JPS6231840B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、チツプ状の電子部品を把持するチヤ
ツクにチヤツクミスが生じたことを検知する装置
に関するものである。

従来技術 近年、チツプ状の電子部品を自動装置によつて
プリント基板等に取り付けることが広く行われる
ようになり、そのために一軸線に関して対称に開
閉可能な複数の爪によつて電子部品に把持するチ
ヤツクが多く使用されている。この種の自動装着
装置においては電子部品が間違いなくチヤツクに
把持されているか否かをチヤツクし、万一、把持
されていない場合には装置の作動を停止させるな
どして不良品の発生を未然に防止し得ることが望
ましい。

そのために特開昭55―99795号公報には、チヤ
ツクの互に対向して開閉する一対の爪にそれぞれ
電極を設け、電子部品を把持した状態でチヤツク
が閉じた場合にはこれらの電極が接触せず、把持
しない状態で閉じた場合には接触してチヤツクミ
ス検知信号を発生するようにすることが提案され
ている。

発明が解決しようとする問題点 このようにすればチヤツクミスを検知すること
ができるのであるが、チヤツクの爪部の構造が複
雑となり、大形化することを避け得ない。電子部
品のプリント基板等に対する装着密度を高めるた
めにはチヤツクの爪部を小形化することが必要な
のであつて、１〜数mm程度の小さな電子部品を把
持する爪にチヤツクミス検知用の電極およびその
リード線を付加することはこの小形化の観点から
望ましいことではないのである。

問題点を解決するための手段 本発明は上記のように一軸線に関して対称に開
閉可能な複数の爪によつて電子部品を把持するチ
ヤツクをチヤツクミスの検知可能なものとすれば
その爪部が大形化してしまうという問題を解決す
るために為されたものであり、第一発明の要旨
は、上記複数の爪を付勢手段により常時開く方向
に付勢するとともに、それら爪に前記軸線に関し
て対称に傾斜した傾斜面を形成し、かつ、前記軸
線に平行な方向に移動して前記傾斜面に作用し、
上記爪を付勢手段の付勢力に抗して閉じさせる爪
閉じ部材を設け、その爪閉じ部材の爪閉じ方向に
おける位置の部品把持状態と非把持状態とによる
違いを検知してそれら両状態に対応して変化する
電気信号を発する検知器を設けたことにある。

また、第二発明の要旨は、チヤツクを上記第一
発明と同様な構成のものとするとともに、そのチ
ヤツクの部品受取位置から部品引渡位置への移動
軌跡に近接した位置に、チヤツクが電子部品把持
状態で移動する場合には前記爪閉じ部材に接触し
て作用位置へ移動させられるが、非把持状態で移
動する場合には接触せず、非作用位置を維持する
接触子と、その接触子が作用位置にある状態と非
作用位置にある状態とで異なる電気信号を発する
スイツチとを設けたことにある。

作 用 すなわち、第一発明は前記特開昭55―99795号
公報に記載されたチヤツクを始めとして従来のチ
ヤツクにおいては爪が付勢手段によつて常時閉じ
る方向に付勢されるとともに、爪開き部材によつ
て開かれるようにされていたのとは逆に、常時開
く方向に付勢されている爪を爪閉じ部材によつて
閉じさせるようにしたものであり、このようにす
れば、爪の閉じる方向における回動限度の変化に
対応して爪閉じ部材の移動限度が変化することと
なり、爪が電子部品を把持しない状態で閉じた場
合には電子部品を把持した状態で閉じた場合より
爪閉じ部材が大きく爪閉じ方向へ移動することと
なる。そして、この事実が検知器により検知され
てチヤツクミスを知らせる電気信号が発せられ
る。

また、第二発明においてはチヤツクが電子部品
を把持しない状態で部品受取位置から部品引渡位
置へ移動する場合には、正常に部品を把持した状
態で移動する場合とは異なる軌跡を爪閉じ部材が
描くこととなるため、この爪閉じ部材が通常は接
触することのない接触子に接触して作用位置へ移
動させ、この接触子の作用位置への移動をスイツ
チが検知してチヤツクミスを知らせる電気信号を
発することとなる。

