JPS60135172A - 自動グラインダ−装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はグラインダーを加工物の表向に沿って移動させ
てその表面を自動的に研削する自動グラインダー装置に
関する。

近年、グラインダーを産業用ロボットに取り付けて加工
物の表面を自動的に研削することが試みられているが・
例えば、鋳物の輪郭に沿って移動するようにティーチン
グした産業用ロボットを用いてグラインダーを移動させ
、これにより鋳物のぼりを削り取る場合、ばりの形態が
鋳物毎に異なるため、ばりを削り過ぎたり、削り残すこ
とが多か−）ｔこ。

本発明は上記の事情に鑑みなされたもので、加工物の研
削量を自動的に検出しながらクラインターの送り速度を
制御して加工物を適確に研削し？４ｊるようにした自動
グラインダー装置を提供することを目的とする。

以下、本発明の一実施例について図面に、１１（つき詳
細に説明する。第１図に示すように本自動グラインダー
装置は、テーブル（１）」ユの加工物（Ｗ）を研削する
グラインダー（２）と、該グラインダー（２）を加工物
（Ｗ）の輪郭に沿って移動させる工業用ロボット（３）
と、グラインター（２）の研削ｉ１１を制御する研削量
制御装置（４）と、工業用［ｊボッ１−（３）を作動せ
しめるロボットコントローラ（５）と、で構成されてい
る。そしてグラインダー（２〕は第２図および第３図に
示すように支持されている。

すなわち、」−下方向に指向する円筒状をＪ戎すととも
に外面に取付部（６）を突設したケーシング（７）の内
面に、−巻の渦巻状板ばね（８）の外端が固着され、該
渦巻状板ばね（８）の内端にはグラインター（２）がケ
ーシング（７）と同心して装着されており、しかして、
グラインダー（２）はゲージング（７）に弾性支持され
ている。そして、渦巻状板ばね（８）には歪ゲージ（１
０）が取り伺けられている。

なお、グラインダー（２）は、板ばね（８）に固着され
た軸受ユニット（１１）と、該軸受ユニット（１１）に
回転自在に支持されるとともに軸受ユニッ）　（１１）
に固定されたモータ（１２）の出力軸に連結された回転
軸（１３）と、該回転軸（１３）の下端にチャック（１
４）を介して取り付けられた砥石（１５）とで構成され
ている。また、前記研削量制御装置（４）は、第１図に
示すように、歪ゲージ（１０）からの電気信号を増幅す
る増幅部（１６）と、歪量を演算する歪量演算部（１７
）と、歪量の基準値を設定する設定部（１８）と、基準
値と比較する比較部（１９）と、研削量を演算する研削
量演算部（２０）と、グラインダー（２〕の移動速度を
演算する速度演算部（２１）と、で構成されている。そ
して、研削量制御装置（４）の増幅部（１６）は、グラ
インダー（２）の歪ゲージ（１０）に、またそれの速度
演算部（２０）はロボットコンＩ・ローラ（５）にそれ
ぞれ電気的に接続されている。

次にこのように構成した装置の作用について説明する。

グラインター（２）の砥石（１５）が加工物（Ｗ）のは
りと直交するようにしてはりのある加工物（Ｗ）の表面
に砥石（１５）を押し伺けたのち・該加工物（Ｗ）にお
けるばりの生じる輪郭に沿って砥石（１５）が移動する
ように産業用ロホ、７１−　（３）をティーチンクする
。次いて、グラインター（２）のモータ（１２）を駆動
して回転軸（１３）を介し砥石（１５）を回転させると
ともに、産業用ロポッｌ−（：３）を作動すると、砥石
（１５）は回転しながら加工物（Ｗ）の輪郭に沿って移
動さればりを研削する。この場合、クラインダー（２）
が渦巻状板ばね（８）をもって弾性支持されているとと
もに砥石（１５）が板ばね（８）の反発力をもって加工
物（Ｗ）表面に押し付けられているため、砥石（１５）
は加工物（Ｗ）方向に常時変移せしめられるとともに加
工物（Ｗ）の表面にほぼ一定の力で当接されることにな
る。そして、砥石（１５）がぼりに当接すると、ばりの
大きさの変動に対応して板ばね（８）のたわみが変化し
、仮はね（８）のたわみの変化が歪ケージ（１０）によ
り検出される。この検出結果に係る信号は、研削ｈｔ制
御゛に置（４）の増幅部（１６）に送られて増幅され、
続いて・歪量演算部（１７）に送られて歪量が演算され
る。この歪量の信号は比較部（１９）に送られて設定部
（１８）の基準値（あらかじめ設定されている）と比較
され、偏差が得られる。この偏差は研削量演算部（２０
）に送信されて加工物（Ｗ）の研削量が演算される。こ
の研削量の信号は速度演算部（２１）に送られてグライ
ンダー（２）の送り速度が演算される。

この算出結果の信号はロボットコントローラ（５）に送
られて産業用ロボット（３）を制御し、これにより砥石
（１５）の送り速度を制イＩ１１］する。したがって・
ばりが大きい場合には、板はね（８）のたわみの増大に
より砥石（１５）が加工物（Ｗ）に強く押しイ・」けら
れて砥石（１５）の研削力が増大せしめられ・　かつグ
ラインダー（２）の送り速度が遅くされる−０また反対
にはりが小さいかあるいはない場合には、板ばね（８）
のたわみの減小により（砥石（１５）の研削力が減小せ
しめられるとともに砥石（１５）の送り速度が早められ
る。このようにして、砥石（１５）ははりの大きさに対
応するとともに適確な送り速度で加工物（Ｗ）の輪郭に
沿って移動されてはりを（ＩＪ［削する。

なお、グラインダー（２）は第４図に示すように複数枚
の円弧状板はね（２８）をもって弾性支持するようにし
てもよい。また、（低イ”（１５）は回１トムやすり等
の他の研削工具でもよい。さらに、砥石（１５）の移動
はＮＣにより制御されるｊｌ」変成送り手段によっても
よい。

以上の説明からも明らかなように本発明によれば、研削
工具の研削力をぼり等の大きさに比例して増大させると
ともに研削工具の送り速度をぼり等の大きさに対応させ
て遅めたり、早めたりして、はり等を自動的にして容易
かつ適確に（ｌＪ］削することかできるなどの陵れた効
果を炎する。

【図面の簡単な説明】

第１図は一つの実施例の立面図、第２図は第１図の一部
切欠１ｖｌｒ面Ａ部詳細図、第３図は第２図のＢ〜Ｂ断
面図、第４図は他の実施例における第２図の１３〜Ｂ断
面図である。 （２）：グラインダー　（３）：産業用ロボット（４）
：研削量制御装置　（５）：　ロボットコントローラ（
８）：渦巻状板はね　（９）：クラインター不休（１０
）　：歪ケージ　（２８）　：円弧状板ばね冬Ｉ図 享　２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 渦巻状板ばね（８）または円弧状板ばね（２８）を介し
   てグラインダー（２）をゲージング（７）に弾性支持し
   、該ケーシング（７）を産業用ロボット（３）または速
   度可変式送り手段に装着し、前記渦巻状板ばね（８）ま
   たは円弧状板ばね（２８）に歪量検出センサを取り付け
   、該歪量検出センサを、前記グラインター（２）の研削
   量を制御する研削量制御装置（４）に電気的に接続し、
   該研削量制御装置（４）をロボットコントローラ（５）
   またはＮＣ制御装置を介して前記産業用ロボット（３）
   または速度可変式送り手段に電気的に接続したことを特
   徴とする自動グラインダー装置。