JPS62205704A

JPS62205704A - 自動耕深制御装置

Info

Publication number: JPS62205704A
Application number: JP4693386A
Authority: JP
Inventors: 哲也西田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-03-04
Filing date: 1986-03-04
Publication date: 1987-09-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車体に対して昇降自在に連結したロータリ耕
耘装を道に、該ロータリ耕耘装置とロータリ耕耘装置の
後方地面との上下方向の相対距離を検出するレベルセン
サを設け、かつ、該センサの検出結果を設定器からの値
に維持するようロータリ耕耘装置を昇降する昇降制御手
段を設けた自動耕深制御装置ｉ１に関する。

〔従来の技術〕

冒記構我の自動耕深制御装置は従来、例えば特開昭５５
−９９１０３号公報に示さｎるように、非接触型のセン
サが用いられると共に、油圧型の昇降手段が用いられ、
センサからの信号に基づいて昇降手段を制御するよう制
御装置が構成されたものがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

一般忙ロータリ耕耘装置を用いる作業では、耕深を設定
するに、車体を停止した状態でロータリ耕耘装置を所望
の耕深まで下降操作し、この耕深を維持したままで車体
を走行させ、耕起による盛上り地面をセンサが検出する
状態になったとき以後自助耕深制御装置を作動させてい
る。

つまり、車体を停止した状態でロータリ耕耘装置を所定
の耕深まで下降操作した段階で自動耕深制御装置を作動
させた場合には、該制御構造が地面のレベル変化に追従
してロータリ耕耘装置を昇降させる構成であるため、車
体を走行させて、耕起による盛上り地面をセンサが検出
すると同時に１０−タリ耕耘装置が上昇制御される結果
、耕深が浅くなる不都合を生じていたのである。

又、従来の自助耕深制御装置を作動させるには、修上り
地面の上方にセンナが達したことを、＜ｈｕする必要か
ら車体を走行させ乍ら作業者が車体の後方を振り返る等
、操作上扱いにくい面もあった。

本発明の目的は合理的な構成によって、操作性の良い自
切耕深制′＠１装置を得る点くある。

〔問題点を解決するための手段〕本発明の特徴は冒記構成の自助耕深制御装置において、
作業の初期に所定距離車体が走行して、耕起による盛上
り地面を前記レベルセンサが検出する状恣になったとき
以後の所定タイミングで、前記レベルセンサが検出する
値を基準として１ｉｆＪ記昇降制御手段を作動させるよ
う、車体が所定距離走行したことを検出する距離検出手
段を前記昇降制御手段と連係する状態で設けである点に
あり、その作用、及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、所望の耕深にロータリ耕耘装置のレベルを設定
した後、車体の走行を開始すると、耕起によって盛上っ
た地面をレベルセンサが検出する位置まで車体か走行し
たことを距離センサからの信号で検出するまで、ロータ
リ耕耘装置ｕは、その耕深を維持すると共に、この後、
ロータリ耕耘装置は実耕深を維持するべく、盛上り地面
のレベル変化に追従する目動耕深制御状態で昇降ｌＩＪ
御されることになる。

つまり、作業者が耕起作業をするにあたっては、ロータ
リ耕耘装置を所望の耕深に設定し、かつ、車体を走行さ
せるだけで、制御モードが自動的に自助耕深制御に切換
えられ、しかも、この自動耕深制御にの換えられても実
耕深の維持が図られるのである。

〔発明の効果〕

従って、車体の走行距離を検出する距１ｌｌｌｔＰｔｊ
１．出手段と、昇降制御手段とを連係して設けたことに
よって、耕起作業を開始する際には作業者が単に耕深を
設定するだけで済むという操作性の良好な自助耕深制御
装置が得られた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、車体（１）の後部に油圧シリンダ
（２）の駆動で昇降する左右一対のリフトアーム（３）
を設け、該す７トアーム（３）で昇降操作される３点リ
ンク機構（４）を介し、ロータリ耕耘装置（６）を連結
して農用トラクタを構成する。

第１図及び第２図に示すように、前記ロータリ耕耘装置
（６）には超音波型のレベルセンサ（６）が設けられ、
該ロータリ耕耘装置（６）は、レベルセンナ（６）から
の信号を、設定器（７）からの信号値に維持すべく作動
すると共に、この作動を車体（１）が所定距離走行した
後、行うよう構成された自動耕深制御装置を介して昇降
操作さｎる。

即ち、自動耕深制御装置は、レベルセンサ（６）、耕深
値を与える設定器（７）、前肥り７トアーム（３）の１
■幼角を検出するす７トアームセンサ（Ａ）、車体（【
）に対する地面の前後方向の傾斜角を検出し、かつ、出
力する補正器ｔａ、ロータリ耕耘装置（５）が所定耕深
１で下降操作された後、入り操作されることで設定耕深
値を決定する設定スイッチ（ｌｏ＋　、制御作動を解除
するリセットスイッチαυ、車体（１）の後車輪（６）
の回＃獣から車体＋ｌ）の走行距離を検出する距離セン
サシ゛、これらのセンサ、設定器からの信号が入力する
マイクロプロセッサを内蔵した処理装置（ロ）、処理袋
［α今からの信号でロータリ耕耘装置（６）の耕深を数
値で表わすデジタル型の耕深表示器Ｍ、夫々処理装着α
・Ｄからの信号で点灯する完了ランプ（ト）、警告ラン
プαη、及び処理装置０．４）からの信号で操作される
前記伯圧シリンダ（２）に対する電磁弁（（Ａ）で成り
、又、その作＃は第２図に示す７０−チャートに従って
行われ、以下に自助耕深制御装置の作動を順次説りｊす
る。