効 果 以上の説明から明らかなように、第一発明に従
えばチヤツクミス発生時には爪閉じ部材が通常よ
り爪閉じ方向へ大きく移動することを検知するこ
とによつてチヤツクミスを検知することができ、
爪自体にはチヤツクミス検知用の電極、リード線
等を設ける必要がないためチヤツクの爪部を小形
化することができ、プリント基板等に対する電子
部品の装着密度を向上させることができる。

また、第二発明に従えばチヤツクの部品受取位
置から部品引渡位置への移動を利用して接触子を
作動させることができ、チヤツクミスを検知する
ために接触子を作動させる専用のアクチユエータ
を必要とせず、安価に目的を達成することができ
る。また、チヤツクの移動中にチヤツクミスを検
知することができるため、チヤツクミス検知のた
めに特別に時間を必要とせず、電子部品装着のサ
イクルタイムを短縮することができる。さらに、
部品受取位置や部品引渡位置には部品供給装置や
プリント基板位置決め装置等が配設され、スペー
スに余裕がないことが多いのに対して、第二発明
においては接触子およびスイツチを部品受取位置
から部品引渡位置までの間の適宜の位置に配設す
ればよいため、上記部品供給装置やプリント基板
位置決め装置との干渉を避けることが容易とな
り、装置の設計が容易となる。また、接触子およ
びスイツチをチヤツクから切り離して設けるもの
であるためチヤツクの質量を小さくすることがで
きチヤツクを高速で移動させ、急激に停止させた
場合にも発生する振動が小さくて済み、この点か
らもサイクルタイムを向上させることが可能とな
る。

実施例 以下本発明の一実施例を示す図面に基いて詳細
に説明する。

第１図及び第２図において、本体フレーム２に
は円筒の外周面にカム溝４が形成された立体カム
６が固定され、この立体カム６には上端に円板部
８を備えた中空の回転軸１０が軸受を介して回転
可能に取付けられている。円板部８には等角度間
隔に８個のローラ１２が取付けられ、このローラ
が駆動軸１４に固定された割出カム１６のカム溝
に嵌入し得るようにされていて、駆動軸１４が等
速で回転するとき、回転軸１０が1/8回転ずつ間
欠的に回転させられる。

回転軸１０の下端には回転盤１８が固定されて
おり、この回転盤１８には８個のブツシユ２０が
等角度間隔に配設されている。これらブツシユ２
０には夫々中空ロツド２４が回転軸１０の軸心に
平行な方向に摺動可能に挿通されている。各中空
ロツド２４の上端にはブラケツト２６を介してロ
ーラ２８が取付けられており、これらのローラは
前記立体カム６のカム溝４に嵌入させられてい
る。カム溝４は回転盤１８が半回転する間に中空
ロツド２４を第１図において左側に示す一番高い
位置（後退位置）から右側に示す一番低い位置
（前進位置）まで軸心方向に移動させるように形
成されている。

上記中空ロツド２４の各々の下端にはチヤツク
３０が取付けられている。このチヤツク３０を拡
大して第３図及び第４図に示す、中空ロツド２４
の下端部にはチヤツク取付板３２が固定され、こ
のチヤツク取付板３２にはカツプ状部材３４がボ
ルト３６により固定され、このカツプ状部材３４
にチヤツク本体３８がボルト４０により固定され
ている。チヤツク本体３８の下端部には第６図に
示すように互に直交する２本のスロツト４２，４
４が形成され、各スロツトに夫々第４図に示すよ
うに第１対の爪４６及び第２対の爪４８が配設さ
れ、ピン５０によつて回動可能に支持されてい
る。爪４６は第３図に明瞭に示されているように
下端にチツプ状電子部品（以後単にチツプと称す
る）Ｃを把持するために互に対向する内向き突起
５２を備えるとともに、背面に傾斜面５４を備え
ている。傾斜面５４は下方程直径の増大する円錐
面の一部をなすように形成されている。第４図か
ら明らかなように爪４８も同様な内向き突起５６
及び傾斜面５８を備えている。

