JPS62296782A - サ−ボモ−タの回生制御方式 - Google Patents
サ−ボモ−タの回生制御方式Info
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- JPS62296782A JPS62296782A JP61137658A JP13765886A JPS62296782A JP S62296782 A JPS62296782 A JP S62296782A JP 61137658 A JP61137658 A JP 61137658A JP 13765886 A JP13765886 A JP 13765886A JP S62296782 A JPS62296782 A JP S62296782A
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- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/281—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices the DC motor being operated in four quadrants
- H02P7/2815—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices the DC motor being operated in four quadrants whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/12—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by dc motors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動搬送車等に使用されるサーボモータの回生
制御方式に関し、特に、バッテリーに対し安全に回生エ
ネルギーを充電できるようなサーボモータの回生制御方
式に関する。
制御方式に関し、特に、バッテリーに対し安全に回生エ
ネルギーを充電できるようなサーボモータの回生制御方
式に関する。
自動搬送車には通常サーボモータが使用され、その電源
は充電可能なバッテリーが使用される。
は充電可能なバッテリーが使用される。
そして、省エネルギーのために、自動搬送車の減速停止
時には回生エネルギーをバッテリーの充電に使用する。
時には回生エネルギーをバッテリーの充電に使用する。
しかし、サーボアンプがその回生エネルギー量を制御す
る機能をもっていない時、回生エネルギーによってバッ
テリーを充電すると、回生エネルギーがバッテリーの許
容最大充電電流を越えてしまい、バッテリーを損傷する
という問題点がある。特に、自動搬送車の有する運動エ
ネルギーは速度の２乗に比例するので、減速開始時に回
生エネルギーが大きくなる。これを避けるためには、減
速開始時の減速時定数を小さくするように減速カーブを
複雑にすることも考えられるが、制御が複雑になる嫌い
がある。又、減速時定数を相当大きなものにすれば解決
できるが、運転時間が長くなる。
る機能をもっていない時、回生エネルギーによってバッ
テリーを充電すると、回生エネルギーがバッテリーの許
容最大充電電流を越えてしまい、バッテリーを損傷する
という問題点がある。特に、自動搬送車の有する運動エ
ネルギーは速度の２乗に比例するので、減速開始時に回
生エネルギーが大きくなる。これを避けるためには、減
速開始時の減速時定数を小さくするように減速カーブを
複雑にすることも考えられるが、制御が複雑になる嫌い
がある。又、減速時定数を相当大きなものにすれば解決
できるが、運転時間が長くなる。
具体的には、例えば総重量４トンの自動搬送車を４８Ｖ
のバッテリーで駆動する場合を考えると回生電力＝５５
ＶＸ１５０Ａ＝８．２５ＫＷとなり、これから減速時定
数を求めると、Ｔ（減速時定数）＝１．４２（秒） となり、通常の使用する減速時定数１〜２ （秒）の間
にあり、何等の手段を講じないとバッテリーの最大許容
電流を越えてしまうという問題点がある。
のバッテリーで駆動する場合を考えると回生電力＝５５
ＶＸ１５０Ａ＝８．２５ＫＷとなり、これから減速時定
数を求めると、Ｔ（減速時定数）＝１．４２（秒） となり、通常の使用する減速時定数１〜２ （秒）の間
にあり、何等の手段を講じないとバッテリーの最大許容
電流を越えてしまうという問題点がある。
本発明の目的は上記問題点を解決し、バッテリーに対し
安全に回生エネルギーを充電できるようなサーボモータ
の回生制御方式を提供することにある。
安全に回生エネルギーを充電できるようなサーボモータ
の回生制御方式を提供することにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、バッテリー
