JPS62218239A - 車速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の分野） 本発明は、モータ等を用いてスロットル弁を開閉するこ
とにより車速の制御を行なう車速制御装置に係り、特に
アクセル操作に追従した車速制御および車速を一定に維
持する車速制御が可能な車速制御装置に関する。

（発明の背景） この種の装置に関しては特願昭５９−１２２７２４等の
提案が行なわれているが、従来装置においてはアクセル
操作に追従する車速制御から車速を一定に維持する車速
制御への移行時に車両定速走行の目標車速へ収束制御さ
れる車速特性がトランスミッションの変速位置により異
なり、このためトランスミッションの変速位置によって
は良好な特性で車両定速走行の目標車速へ車速を収束制
御できないことが考えられるという問題が生じていた。

（発明の目的） 本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、アクセル操作に追従した車速制御から車速
が一定に維持される車速制御への移行時においてトラン
スミッションの変速位置に応じた最適特性で車速を車両
定速走行の目標車速へ収束制御できる車速制御装置を提
供することにある。

（発明の構成） 上記目的を達成するために、本発明に係る装置は第１図
に示されるように構成されている。

同図において、アクセル操作子ａの操作量がアクセル操
作量検出手段すで検出されており、その操作量に基づい
てスロットル弁Ｃの目標開度が目標開度演算手段ｄで求
められている。

そしてその目標開度と一致する方向へスロットル弁Ｃの
開度がアクセル操作追従用弁開度制御手段ｅにより制御
されており、その結果車速はアクセル操作子ａの操作に
応じて増減制御される。

また車両定速走行の目標車速が定速走行目標車速設定手
段ｆにより設定されており、車両の走行速度は車速検出
手段ｑにより検出されている。

ざらに検出車速が目標車速と一致する方向へスロットル
弁Ｃの開度が定速走行用弁開度制御手段りにより制御さ
れており、その結果車速は目標車速へ制御される。

ここでエンジンの回転数がエンジン回転数検出手段ｉに
より検出されており、検出車速およびエンジン回転数に
基づいてトランスミッションの現在変速位置がトランス
ミッション変速位置判断手段ｊにより判断されている。

さらにスロットル弁開度特性設定手段にではトランスミ
ッションの変速位置別に目標車速−スロットル弁開度特
性が設定されており、目標車速相当弁開度演算手段！で
はトランスミッションの現在変速位置に対応する設定特
性に基づいて目標車速に相当するスロットル弁Ｃの開度
が求められている。

そして前記目標ｆ？ｆ１度が目標車速相当の開度以下の
ときに、定速走行用弁開度制御手段りの制御開始が定速
走行開始許可手段ｍにより許可されている。

（実施例の説明） 以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。

第２図において、アクセルペダル１０の踏込み量！がア
クセルポテンショメータ１２により検出されており、そ
の検出信号は制御回路１４内において入力インターフェ
ース１６を介しＣＰＵ１８に供給されている。

そのＣＰＬ、１１８ではアクセルペダル１０の踏込み量
ｌに基づいてスロットル弁２０の目標開度θｌが求めら
れており、目標開度θｌから得られたモータ制御信号は
出力インターフェース２２を介してモータドライバ２４
に供給されている。

このモータドライバ２４によりモータ制御信号に従いス
テップモータ２６の巻線２８ａ、２８ｂが通電されてお
り、その結果スロットル弁２０はステップモータ２６に
より開閉駆動されている。

なお、スロットル弁２０はリターンスプリング３０によ
り閉方向へ安全のために付勢されている。

またセットスイッチ３２は車両の定速走行開始に際して
操作されており、車両の走行速度（車速Ｖ）は車速セン
サ３４により検出されている。

そしてセットスイッチ３２のスイッチング信号および車
速センサ３４の検出信号は入力インターフェース１６を
介してＣＰＵ１８に供給されており、ＣＰＬＪ１８では
セットスイッチ３２が操作されたときに車速センサ３４
で検出された車速Ｖが車両定速走行の目標車速Ｖｓε丁
としてセットざれている。

ざらに車両の定速走行中には、その目標車速ＶＳＥＴと
検出車速■がＣＰＵ１Ｂで比較されており、両者の一致
する方向へスロットル弁２０が開閉されるモータ制御信
号がこのＣＰＵ１８から出力されている。