耕起作業開始時には、ロータリ耕耘装置（５）のロータ
（５ａ）をｍ前させた状態で設定器（７）のノブ（７＆
）を回動操作してロータリ耕耘装置（５）を下降する。

この下降の際には耕深表示器（至）に、ロータ（５ａ）
回動軌跡の下端と地ｌｆｌユとのレベル差を実耕深ｕｉ
として表示し、又、ロータリ耕耘装置（５）は設定器（
γ）からの耕深値に達すると下降作１ｊｌＪが停止する
。

向、前記３点リンク機構（４）は上昇するにつれて、ロ
ータリ耕耘装置（５）の後部が上方に向かうより揺動す
るため、ロータリ耕耘装置（５）の昇降時には前記レベ
ルセンサ（６）のセンシング方向が一定しない。そこで
、これを補正するためリフトアームセンサ（Ａ）からの
信号が入力され、又、地面（３）が傾斜Ｌ７ている場合
で、車体Ｈの曲力（（向う方向に低く傾斜しているとき
ｒこＩｉ、Ｉ／ベルセンサ（６）の（イな出値より実耕
深（■（＋が深く、逆に傾斜しているときには、レベル
−センサ（６）の検出値より実耕深が浅くなるため、補
正器（９）からの信号が入力され、かつ、この信号に基
づく補正ｆｔｉ制御が行わ１．る。

又、設定耕深に達する以ｒｊｉｉに４１１圧シリング（
２）の機械的作動限界に達すると、Ｍ１圧シリンダ（２
）の作吻が停止されると共に、警告ランプα力が点灯す
る。

尚、このように警告ランプα力が点灯１−た後にはリセ
ットスイッチ（１１）のＯＮ操作で自動制御作動に復帰
する。

次に、ｌ告うンプ０７）が点灯することなく所望の耕深
にロータリ耕耘装置（５）のレベル設定が行われたこと
を作業者が確認Ｔると、設定スイッチ（１０１（７）　
ＯＮ　（Ｉｖ１作にヨッテ、（Ｒ’＆　’ｆ：ｉ　ｆ７
）　ｆ７）　１１　作ニ基づく昇降制仙１状席が解除さ
れると残置、完ｒランプ中１が点灯する。

次に、設定スイッチ（ｌＯ）のＯＮ操作後に、車体ｆｌ
）を走行させ、距離センサ０球が車体ｆ１）の所定距離
の走行を検出すると、つまり、第５図に示すようにレベ
ルセンサ（６）の下方に耕起による盛上り地面（Ｇａ　
）が達した時点で、レベルセンサ（６）カらの信号が処
理装置Ｑ４１に入力保持されると共に、保持された地面
レベルと、ロータリ耕耘装置（５）の相対距離を一定に
維持する自動耕深制御が開始される。　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　４そして、自動耕深制御が開始
された後には、リセットスイッチ（１１）がＯＮ操作さ
れるまでこの自助耕深制御状態が維持されるのである。

又、レベルセンサＬ６１％＆定器（７）、電磁弁（−及
び処理装置α勇で昇降制御手段囚が構成され、又距離セ
ンサ（２）は後車輪０４の車軸（１２ａ）に設けたギヤ
（１３ａ）の歯部分の通過を近接スイッチ（１３ｂ）で
検出するよう構成さｎ１更に、距離検出手段（Ｂ）は該
距離検出センサ（２）及びこのセンサ旧）からの信号を
カウントする処理装置αａで構成されている。

〔別火施例〕

本発明は上記実施例以外に、例えはレベルセンサを接触
型に形ｌ戊して良く、又、短歌検出手段を走行用の変速
系と連→めして作動時間が変更されるタイマで構成して
も良い。

又、耕深表示器は値を数字で出力する構造、あるいは値
をバーグラフで出力する構造のもの等線々に実施可屯で
ある。

図面の簡単な説（７）図面は本発りＪに係る自助耕深制御装置の実施例を示し
、第１図は当該制御装置の構成を示すブロック図、第２
図は当該制御装置の（ま号系等を示すブロック図、第３
図は処理装置の作１１Ｊを示すフローチャート、第４図
は停車時（てロータリ耕耘装置を下降させた状態の農用
トラクタの後部の側面図、第５図は盛上り地１１′Ｉ′
Ｉの上方にレベルセンサが迷しだ状席の農用トラクタの
後部の側面図である。

（【）・・・・・・車体、（５）・・・・・ロータリ耕
耘装着、（６）・・・・・・レベルセンサ、（７）・・
・・・・設定器、＾・・・・・・昇降制御手段、１Ｂ１
・・・・・・距離検出手段、（Ｇａ　）・・・・・・盛
上り地面。

Claims

【特許請求の範囲】

車体（１）に対して昇降自在に連結したロータリ耕耘装
置（５）に、該ロータリ耕耘装置（５）とロータリ耕耘
装置（５）の後方地面との上下方向の相対距離を検出す
るレベルセンサ（６）を設け、かつ、該センサ（６）の
検出結果を設定器（７）からの値に維持するようロータ
リ耕耘装置（５）を昇降する昇降制御手段（Ａ）を設け
た自動耕深制御装置であつて、作業の初期に所定距離車
体（１）が走行して、耕起による盛上り地面（Ｇａ）を
前記レベルセンサ（６）が検出する状態になつたとき以
後の所定タイミングで、前記レベルセンサ（６）が検出
する値を基準として前記昇降制御手段（Ａ）を作動させ
るよう、単体（１）が所定距離走行したことを検出する
距離検出手段（Ｂ）を前記昇降制御手段（Ａ）と連係す
る状態で設けてある自助耕深制御装置。