電源によって駆動され、減速時に回生制御を行うサーボ
モータの回生制御方式において、 回生エネルギーを一定値に制限するように制御すること
を特徴とするサーボモータの回生制御方式を、 採用した。
電源によって駆動され、減速時に回生制御を行うサーボ
モータの回生制御方式において、 回生エネルギーを一定値に制限するように制御すること
を特徴とするサーボモータの回生制御方式を、 採用した。
パンテリーへの充電エネルギーがバッテリーの最大許容
充電電流を越えないように、回生エネルギーを一定値に
制限することにより、バッテリーの損傷を防ぐ。
充電電流を越えないように、回生エネルギーを一定値に
制限することにより、バッテリーの損傷を防ぐ。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のブロック図を示す。図にお
いて、■は演算器であり、速度指令値（ＶＣＭＤ）が入
力され、速度指令値から後述のタコジェネレータからの
速度帰還信号Ｔ Ａ ＣＨをマイナスして出力する。
いて、■は演算器であり、速度指令値（ＶＣＭＤ）が入
力され、速度指令値から後述のタコジェネレータからの
速度帰還信号Ｔ Ａ ＣＨをマイナスして出力する。
２は速度誤差増幅器であり、演算器１からの速度指令値
を増幅し、トルク指令値に変換する。３は演算増幅器で
あり、速度誤差増幅器２の出力を受け、後述のトルク指
令値をクランプした出力を次へ転送する。４は演算器で
あり、演算増幅器３のクランプされたトルク指令値から
、後述のモータの電流帰還信号値をマイナスする。５は
電流ループ誤差アンプであり、演算器４の出力をＰＷＭ
信号に変換する。７はパワートランジスタ等によって構
成されるパワーアンプ部で、電流ループ誤差アンプ４の
ＰＷＭ信号を増幅し、ｉ’ｊｔ述のモータを駆動する。
を増幅し、トルク指令値に変換する。３は演算増幅器で
あり、速度誤差増幅器２の出力を受け、後述のトルク指
令値をクランプした出力を次へ転送する。４は演算器で
あり、演算増幅器３のクランプされたトルク指令値から
、後述のモータの電流帰還信号値をマイナスする。５は
電流ループ誤差アンプであり、演算器４の出力をＰＷＭ
信号に変換する。７はパワートランジスタ等によって構
成されるパワーアンプ部で、電流ループ誤差アンプ４の
ＰＷＭ信号を増幅し、ｉ’ｊｔ述のモータを駆動する。
７はバッテリーであり、パワーアンプ部に直流電力を供
給し、又、サーボモータの減速時にはサーボモータの回
生エネルギーによって、充電される。８はサーボモータ
の電流検出器であり、電流帰還信号を演算器４に帰還す
る。９はＤＣサーボモータであり、パワーアンプ部６に
よって駆動され、図示されていない自動搬送車の車輪を
駆動する。１０はタコジェネレータであり、サーボモー
タ９の軸に結合され、サーボモータ９の回転速度を電圧
帰還信号として、演算器１へ帰還する。１１はトルクク
ランプ回路であり、速度誤差増幅器２のトルク指令値を
タコジェネレータ１０の帰還信号によってクランプする
。Ｒ１、Ｒ２は抵抗であり、ＤＩ及びＤ２はダイオード
、ＺＤｌ及びＺＤ２はツェナーダイオードである。
給し、又、サーボモータの減速時にはサーボモータの回
生エネルギーによって、充電される。８はサーボモータ
の電流検出器であり、電流帰還信号を演算器４に帰還す
る。９はＤＣサーボモータであり、パワーアンプ部６に
よって駆動され、図示されていない自動搬送車の車輪を
駆動する。１０はタコジェネレータであり、サーボモー
タ９の軸に結合され、サーボモータ９の回転速度を電圧
帰還信号として、演算器１へ帰還する。１１はトルクク
ランプ回路であり、速度誤差増幅器２のトルク指令値を
タコジェネレータ１０の帰還信号によってクランプする
。Ｒ１、Ｒ２は抵抗であり、ＤＩ及びＤ２はダイオード
、ＺＤｌ及びＺＤ２はツェナーダイオードである。
次に第１図のブロック図に示す実施例の動作について述
べる。通常の運転時、即ちカ行モードでは速度指令値（
ＶＣＭＤ）の値は正回転（ＣＷ）の時、正の値であり、
サーボモータ９は正回転（ＣＷ）Ｌ、タコジェネレータ
１０の速度す１■還信号も正の値となり、速度誤差増幅
器２の出力とタコジェネレータ１０の速度帰還信号との
電圧差がツエナーダイオードＺＤ２のツェナー電圧Ｉ、
Ｏ■より小さいのでダイオードＤ２には電流が流れず速
度誤差増幅器２の出力はそのまま演算増幅器３に伝えら
れる。
べる。通常の運転時、即ちカ行モードでは速度指令値（
ＶＣＭＤ）の値は正回転（ＣＷ）の時、正の値であり、
サーボモータ９は正回転（ＣＷ）Ｌ、タコジェネレータ
１０の速度す１■還信号も正の値となり、速度誤差増幅
器２の出力とタコジェネレータ１０の速度帰還信号との
電圧差がツエナーダイオードＺＤ２のツェナー電圧Ｉ、
Ｏ■より小さいのでダイオードＤ２には電流が流れず速
度誤差増幅器２の出力はそのまま演算増幅器３に伝えら
れる。
次に、減速動作に入ると、速度指令値（ＶＣＭＤ）は減
少し、タコジェネレータ１０の帰還信号の値の絶対値の