チヤツク本体３８の外側には内スリーブ６０が
摺動可能に嵌合され、その外側には更に外スリー
ブ６２が摺動可能に嵌合されている。これらリー
ブ６０，６２には夫々軸心に平行な長穴６４，６
６が形成され、これら長穴を貫通してピン６８が
チヤツク本体３８に固定されることによつてスリ
ーブ６０，６２の回転が防止されるとともに、軸
心方向の移動量が一定限度以下に規制されてい
る。内スリーブ６０は第７図及び第８図に示すよ
うに、下端部内側に爪４８の前記傾斜面５８に対
応するテーパ面７０を有するとともに、コイルス
プリング７２によつて下方（チヤツク３０の先端
側）に付勢されており、爪４８を閉じる方向に付
勢している。一方外スリーブ６２は、内スリーブ
６０の下端に形成された一対の切欠７４から内ス
リーブ６０の内側まで突入する一対の係合突起７
６を備え、かつこの係合突起７６の先端には爪４
６の前記傾斜面５４に対応する傾斜面７８が形成
されている。外スリーブ６２はコイルスプリング
８０によつて下方に付勢されて、テーパ面７８の
傾斜面５４に対する作用により爪４６を閉じる方
向に付勢しているが、上端部に形成されたフラン
ジ８２に解放部材８４が係合させられて上方に引
き上げられるときコイルスプリング８０の付勢力
に抗して上昇させられ、一定量上昇させられた後
は係合突起７６によつて内スリーブ６０に係合し
て内スリーブ６０をも共に上昇させる。すなわち
外スリーブ６２は内スリーブ６０の解放部材を兼
ねているのである。

爪４６のピン５０より上方の部分と上記内スリ
ーブ６０との間には付勢手段としてのコイルスプ
リング８６が配設され、爪４６を開く方向に付勢
している。爪４８も同様に図示しないコイルスプ
リングによつて開く方向に付勢されている。従つ
て外スリーブ６２が上昇させられれば爪４６が開
き、続いて内スリーブ６０が上昇させられて爪４
８が開くこととなる。

前記中空ロツド２４の中空部には昇降ロツド８
８が挿通されている。昇降ロツド８８の下端部に
は円筒部材９０が嵌合され、ピン９２によつて回
定されている。この円筒部材９０の中心を貫通す
る通孔９４は下端側が小径孔部９６とされた段付
孔であつて、小径孔部９６には吸着具９８が摺動
可能にかつコイルスプリング１００によつて下方
に付勢されて嵌装されている。従つて昇降ロツド
８８が下降させられる時吸着具９８が爪４６及び
４８の間から突出させられることとなる。この吸
着具９８は上端にやや大径の頭部１０２を、また
下方に四角柱部１０４を夫々有し、頭部１０２に
よつて一定限度以上円筒部材９０から突出するこ
とが防止され、かつ角柱部１０４がチヤツク本体
３８の下端部に形成されたスロツト４４よりやや
巾の広いスロツト１０６に嵌合されることによつ
て回転が防止されている。角柱部１０４の下端に
は吸着すべきチツプＣの外形よりも細い突起１０
８が突設され、この突起１０８の端面１１０には
第５図に示すように２個の吸引口１１２が形成さ
れている。吸引口１１２は吸着具９８を縦通する
通路１１４によつて前記円筒部材９０の通孔９４
は連通させられている。そして通孔９４は、円筒
部材９０に半径方向に形成された連通穴１１６、
円筒部材９０とチヤツク本体３８及びカツプ状部
材３４との間に形成された環状の隙間１１８、並
びにカツプ状部材３４に半径方向に形成されたポ
ート１２０を経て口金１２２に連通させられてい
る。