なお、クラッチペダルの踏操作がクラッチスイッチ３６
により、ブレーキペダルの踏操作が３＆により、トラン
スミッションのニュートラル位置への変速操作がニュー
トラルスイッチ４０により各々検出されており、ＣＰＵ
１８では入力インターフェース１６を介して供給された
これらスイッチング信号によりいずれかの操作が確認さ
れたときに、車両定速走行の解除制御が行なわれている
。

ここで、回転センサ４２によりエンジン回転数Ｎが検出
されており、ＣＰＵ１８では入力インターフェース１６
を介して供給されたその検出信号と重速センサ３４の検
出信号とを用いてエンジン回転数Ｎおよび車速Ｖからト
ランスミッションの現在変速位置が判断されている。

ざらにＣＰＵ１８には１−ランスミッションの変速位置
１速、２速、３速、４速、５速について第３図の特性２
００−１，２００−２，２００−３゜２００−４．２０
０−５が記憶されており、それらのうちトランスミッシ
ョンの現在変速位置に対応するものから目標車速ＶＳＥ
Ｔに相当するスロットル弁２０の開度θＶがＣＰＵ１８
で求められている。なお本実施例では、トランスミッシ
ョンが当該変速位置とされかつスロットル弁２０の開度
θが開度θＶとされたときに車両が目標車速■ＳＥＴで
平坦路を定速走行するように、各特性２００−１，２０
０−２，２００−３，２００−４゜２００−５が各々予
め定められている。

そしてその開度θＶを前記アクセル操作追従制御用の目
標開度θ！が下回ったか否かの監視がＣＰＵ１８で行な
われており、開度θでか開度θＶを下回ったときに車両
の定速走行が開始されている。

本実施例は以上の構成からなり、以下その作用を説明す
る。

第４図にはアクセル操作に追従した車速制御のための処
理手順が、第５図には車両定速走行の車速制御のための
処理手順が各々示されており、それらの処理はＣＰＬＩ
　１８において異なる周期で並行して行なわれている。

第４図の処理ではまずアクセルペダル１０の踏込み量ｌ
が読込まれ（ステップ１００）、その踏込み量ｌに基づ
いてスロットル弁２０の目標開度θ℃が求められる（ス
テップ１０２）。

なお本実施例では第６図の特性２０２Ｈ，２０２Ｌによ
り囲まれる領域内でアクセルペダル踏込み伍！に対応し
たスロットル弁２０の弁開度範囲から目標開度θｌが所
定の条件に従い求められており、アクセルペダル踏込み
」ｌと目標開度θｌとは１：１で必ずしも対応すること
はなく、その結果アクセル操作に対して良好な特性で１
１速の加減速が行なわれている。

次いで、車両が定速走行中であるか否かが判定され（ス
テップ１０４）、定速走行中でないとの判定が行なわれ
たときには、目標開度θ！に対するスロットル弁２０の
実開度θＲの偏差が算出される（ステップ１０６）。

ざらに目標開度θ芝に対する実開度θＲの偏差に応じた
モータ制御信号が出力され（ステップ１０８）、このた
め車速はアクセルペダル１０の踏操作に応じて加減制御
される。

なお、スロットル弁２０の実開度θＲはステップモータ
２６の送り量から設定検出されている。

また以上の処理が行なわれている際において車両が定速
走行中であるとの判定が行なわれた場合（ステップ１０
４で肯定的な判定）には、車両定速走行の目標車速ＶＳ
ＥＴより運転者が車両の加速をアクセルペダル１０の踏
込み操作を介して要求しているか否かが判定され（ステ
ップ１１０）、車両の加速がその定速走行中に要求され
ているとの判定が行なわれたとぎには（ステップ１１０
で肯定的な判定）、同様にしてアクセル操作に応じた車
速制御が行なわれる（ステップ１０６，１０８）。

他方第５図の処理においては車速センサ３４により検出
された車速Ｖがまず読込まれ（ステップ１１２）、次い
で車両が定速走行中であるか否かが判定される（ステッ
プ１１４）。

その際に車両が定速走行中でないとの判定が行なわれた
ときにはセットスイッチ３２の操作で車両の定速走行開
始が指令されたか否かが判定され（ステップ１１６）、
定速走行開始が指令されたときにはそのときの検出車速
Ｖが車両定速走行の目標車速ＶＳ２丁として記憶される
（ステップ１１８）。

