JPS62259755A - バリ量適応制御型バリ取り方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は鋳造時等に発生するバリを、グラインダで削り
とる場合に、常に許容最大限のバリ取り量となるように
制御を行うようにした、バリ量適応制御型バリ取り方法
に関するものである。

（従来の技術） 鋳造時等に発生するバリは、その発生部位毎、粗材毎に
その量がばらつくため、これを除去するには、パワに十
分な余裕を持った大型のグラインダにより、大きいバリ
も小さいバリも同様に取ってしまう方法がある。また小
型グラインダを用い、研削状態を電気的に検出して、グ
ラインダの負荷を推定し、この検出された負荷に応じて
、バリ取り作業の最適化を図る方法も行われている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の大型グラインダを用いる方式は、どのようなバリ
がある場合も、バリを完全に切除できるが、グラインダ
容量は、予め予想される最大のバリに合せて選定されて
いるので、当然かなり大型のグラインダとなり、作業時
の大半は過剰な設備容量のものを用いることになって、
使用効率のわるいものとなる。

また小型グラインダを用い、研削状態を電気的に検出し
て、送り速度を制御する方法の場合は、発生しているバ
リ量は場所によって急激に変化するところがある。そこ
で上記のような制御を行う場合は、制御に応答おくれが
あるため、バリの変化に追随できない状態が発生して作
業ができなくなり、また過大な切込のため材料に焼きが
入って品質が低下するという問題点があった０本発明は
そのような追随おくれを未然に防止し、円滑な制御を行
うようにするためになされたものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記の問題点を解決するための手段として、グ
ラインダの研削状態を常時電気的に検出して、所定の電
気量と比較し、該検出値が所定の値を超えたとき、研削
装置の送りを停止させた後、送りを一定量だけ後退させ
、研削条件を演算して、該演算値にもとづく研削条件で
送り装置を再起動させるようにしたものである。

（作　用） このような構成とすることにより、バリ取り研削中に、
バリ量に急激な変化があり、それに対する速度制御の応
答おくれがある場合でも。

緊急停止させることにより、研削量が過大になることが
防止される。また送りを後退させるから、そのま−進め
ば切込みが過大となって、ワークに焼きが入るような場
合も、これが防止され、送りを後退させる間に、研削量
が大きくなったことによって低下したグラインダ回転数
を、最高回転まで回復させることができる。その後は演
算された最適条件で研削を再開することができ、無理な
くバリ取り作業を続けられる。

（実施例） 以下本発明の実施例を図について説明する。

第１図は実施例の基本構成で、ワーク１に発生している
バリ２を、グラインダ３の砥石４で削りとる場合、ロボ
ット５にグラインダ３を取付けて、ロボット５の送り速
度を制御して研削を行うものである。ロボット５は制御
装Ｗ６によって制御されるが、この場合は研削状態の電
気的な検出装置として、グラインダ３に電源７から供給
される電力を、電力計８によって検出する装置が用いら
れる。電力計８は、グラインダ３と電ａ７を結ぶ電源ケ
ーブル９から、グラインダ３の消費する電力を検出する
。その検出された電力は制御装置６に入力され、ロボッ
ト５の速度制御が行われ、バリ取り研削が行われるよう
になっている。

これに付加して電力計８によって検出される電力値を常
時一定値と比較している比較器１ｏが設けられている。

そしてこの比較器１０が作動したときに、今までの制御
を一時中断させて、研削装置の送りを停止させ、送りを
後退させてまた送りを再起動させる装置が、制御装置６
の中に組込まれている。そのブロック図を第２図に示す
が、第２図左半分は１つの方式の制御装置の制御の仕方
を示し、ブロック１６以降は検出された電力Ｐの大小に
よって送り速度を制御することを示すもので、一般的な
速度制御系を表している。ブロック１５は第１図の比較
器１ｏを示し、これによって検出された電力値が、一定
値Ｐｒｘａｘより大きくなれば、ブロック１Ｂ以降の制
御が中断され、本発明の方法による制御が行われるもの
である。

バリ取りの操作は、グラインダ３をロボット５に取付け
、ロボット５の送り速度を制御しながら自動的に行われ
る。第２図に従って動作を説明すると、作動が開始され
ると、まず初期設定として送り速度ＶをＶ　ｍａｔに設
定し、バリ取りが開始され、グラインダ電力Ｐを電力計
８によって検出し、制御装置６の中に読みこむ（ステッ
プ１１〜１４）。次に比較器１ｏによってその電力Ｐを
、予め設定された最大電力値Ｐａ＋ａｘと比較される（
ステップ１５）。電力ＰがＰ　ｗａｘより小さい場合は
、ステップ１６以下に進み１通常の速度制御が行われる
。これは通常のアナログ制御でも、ディジタル制御でも
よく、電力値Ｐのフィードバックによる速度制御が行わ
れる。しかしてもし検出された電力値Ｐが設定値Ｐｍａ
ｒより大きくなれば割込み制御が行われ、ステップＩＢ
以降の制御は中断される。

まず送りを停止させ、一定圧＊１ｍｒｎ後退後停止させ
る（ステップ２１　、２２）。一定圧ｍｌはその場合の
研削条件よりきめられ、予め設定された距離でパラメー
タによりセット可能な値である。送りは停止させるがグ
ラインダの回転は停止させず、むしろ過大電力発生によ
って低下している速度を、送りを後退させている間に増
速して、最高回転数まで復帰させる０次に送り速度の修
正が行われるが、あらかじめ判明している研削データに
よって、その時の研削条件を読込んで係数ｋを算出し、
補正速度Ｖ　を計算する（ステップ２３）、この速度が
予め設定されている最低速度Ｖ　ｗｉｎよりも大きいこ
とを確認した上で、次回送り速度として設定し、送りを
再開する（ステップ２４〜２Ｂ）、もし計算された補正
速度■　が最低速度ＶＩＩｉｎより小さい場合は、バリ
が過大であると判断して作業を停止させる。

このような割込処理を付加することにより、一般の制御
方法では、研削制御の応答おくれがあって、速度制御に
よって追従できないバリが”あった場合も、送りを一旦
停止した後、グラインダの回転を回復させることができ
るから、無理なくバリ取り作業を続けることができる。

（発明の効果） 本発明は上記のような構成と作用を有するものであるか
ら、小型のグラインダ装置によって、大きくてバリ量の
変化の多いバリ取り作業を短時間で行えるバリ取り方法
を提供しうる。

また過大な切込がおこらないから、これによってバリ取
り部に焼きが入るのを防止しうるので、品質向とをはか
ることができ、すぐれたバリ取り方法となりうるちので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成を示す構成図、第２図は制御
装置内の構成を示すブロック図である。 １・・・ワーク ２・・・バリ ３・・・グラインダ ６・・・制御装置 ８・・・電力計 １０・・・比較器 特許出願人　トヨタ自動車株式会社 （ほか１名） 牙１図 １・・・・・ワーフ ２・・・・・ハ′す ３・・・・・７η仁ゾ。 ６・・・・・制ｇｉＩ装！ ８・・・・・篭り祈 １０・・−・ｋヒ較量ｉ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）グラインダの研削状態を常時電気的に検出して設
   定値と比較し、該検出値が該設定値を超えたとき、研削
   装置の送りを停止させた 後、送りを一定量だけ後退させ、研削条件を演算して、
   該演算値にもとづく研削条件により、送り装置を再起動
   させることを特徴とするバリ量適応制御型バリ取り方法
   。