チヤツク３０の外スリーブ６２を上昇させるた
めの前記解放部材８４は第１図から明らかなよう
に、異なる高さ位置において互に反対方向へ延び
出した２本のアームを有する部材であつて、前記
回転軸１０の中空部に摺動可能に挿通された昇降
ロツド１２４の下端に固定されている。昇降ロツ
ド１２４の上端は連結棒１２６及びピン１２８，
１３０によつてレバー１３２の１本のアームに連
結されている。レバー１３２は第２図に最も明瞭
に示されているように本体フレーム２に固定され
た軸１３４によつて回動可能に支持されており、
このレバー１３２のもう一方のアームの先端には
図示しないローラが取付けられている。レバー１
３２は図示しないスプリングによつて第１図にお
いて反時計方向に回動するように付勢されてお
り、この付勢力によつて上記ローラは前記駆動軸
１４に固定された板カム１３６に常時接触させら
れている。従つて板カム１３６が駆動軸１４によ
つて回転させられるにつれてレバー１３２が軸１
３４のまわりに回動して解放部材８４を昇降さ
せ、チヤツク３０にチツプＣの把持・解放動作を
行なわせる。

一方チヤツク３０の吸着具９８を昇降させるた
めの前記昇降ロツド８８は第１図から明らかなよ
うに、スプリング１３８によつて常時上方へ付勢
されており、かつ上端に係合部材１４０が固定さ
れている。この係合部材１４０は、チヤツク３０
が第１図の左側に示すように最も高い位置にある
時には本体フレーム２に固定の軸１４２によつて
回動可能に支持されているレバー１４４の一方の
アームの係合切欠１４６と係合する。またチヤツ
ク３０が第１図の右側に示されているように最も
低い位置にある時には、上記係合部材１４０は本
体フレーム２に固定の軸１４８によつて回動可能
に支持されているレバー１５０の一方のアームの
係合切欠１５２と係合する。そして上記レバー１
４４及び１５０の他方のアームは夫々連結棒１５
４及び１５６によつて、レバー１５８及び１６０
の一方のアームに連結されている。レバー１５８
は本体フレーム２に固定の軸１６２によつて回動
可能に支持されており、他方のアームにはブラケ
ツト１６４を介してローラ１６６が取付けられて
いる。レバー１５８はスプリング１６８によつて
第１図において時計方向に回動するように付勢さ
れており、この付勢力によつてローラ１６６が駆
動軸１４に固定の板カム１７０に接触させられて
いる。又レバー１６０も軸１３４によつて回動可
能に支持され、スプリング１７２によつて反時計
方向へ付勢され、ブラケツト１７４を介して取付
けられたローラ１７６が駆動軸１４に固定の板カ
ム１７８に常時接触するようにされている。

また前記吸着具９８の吸引口１１２に連通させ
られている前記口金１２２は、第１１図に二点鎖
線で位置のみを示すホース１８０によつて、回転
盤１８に固定の継手部材１８２に接続されてい
る。回転盤１８には各継手部材１８２に連通する
通孔１８４が８個設けられているが、回転盤１８
のこれらの通孔１８４が形成されている部分に円
環部材１８６が密着させられている。円環部材１
８６はスプリング１８８によつて回転盤１８に押
し付けられるとともに、本体フレーム２に固定さ
れたボルト１９０によつて回転盤１８と共に回転
することを阻止されている。円環部材１８６には
３個の口金取付穴１９２，１９４及び１９６が設
けられている。これらの口金取付穴に取付けられ
る口金は互に独立にバキユーム装置に接続されて
おり、口金取付穴１９４には装置運転中定常的に
負圧が供給されるのに対して、口金取付穴１９２
及び１９６には夫々所定の時期に負圧が供給され
るようになつており、口金取付穴１９６にはその
上所定の時期に正圧も加えられるようになつてい
る。口金取付穴１９４は円環部材１８６に形成さ
れた溝１９８によつて、第１１図中Ａで示す部品
受取位置とＢで示す部品引渡位置との間を移動す
る複数のチヤツク３０に対応する通孔１８４と連
通させられている。