そしてその目標車速ＶＳＥＴで車両が平坦路を走行でき
るスロットル弁２０の開度θＶが求められるとくステッ
プ１２０）、アクセルペダル踏込み量乏に基づいて求め
られた前記目標開度θ！が定速走行速度相当の開度θＶ
を越えているか否かの判定（ステップ１２２）　、その
目標開度θ！が前記実開度θＲを越えているか否かの判
定（ステップ１２４）が行なわれる。

その際に開度θおよび実開度θＲを開度θ℃が越えてい
ないとの判定が行なわれたときには、目標車速ＶＳＥＴ
に対する現在車速Ｖの偏差およびその偏差の変化量が求
められ（ステップ１２６）、それら偏差に応じたモータ
制御信号が出力され（ステップ１２８）車両の定速走行
が開始される。

その車両定速走行中においては目標開度θｌが前記開度
θＶ、θＲの双方を越えたか否かが常時監視されており
（ステップ１２２．’１２４＞、それら双方を越えてい
ないとの判定が行なわれたときには目標車速ＶＳＥＴと
の車両定速走行が継続される（ステップ１１４で肯定的
な判定）。

ざらにその定速走行中にはクラッチペダルの踏操作、ブ
レーキペダルの踏操作、トランスミッションのニュート
ラル位置への変速操作のいずれかが行なわれたか否かが
クラットスイッチ３６．ブレーキスイッチ３８．ニユー
トラルスイツチ４０のスイッチング信号を用いて判断さ
れており（ステップ１３２）、それらのいずれかの操作
が確認された場合には車両の定速走行が解除され（ステ
ップ１３４）、従って前述のアクセル操作に追従した車
速制御が再び開始される。

また車両定速走行中において前記目標開度θｌが目標車
速相当の開度θＶ、実開度θＲの双方を越えたとき（ス
テップ１２２，１２４で肯定的な判定）には、定速走行
目標車速ＶｓＥｒ以上の車速への加速要求が運転者のア
クセル操作を介して与えられたとの判断が行なわれ（ス
テップ１３６）、その場合には前述のようにアクセル操
作に追従した車速制御が一時的に行なわれる（第３図　
ステップ１１０で肯定的な判定→ステップ１０６゜１０
８）。

その定速走行中にお（プるアクセル操作追従の車速制御
が行なわれている場合には（ステップ１３０で肯定的な
判定）、目標開度θｌが目標車速相当の開度θＶを下回
るまでアクセルペダル１０が戻し操作されたか否か、お
よび実開度θＲがその目標車速相当の開度θＶを下回っ
たか否かが判断されている（ステップ１３８，１４０＞
。

ぞして目標開度θ！が開度θＶを下回っていない場合（
ステップ１３Ｂで否定的な判定）、また下回っている場
合であっても実開度θＲが開度θＶを下回っていないと
き（ステップ１４０で否定的な判定）には車両定速中に
おけるアクセル操作追従の車速制御が継続される。

ざらに目標開度θｌが開度θＶを下回るまでアクセルペ
ダル１０が戻し操作されかつスロットル弁２０が開度θ
Ｖまで閉じられたときくステップ１３８．１４０で肯定
的な判定）には、定速走行中におけるこのアクセル操作
追従の車速制御が解除され（ステップ１４２Ｌ再び車両
の定速走行が開始される。

ここで以上のようにアクセル操作追従の車速制御と車両
定速走行の車速制御との切替基準として用いられる目標
車速相当の開度θＶは以下のようにして求められている
。

第５図において開度θＶの算出処理（ステップ１２０〉
では、まず回転センサ４２で検出されたエンジン回転数
Ｎが読込まれ（ステップ１２０−１）、次いでそのエン
ジン回転数Ｎと読込演みの現在車速■から１〜ランスミ
ツシヨンの現在変速位置が判断される（ステップ１２０
−２）。

また前記第３図において示された特性２００−１，２０
０−２．２００−３，２００−４，２００−５のうちト
ランスミッションの現在変速位置に対応するものが選択
され（ステップ１２０−３）、例えば第３図においては
特性２００−３が選択される。

