２図に示される例における制御ユニットに用いられたマ
イクロコンピュータが第５図の特性図が用いられて説明
される他の制御態様をとるにあたって実行するプログラ
ムの一例を示すフローチャートである。 図中、４はアクチュエータ、５はスロットル弁、10は車
速センサ、11は車速制御メインスイッチ、13は車速設定
スイッチ、15は車速制御解除スイッチ、20は車間距離セ
ンサ、50は制御ユニットである。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３１０ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３１０Ｍ (56)参考文献 特開 昭61−6031（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−6035（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−81827（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−11523（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−190948（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60K 41/04 F02D 41/00 - 45/00 395 F02D 29/02 301

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行速度を検出する車速検出手段
   と、 上記車両から前方走行車両までの車間距離を検出する車
   間距離検出手段と、 上記車両の走行速度を調整する車速調整手段と、 特定の時点において上記車速検出手段により検出された
   走行速度に基づいて目標走行速度を設定する目標車速設
   定手段と、 特定の時点において上記車速検出手段により検出された
   走行速度に応じて上記車両から前方走行車両までの適正
   な車間距離を設定する適正車間距離設定手段と、 上記車両に上記車速検出手段によって検出される走行速
   度が上記目標走行速度に一致することになる走行状態を
   とらせるべく上記車速調整手段に対する制御を行う車速
   制御手段と、 上記車両に上記車間距離検出手段によって検出される車
   間距離が上記適正な車間距離に一致することになる走行
   状態をとらせるべく上記車速調整手段に対する制御を行
   う車間距離制御手段と、 上記車速制御手段による上記車速調整手段に対する制御
   が行われる第１の状態のもとで、上記車間距離検出手段
   によって検出される車間距離が所定以下となったとき、
   上記第１の状態から上記車間距離制御手段による上記車
   速調整手段に対する制御が行われる第２の状態への切換
   えを行う制御状態切換手段と、 該制御状態切換手段による上記第１の状態から上記第２
   の状態への切換えに際して、上記車速制御手段による上
   記車速調整手段に対する制御における制御ゲインを徐々
   に低減させるとともに、上記車間距離制御手段による上
   記車速調整手段に対する制御における制御ゲインを徐々
   に増大させるゲイン変更手段と、 を備えて構成される車両走行制御装置。
2. 【請求項２】車両の走行速度を検出する車速検出手段
   と、 上記車両から前方走行車両までの車間距離を検出する車
   間距離検出手段と、 上記車両の走行速度を調整する車速調整手段と、 特定の時点において上記車速検出手段により検出された
   走行速度に基づいて目標走行速度を設定する目標車速設
   定手段と、 特定の時点において上記車速検出手段により検出された
   走行速度に応じて上記車両から前方走行車両までの適正
   な車間距離を設定する適正車間距離設定手段と、 上記車両に上記車速検出手段によって検出される走行速
   度が上記目標走行速度に一致することになる走行状態を
   とらせるべく上記車速調整手段に対する制御を行う車速
   制御手段と、 上記車両に上記車間距離検出手段によって検出される車
   間距離が上記適正な車間距離に一致することになる走行
   状態をとらせるべく上記車速調整手段に対する制御を行
   う車間距離制御手段と、 上記車速制御手段による上記車速調整手段に対する制御
   が行われる第１の状態のもとで、上記車間距離検出手段
   によって検出される車間距離が所定以下となったとき、
   上記第１の状態から上記車間距離制御手段による上記車
   速調整手段に対する制御が行われる第２の状態への切換
   えを行う制御状態切換手段と、 該制御状態切換手段による上記第１の状態から上記第２
   の状態への切換えに際して、上記車速制御手段による上
   記車速調整手段に対する制御における制御ゲインを急激
   に低減させるとともに、上記車間距離制御手段による上
   記車速調整手段に対する制御における制御ゲインを徐々
   に増大させるゲイン変更手段と、 を備えて構成される車両走行制御装置。