上記部品受取位置Ａから部品引渡位置Ｂまで移
動するチヤツク３０はすべてチツプＣを把持して
いるはずであるが、何らかの理由でチツプＣを把
持しないで移動して来ることが有り得る。これを
監視するために第１図において２００で示されて
いる検知器が設けられている。検知器２００は第
１２図乃至第１４図に示すように本体フレーム２
に固定された組付板２０２に組付けられている
が、第１図及び第１２図では理解を容易にするた
めにこの組付板２０２は取除かれて位置のみが二
点鎖線で示されている。組付板２０２は本体フレ
ーム２に固定されたブラケツト２０４に長穴２０
６とボルト２０８とによつて高さ調節可能に取付
けられている。組付板２０２にはピン２１０によ
つて接触子としての検知レバー２１２が回動可能
に取付けられている。検知レバー２１２は互に反
対方向に延び出した２本のアーム２１４及び２１
６を備えており、アーム２１４の先端には半円形
の突起２１８が上向きに形成され、アーム２１６
の先端には薄肉部２２０が形成されている。突起
２１８は第１４から明らかなようにチヤツク３０
が検知位置Ｄに位動して来たとき外スリーブ６２
のフランジ８２の下側となる位置に設けられてい
る。一方薄肉部２２０は取付板２０２にブラケツ
ト２２２を介して固定されているフオトマイクロ
センサ（光電スイツチ）２２４のスロツトに嵌入
して投光素子から受光素子に向う光を遮断し得る
位置に設けられている。検知レバー２１２はアー
ム２１４に立設されたピン２２６と組付板２０２
に立設されたピン２２８との間に張られたコイル
スプリング２３０によつて突起２１８が上昇する
方向に付勢されているが、アーム２１６が組付板
２０２に立設されたストツパピン２３２に接触す
ることによつて第１２図に示す非作用位置に保た
れている。この状態では薄肉部２２０はフオトマ
イクロセンサ２２４の光を遮断せず、突起２１８
が外スリーブ６２のフランジ８２によつて第１２
図に示した位置より押し下げられた時光を遮断す
るようになつている。

この点を更に詳しく説明する。本実施例ではチ
ヤツク３０によつて最大3.2mm（長さ）×2.5mm
（巾）から最小2.0mm×1.25mmまでの大きさのチツ
プＣを把持することを予定しているが、短いチツ
プＣを把持する場合程外スリーブ６２の下降量が
大きくなる。そして長さが最小の2.0mmである場
合の外スリーブ６２の下降量が5.9mmであるのに
対して、チツプＣを把持しないで爪４６が突起１
０８を挾んだ場合は7.0mm下降するように各部の
寸法が定められている。チヤツク３０は部品受取
位置Ａから部品引渡位置Ｂまで移動する時立体カ
ム６の作用によつて徐々に下降させられるため、
検知位置Ｄを通過する時の外スリーブ６２のフラ
ンジ８２はほぼ第１２図に二点鎖線で示す位置ま
で下降する。この時チヤツク３０に最小長さのチ
ツプＣでも把持されていれば、フランジ８２は検
知レバー２１２の突起２１８に接触することなく
検知位置Ｄを通過するが、チツプＣが把持されて
いない場合はフランジ８２が更に、1.1mm低い位
置を通過するため突起２１８に接触し、検知レバ
ー２１２をスプリング２３０の付勢力に抗して回
動させる。その結果薄肉部２２０が上昇してフオ
トマイクロセンサ２２４の光を遮断するため、フ
オトマイクロセンサ２２４がチヤツクミス検知信
号を発することとなる。

本実施例においては、このチヤツクミス検知信
号に基いて吸着具駆動装置の一構成要素であるレ
バー１６０の回動を阻止するために、阻止装置２
３４が設けられている。阻止装置２３４の配設位
置は第１図に示され、その詳細は第１５図に示さ
れている。阻止装置２３４は本体フレーム２に固
定された円柱部材２３６を備え、円柱部材２３６
の先端部に形成された平面部２３８にストツパ部
材２４０が段付ねじ２４２によつて回動可能に取
付けられている。ストツパ部材２４０はスプリン
グ２４４によつて、平面部２３８に立設されたス
トツパピン２４６に接触した位置に保たれてい
る。ストツパ部材２４０にはまた、スプリング２
４４の付勢力に抗してストツパ部材２４０を回動
させるための作動器としてのソレノイド２４８が
リンク２５０によつて連結されており、前記チヤ
ツクミス検知信号に基いてソレノイド２４８が励
磁されることによつてストツパ部材２４０が第１
５図に二点鎖線で示す位置まで回動し、レバー１
６０に係合してその回動を阻止するようになつて
いる。レバー１６０は板カム１７８から駆動力を
受けるアームと、これを連結棒１５６を介してレ
バー１５０に伝達するアームの外に、ストツパ部
材２４０と係合するためのアームを備えているの
である。 次に作動を説明する。