ざらに車両定速走行の目標車速ＶｓＥｒを用いてその選
択特性からその目標車速ＶＳＥＴに相当。

する開度θＶがサーチ演算で求められる（ステップ１２
０−４）。

そして前述のようにその開度θＶを前記目標開度θ！が
下回ったときには、その開度θＶまでスロットル弁２０
が閉じられることを条件として車両の定速走行が再開さ
れる（ステップ１３８，１４０．１４２＞。

このように本実施例によれば、トランスミッションの変
速位置別に設けられた複数の目標車速■５ＥＴ−開度θ
Ｖの特性２００−１，２００−２゜２００−３，２００
−４，２００−５からトランスミッションの現在変速位
置に対応したものが選択され、車両定速走行の目標車速
ＶＳＥＴを用いてこれに相当する開度θＶが求められ、
ざらにその開度θＶをアクセル操作に応じて求められた
目標開度θ！が下回ったときに車両の定速走行開始が許
可されるので、その定速走行への移行時にトランスミッ
ションの各変速位置にとって最適な車速制御が可能とな
る。

その結果、トランスミッションの変速位置に拘らず良好
な車速制御特性で車速Ｖを定速走行の目標車速ＶＳＥＴ
へ収束させることが可能となる。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、トランスミッショ
ンの変速位置ごとに専用に用意された特性のうち現在変
速位置に対応するものから定速走行の目標車速を用いて
これに相当するスロットル弁の開度が求められ、アクセ
ル操作追従制御の目標開度がその目標車速相当の開度以
下となったときに車両の定速走行開始が許可されるので
、車両定速走行の制御開始時においてトランスミッショ
ンの変速位置に拘らず良好な車速特性で定速走行の目標
車速へ車速を収束制御することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る装置の
好適な実施例を示すブロック図、第３図は目標車速−ス
ロットル弁開度特性説明図、第４図および第５図は第２
図におけるＣＰＵ１８の処理手順説明図でおる。 １０・・・アクセルペダル １２・・・アクセルポテンショメータ １４・・・制御回路 ２０・・・スロットル弁 ２４・・・モータドライバ ２６・・・ステップモータ ３２・・・セットスイッチ ３４・・・車速センサ ４２・・・回転センサ 代理人　弁理士和田成則ｉ；、ｊ：））−ミ１１′ 第６図 手続宇市正書（方式） ％式％ ２、発明の名称 車速制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　　神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地名　称　
　（３９９）日産自動車株式会社代表者　　久　米　　
豊 ４、代理人■１０１ 住　所　　東京都千代田区内神田１丁目１５番１６号５
、補正命令の日付　　昭和６１年５月２７日　　　−６
、補正の対象　　　　明細書の図面の簡単な説明の欄″
Ｘ−：ＩＬ　　−４で、 ７、補正の内容 （１）明細書第１７頁第８行目に「説明図である。 」とあるのを「説明図、第６図はアクセルペダル踏込量
−スロットル弁開度特性図である。」と補正する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）アクセル操作子の操作量を検出するアクセル操作
   量検出手段と、 アクセル操作子の操作量に基づいてスロットル弁の目標
   開度を求める目標開度演算手段と、スロットル弁の開度
   を目標開度と一致する方向へ制御するアクセル操作追従
   用弁開度制御手段と、車両定速走行の目標車速を設定す
   る定速走行目標車速設定手段と、 車両の走行速度を検出する車速検出手段と、検出車速が
   目標車速と一致する方向へスロットル弁の開度を制御す
   る定速走行用弁開度制御手段と、 エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段と
   、 検出車速およびエンジン回転数に基づいてトランスミッ
   シヨンの現在変速位置を判断するトランスミッシヨン変
   速位置判断手段と、 目標車速−スロットル弁開度特性がトランスミツシヨン
   の変速位置別に設定されたスロットル弁開度特性設定手
   段と、 トランスミッシヨンの現在変速位置に対応する設定特性
   に基づいて目標車速に相当するスロットル弁の開度を求
   める目標車速相当弁開度演算手段と、 前記目標開度が目標車速相当の開度以下のときに、定速
   走行用弁開度制御手段の制御開始を許可する定速走行開
   始許可手段と、 を有することを特徴とする車速制御装置。