方が大きくなり、演算器１の出力は負となり、速度誤差
増幅器２の出力も負となる。電流ループ誤差アンプ５の
出力も負となり、パワーアンプ部６は回生モードとなる
。
少し、タコジェネレータ１０の帰還信号の値の絶対値の
方が大きくなり、演算器１の出力は負となり、速度誤差
増幅器２の出力も負となる。電流ループ誤差アンプ５の
出力も負となり、パワーアンプ部６は回生モードとなる
。
ここで、速度誤差増幅器２の出力を−■。、タコジェネ
レータ１０の帰還信号電圧をＶ、、ツェナーダイオード
ＺＤ２のツェナー電圧を■２とすると、演算増幅器３の
下側の入力はＶ、は、Ｖｉ ＝ （Ｖ、
−Ｖｏ−Ｖ、）Ｒ１＋Ｒ２ −・・・−・・−・−（１式） となり、トルククランプ回路１１によって、演算増幅器
３の入力はクランプされる。この結果、回生モード時に
おける回生エネルギーがクラジブされて、パンテリーへ
の充電エネルギーも制限される。
レータ１０の帰還信号電圧をＶ、、ツェナーダイオード
ＺＤ２のツェナー電圧を■２とすると、演算増幅器３の
下側の入力はＶ、は、Ｖｉ ＝ （Ｖ、
−Ｖｏ−Ｖ、）Ｒ１＋Ｒ２ −・・・−・・−・−（１式） となり、トルククランプ回路１１によって、演算増幅器
３の入力はクランプされる。この結果、回生モード時に
おける回生エネルギーがクラジブされて、パンテリーへ
の充電エネルギーも制限される。
サーボモータが逆回転（ＣＣＷ）する場合も同様であり
、ただ、速度指令値（ＶＣＭＤ）が負となり、タコジェ
ネレータ１０の帰還信号が負となり、減速時に演算器１
の出力が正となる点がことなる。又、タコジェネレータ
１０の帰還信号が負となり、速度誤差増幅器２の出力が
減速時には正となるので、トルククランプ動作はツェナ
ーダイオードＺＤ１、ダイオードＤＩ、抵抗Ｒ１、Ｒ２
によって行われる。
、ただ、速度指令値（ＶＣＭＤ）が負となり、タコジェ
ネレータ１０の帰還信号が負となり、減速時に演算器１
の出力が正となる点がことなる。又、タコジェネレータ
１０の帰還信号が負となり、速度誤差増幅器２の出力が
減速時には正となるので、トルククランプ動作はツェナ
ーダイオードＺＤ１、ダイオードＤＩ、抵抗Ｒ１、Ｒ２
によって行われる。
次にこのような動作をトルク−速度曲線で説明する。第
２図に本実施例のトルク−速度曲線を示す。図において
、縦軸はトルク（Ｔ）、横軸は速度（ω）を表す。第１
象限は正回転（ＣＷ ）カ行モードであり、第２象限は
逆回転の回生モード、第３象限は逆回転（ＣＣＷ）のカ
行モード、第４象限は正回転（ＣＷ）の回生モードであ
る。図に示すように、カ行モードではクランプ回路１１
は運転に影響しない。回生モードでは、いずれの回転方
向でも、（１式）から明らかなように、トルク−速度曲
線上で第２図でａで示すように、直線状にクランプされ
る。
２図に本実施例のトルク−速度曲線を示す。図において
、縦軸はトルク（Ｔ）、横軸は速度（ω）を表す。第１
象限は正回転（ＣＷ ）カ行モードであり、第２象限は
逆回転の回生モード、第３象限は逆回転（ＣＣＷ）のカ
行モード、第４象限は正回転（ＣＷ）の回生モードであ
る。図に示すように、カ行モードではクランプ回路１１
は運転に影響しない。回生モードでは、いずれの回転方
向でも、（１式）から明らかなように、トルク−速度曲
線上で第２図でａで示すように、直線状にクランプされ
る。
従って、簡単な回路で回生モード時のトルクをクランプ
することができ、バッテリー７への充電電流を制限する
ことができ、バッテリー７の損傷を防ぐことができる。
することができ、バッテリー７への充電電流を制限する
ことができ、バッテリー７の損傷を防ぐことができる。
上記実施例では、トルククランプ回路としてトルク−速
度曲線上で直線状にクランプするようにしたが、トルク
−速度曲線で双曲線、即ちパワーが一定になるように構
成することもできる。この例を第２図の曲線すで示す。
度曲線上で直線状にクランプするようにしたが、トルク
−速度曲線で双曲線、即ちパワーが一定になるように構
成することもできる。この例を第２図の曲線すで示す。
更に、このトルククランプ回路の実施例を第３図に示す
。図において、１００はトルククランプ回路であり、第
１図のクランプ回路１１と置き換えることができ、トル
クをクランプする機能を果たすが、その特性がパワーが
一定になるようにクランプする点が異なる、端子Ａは第
１図のタコジェネレータ１０に接続され、端子Ｂは抵抗
Ｒ１に接続される。１０１は可変抵抗器であり、パワー
の上限値を与える基準電圧を設定する。１０２は Ｔ＝ＰＬ／ω に相当する演算を行う除算器であり、可変抵抗器１０１
で設定されたパワーの上限値に相当する電圧をタコジェ
ネレータ１０からのモータの回転速度ωに比例する帰還
電圧で割ってトルクを算出する。１０３は速度の方向を
検出するための比較器である。１０４は反転増幅器であ
り、除算器１０２の出力を反転する。１０５と１０６は
クランプ電圧の極性を選択するアナログスイッチである
。
。図において、１００はトルククランプ回路であり、第