駆動軸１４が等速で回転するとき、回転盤１８
は1/8回転ずつ間欠的に回転させられるが、回転
盤１８が回転している間はレバー１４４，１５
０，１５８及び１６０はすべて第１図に示す位置
で静止させられている。回転盤１８は８個のチヤ
ツク３０のうち１個が部品受取位置Ａに、別の１
個が部品引渡位置Ｂに、更に別の１個が検知位置
Ｄに夫々達したとき停止させられる。この時部品
受取位置Ａと部品引渡位置Ｂとにあるチヤツク３
０の昇降ロツド８８の上端に固定されている係合
部材１４０が夫々レバー１４４と１５０との係合
切欠１４６と１５２とに係合する。

更に駆動軸１４が回転すると板カム１３６に係
合しているレバー１３２が回動し、昇降ロツド１
２４及び解放部材８４が上昇させられる。解放部
材８４が上昇させられゝば、先ず外スリーブ６２
が、続いて内スリーブ６０が順次上昇させられ
る。その結果爪４６がコイルスプリング８６の付
勢力によつて開かれ、やや遅れて爪４８が同様に
開かれる。

続いて板カム１７０及び１７８に夫々係合して
いるレバー１５８及び１６０が回動して昇降ロツ
ド８８が下降させられ、円筒部材９０及び吸着具
９８が下降させられて、吸着具９８が開いている
爪４６及び４８の間から突出させられる。部品受
取位置Ａにあるチヤツク３０の吸着具はこの下降
によつて、図示しない部品供給装置に保持されて
いるチツプＣに当接する。吸着具９８がチツプＣ
に当接した後も昇降ロツド８８及び円筒部材９０
はコイルスプリング１００を圧縮しつつ下降し、
吸着具９８はコイルスプリング１００の付勢力に
等しい力でチツプＣに押し付けられることとな
る。チヤツク３０が部品受取位置Ａに位置決めさ
れた後は、図示しないバルブの切換えによつて口
金取付穴１９２に取付けられた図示しない口金に
負圧が加えられているため、吸着具９８がチツプ
Ｃに押圧されゝば、チツプＣは負圧によつて吸着
具９８に吸着された状態となる。一方部品引渡位
置Ｂに停止させられたチヤツク３０においては以
上の作動と平行してチツプＣが図示しないプリン
ト基板上の接着剤が塗布されている部位に押し付
けられる。

続く駆動軸１４の回転に伴つて昇降ロツド８８
が上昇させられる。その結果部品受取位置Ａにあ
るチヤツク３０においては吸着具９８がチツプＣ
を吸着して上昇するが、部品引渡位置Ｂにあるチ
ヤツク３０においては吸着具９８がチツプＣをプ
リント基板上に残して上昇する。吸着具９８が下
降してチツプＣをプリント基板に押し付けた直後
に口金取付穴１９６に接続されているバルブが切
換えられて、負圧の供給が断たれ、代りに正圧が
供給されているからである。なお正圧が供給され
るのは吸着具９８に作用している負圧をすみやか
に解消するためであつて、サイクルタイムが長く
てよい場合は口金取付穴１９６が大気に解放され
るのみでも良い。