１図のクランプ回路１１と置き換えることができ、トル
クをクランプする機能を果たすが、その特性がパワーが
一定になるようにクランプする点が異なる、端子Ａは第
１図のタコジェネレータ１０に接続され、端子Ｂは抵抗
Ｒ１に接続される。１０１は可変抵抗器であり、パワー
の上限値を与える基準電圧を設定する。１０２は Ｔ＝ＰＬ／ω に相当する演算を行う除算器であり、可変抵抗器１０１
で設定されたパワーの上限値に相当する電圧をタコジェ
ネレータ１０からのモータの回転速度ωに比例する帰還
電圧で割ってトルクを算出する。１０３は速度の方向を
検出するための比較器である。１０４は反転増幅器であ
り、除算器１０２の出力を反転する。１０５と１０６は
クランプ電圧の極性を選択するアナログスイッチである
。
１０７と１０８はショットキーダイオードであり、ダイ
オードの順方向の電圧降下を小さくして誤差を少なくし
ている。１０９はインバータであり、比ＩＱ器１０３の
出力を反転させて、アナログスイッチ１０６に与える。
オードの順方向の電圧降下を小さくして誤差を少なくし
ている。１０９はインバータであり、比ＩＱ器１０３の
出力を反転させて、アナログスイッチ１０６に与える。
次にトルククランプ回路１０１の動作について述べる。
クランプ電圧は除算器１０２によって求められる。モー
タが正回転している時はタコジェネレータからの帰５電
圧、即ち端子への電圧は正であり、比較器１０３の出力
を“０”となり、アナログスイッチ１０５が導通する。
タが正回転している時はタコジェネレータからの帰５電
圧、即ち端子への電圧は正であり、比較器１０３の出力
を“０”となり、アナログスイッチ１０５が導通する。
モータに減速指令が出されると第１図における速度誤差
増幅器２の出力は負となり、除算器１０２の出力によっ
て、アナログスイッチ１０５及びツェナーダイオード１
０７を介してクランプ動作が行われる。
増幅器２の出力は負となり、除算器１０２の出力によっ
て、アナログスイッチ１０５及びツェナーダイオード１
０７を介してクランプ動作が行われる。
逆に、モータが逆回転しているときは、タコジェネレー
タ１０の帰還電圧は負であり、比較器１０３の出力は“
工”であり、インバータ１０９の出力は“０”となり、
アナログスイッチ１０６が導通し、又、除算器１０２の
出力は反転増幅器１０４で反転されて負の電圧となる。
タ１０の帰還電圧は負であり、比較器１０３の出力は“
工”であり、インバータ１０９の出力は“０”となり、
アナログスイッチ１０６が導通し、又、除算器１０２の
出力は反転増幅器１０４で反転されて負の電圧となる。
従って、モータにたいして減速指令が出されると、第１
図の速度誤差増幅器２の出力は正となり、アナログスイ
ッチ１０６及びツェナーダイオード１０８を介して、ク
ランプ動作が行われる。
図の速度誤差増幅器２の出力は正となり、アナログスイ
ッチ１０６及びツェナーダイオード１０８を介して、ク
ランプ動作が行われる。
又、上記の実施例ではＤＣサーボモータを用いたが勿論
ＡＣサーボモータにおいても同様に適用することができ
る。
ＡＣサーボモータにおいても同様に適用することができ
る。
以上説明したように本発明では、サーボモータの減速時
に、回生エネルギーを一定値に制限するように制御した
から、バッテリーに充電する電流も最大許容充電電流を
越えることがなく、安全に回生制御を行うことができる
。
に、回生エネルギーを一定値に制限するように制御した
から、バッテリーに充電する電流も最大許容充電電流を
越えることがなく、安全に回生制御を行うことができる
。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は本発
明の一実施例のトルク−速度曲線を示す図、 第３図はパワー一定の場合のトルククランプ回路の回路
図である。 ２・−・−速度誤差増幅器 ５−−−−一電流ループ誤差アンプ ？−−−−−−−パワーアンプ部 ９・・−・−サーボモータ
明の一実施例のトルク−速度曲線を示す図、 第３図はパワー一定の場合のトルククランプ回路の回路
図である。 ２・−・−速度誤差増幅器 ５−−−−一電流ループ誤差アンプ ？−−−−−−−パワーアンプ部 ９・・−・−サーボモータ
Claims (3)
- （１）バッテリー電源によって駆動され、減速時に回生
制御を行うサーボモータの回生制御方式において、 回生エネルギーを一定値に制限するように制御すること
を特徴とするサーボモータの回生制御方式。 - （２）前記回生エネルギーはトルクと回転数の積が一定
になるように制御する特許請求の範囲第１項記載のサー
ボモータの回生制御方式。 - （３）前記回生エネルギーはトルクと回転数の積がトル
ク−速度曲線上で直線になるように制御する特許請求の
範囲第１項記載のサーボモータの回生制御方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61137658A JPS62296782A (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | サ−ボモ−タの回生制御方式 |