駆動軸１４が更に回転すれば解放部材８４が下
降させられ、外スリーブ６２及び内スリーブ６０
も共に下降させられる。やがて内スリーブ６０の
テーパ面７０が爪４８の傾斜面５８に接触する。
この状態から更に内スリーブ６０が下降させら
れゝば、爪４８はテーパ面７０の傾斜面５８に対
する作用で図示しないコイルスプリングの付勢力
に抗して閉じられ、部品受取位置Ａにあるチヤツ
ク３０ではチツプＣの両端面に接触してこれを挾
む。この場合内スリーブ６０はチヤツク本体３８
に高精度で嵌合されているため、爪４８は常に吸
着具９８の中心線に対して対称な状態を保ちつつ
閉じられる。従つて吸着具９８によるチツプＣの
吸着位置がチツプの長さ方向に僅かにずれていた
場合でも、爪４８によつてこの位置のずれが修正
された上で挾まれることとなる。なお挾む力はコ
イルスプリング７２の付勢力によつて一義的に定
まるため、過大な挾み力によつてチツプＣが破損
される恐れはない。爪４８によつてチツプＣが挾
まれた後は内スリーブ６０は下降を停止するが、
外スリーブ６２は更に下降を続け、やがてそのテ
ーパ面７８が爪４６の傾斜面５４に接触し、爪４
６を閉じさせる。その結果チツプＣの巾方向の位
置のずれが修正された上で、チツプＣが第３図に
示すように爪４６によつて挾まれる。すなわち、
チツプＣはその中心線が吸着具９８の中心線に正
確に合致した状態で、吸着具９８及び爪４６，４
８により保持されるのである。

この状態から更に駆動軸１４が回転してもレバ
ー１４４，１５０，１５８及び１６０はもう回動
せず第１図の位置に静止した状態を続け、代りに
回転盤１８が回転を開始する。回転盤１８が回転
を開始すると通孔１８４が口金取付穴１９２から
外れて瞬間的に負圧の供給が断たれるが、一瞬後
には溝１９８に連通して口金取付穴１９４から負
圧が供給されるため、チツプＣは吸着具９８から
離脱する恐れはない。

回転盤１８は1/8回転した後停止させられ、以
後以上詳記した作動が繰返されて、チツプＣが１
個ずつ部品受取位置Ａから部品引渡位置Ｂに搬送
され、プリント基板の所定の部品に接着される。

以上はチヤツクミスのない正常な作動の説明で
あるが、万一何らかの理由でチヤツク３０がチツ
プＣを把持することなく検知位置Ｄに移動して来
た場合は、前述の理由で検知レバー２１２が回動
させられ、フオトマイクロセンサ２２４からチヤ
ツクミス検知信号が発せられる。この検知信号に
基いてソレノイド２４８が励磁され、ストツパ部
材２４０がレバー１６０に係合する位置へ移動さ
せられ、以後のレバー１６０の回動を阻止する。
従つて駆動軸１４の回転に伴つて板カム１７８が
レバー１６０の第１図における反時計方向への回
動を許容する状態となつてもレバー１６０は回動
せず、吸着具９８はプリント基板に向つて下降さ
せられないこととなる。

なお第１図においては図示を容易にするために
検知器２００が部品受取位置Ａと部品引渡位置Ｂ
との丁度中央に示されているが、実際には部品引
渡位置Ｂの近くに設けられても良い。この場合に
はチヤツクミス検知信号に基いて吸着具９８の下
降が阻止されるのは、チツプＣを把持することな
く検知位置Ｄを通過して部品引渡位置Ｂに停止さ
せられたチヤツク３０自体であることとなり、吸
着具９８がチツプＣを保持することなくプリント
基板に押し付けられ、プリント基板に塗布されて
いる接着剤が吸着具９８に付着することが防止さ
れるのである。装置全体の作動はこの部品引渡位
置にある吸着具９８が下降しないことに基いてこ
の吸着具９８を除くすべての部分が１サイクルの
作動を終了した時点で停止させられる。

以上本発明の一実施例を詳述したが、本発明は
この実施例のみに限定されるものではなく、本発
明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形を加えて
実施し得ることは勿論である。

例えばチヤツクがチツプＣを把持していないこ
とを検知するためには必ずしも外スリーブ６２の
一部に接触する検知レバーのような接触子を設け
る必要はなく、近接スイツチ等を用いて非接触で
外スリーブ６２の位置が正常時と違うことを検知
しても良く、また近接スイツチに代えて空気の吸
込口又は吹出口を設け、この口が外スリーブ６２
の一部で閉塞された時の圧力変化で外スリーブ６
２が正常時とは違う位置にあることを検知しても
同様に目的を達し得る。また内スリーブ６０自体
またはこれと一体的に移動する部材の位置からチ
ヤツクミスを検知することも可能である。