| EP87903910A EP0273978A1 (en) | 1986-06-13 | 1987-06-11 | Regeneration control system for a servo motor |
| PCT/JP1987/000377 WO1987007790A1 (en) | 1986-06-13 | 1987-06-11 | Regeneration control system for a servo motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61137658A JPS62296782A (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | サ−ボモ−タの回生制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62296782A true JPS62296782A (ja) | 1987-12-24 |
Family
ID=15203785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61137658A Pending JPS62296782A (ja) | 1986-06-13 | 1986-06-13 | サ−ボモ−タの回生制御方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0273978A1 (ja) |
| JP (1) | JPS62296782A (ja) |
| WO (1) | WO1987007790A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014190008A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Jfe Engineering Corp | 機械式駐輪設備の停電対策システム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITBS20080189A1 (it) * | 2008-10-24 | 2010-04-25 | Macri S R L | Dispositivo di frenatura di assi motori |
| JP7276196B2 (ja) * | 2020-02-27 | 2023-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動車両 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57145502A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-08 | Nissan Motor Co Ltd | Regenerative brake controlling device of electric motor vehicle |
| JPH0631194B2 (ja) * | 1984-02-22 | 1994-04-27 | 株式会社東芝 | 単結晶の製造方法 |
-
1986
- 1986-06-13 JP JP61137658A patent/JPS62296782A/ja active Pending
-
1987
- 1987-06-11 WO PCT/JP1987/000377 patent/WO1987007790A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1987-06-11 EP EP87903910A patent/EP0273978A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6158890B2 (ja) * | 1979-09-18 | 1986-12-13 | Akai Electric |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014190008A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Jfe Engineering Corp | 機械式駐輪設備の停電対策システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0273978A1 (en) | 1988-07-13 |
| WO1987007790A1 (en) | 1987-12-17 |
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