更に爪４６，４８等を閉じさせるための爪閉じ
部材はこれらの先端部に外側から接触するスリー
ブに限定されるものではなく、例えば爪４６のピ
ン５０より上の部分に内側から接触してこれを閉
じさせる形式の爪閉じ部材の採用も可能である。

またチヤツクを部品受取位置から部品引渡位置
まで移動させる移動装置は回転運動によるものの
他直線運動によるものの採用も可能である。

更にチヤツクミス検知信号に基いて作動を阻止
されるのは吸着具駆動装置のみに限定されるもの
ではなく、またストツパ部材を移動させるための
作動器はソレノイドに代えてエヤシリンダ等を使
用することも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例装置を示す正面断面
図であり、第２図は同じく平面断面図である。第
３図は第１図に示した装置のチヤツクを拡大して
示す正面断面図であり、第４図は第３図における
―断面図、第５図は第３図における視図で
ある。第６図、第７図及び第９図は夫々第３図に
示したチヤツクのチヤツク本体、内スリーブ及び
外スリーブを示す正面断面図であり、第８図及び
第１０図は夫々内スリーブ及び外スリーブの底面
図である。第１１図は第１図におけるXI―XI断面
概略図である。第１２図は第１図に示した検知器
の拡大正面図、第１３図は同じく側面図、第１４
図は同じく平面図（一部断面）である。第１５図
は第１図に示した阻止装置の視図である。 ｛６…立体カム、１０…回転軸、１２…ロー
ラ、１４…駆動軸、１６…割出カム、１８…回転
盤、２４…中空ロツド、２８…ローラ、｝移動装
置、３０…チヤツク、４６，４８…爪、５４，５
８…傾斜面、６０…内スリーブ（爪閉じ部材）、
６２…外スリーブ（爪閉じ部材）、８６…コイル
スプリング（付勢手段）、９８…吸着具、｛８８…
昇降ロツド、９０…円筒部材、１００…コイルス
プリング、１４０…係合部材、１４４，１５０，
１５８，１６０…レバー、１５４，１５６…連結
棒、１７０，１７８…板カム、｝吸着具駆動装
置、２００…検知器、２０２…組付板、２１２…
検知レバー、２２４…フオトマイクロセンサ（ス
イツチ）、２３４…阻止装置、２３６…円柱部
材、２４０…ストツパ部材、２４８…ソレノイ
ド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 一軸線に関して対称に開閉可能な複数の爪に
   よつて電子部品を把持するチヤツクのチヤツクミ
   スを検知する装置であつて、 前記複数の爪を付勢手段により常時開く方向に
   付勢するとともに、それら爪に前記軸線に関して
   対称に傾斜した傾斜面を形成し、かつ、前記軸線
   に平行な方向に移動して前記傾斜面に作用し、前
   記爪を前記付勢手段の付勢力に抗して閉じさせる
   爪閉じ部材を設け、その爪閉じ部材の爪閉じ方向
   における位置の部品把持状態と非把持状態とによ
   る違いを検知してそれら両状態に対応して変化す
   る電気信号を発する検知器を設けたことを特徴と
   する電子部品のチヤツクミス検知装置。 ２ 一軸線に関して対称に開閉可能な複数の爪に
   より電子部品を把持して部品受取位置から部品引
   渡位置まで移動するチヤツクのチヤツクミスを検
   知する装置であつて、 前記複数の爪を付勢手段により常時開く方向に
   付勢するとともに、それら爪に前記軸線に関して
   対称に傾斜した傾斜面を形成し、かつ、前記軸線
   に平行な方向に移動して前記傾斜面に作用し、前
   記爪を前記付勢手段の付勢力に抗して閉じさせる
   爪閉じ部材を設け、さらに、前記チヤツクの前記
   部品受取位置から部品引渡位置への移動軌跡に近
   接した位置に、チヤツクが電子部品把持状態で移
   動する場合には前記爪閉じ部材に接触して作用位
   置へ移動させられるが、非把持状態で移動する場
   合には接触せず、非作用位置を維持する接触子
   と、その接触子が作用位置にある状態と非作用位
   置にある状態とで異なる電気信号を発するスイツ
   チとを設けたことを特徴とする電子部品のチヤツ
   クミス検知装置。