JPS62194093A - ケ−ブル等の可撓支持体 - Google Patents
ケ−ブル等の可撓支持体Info
- Publication number
- JPS62194093A JPS62194093A JP61032879A JP3287986A JPS62194093A JP S62194093 A JPS62194093 A JP S62194093A JP 61032879 A JP61032879 A JP 61032879A JP 3287986 A JP3287986 A JP 3287986A JP S62194093 A JPS62194093 A JP S62194093A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- recess
- links
- flexible support
- cable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 11
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
Landscapes
- Supports For Pipes And Cables (AREA)
- Protection Of Pipes Against Damage, Friction, And Corrosion (AREA)
- Details Of Indoor Wiring (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はロボット、工作機械、その他機械設備等におけ
る装面の移動部と固定部、あるいは移動部相互間に電力
、制御信号、ガス、水、油等を供給するためのケーブル
やホース等を、1本若しくは複数本まとめて支持し、保
護案内するケーブル等の可撓支持体に関するものである
。
る装面の移動部と固定部、あるいは移動部相互間に電力
、制御信号、ガス、水、油等を供給するためのケーブル
やホース等を、1本若しくは複数本まとめて支持し、保
護案内するケーブル等の可撓支持体に関するものである
。
従来技術及びその問題点
従来より工作機械等において移動部にエネルギーを供給
するケーブル等の可撓支持体には固定端及び移動端の間
において、中空の内枠と包囲片を交互に組み合わせ、一
定範囲で屈曲可能とした管内にケーブル等を収納して支
持案内するものがある。これは、2条の一定中の溝をも
つ内枠を等間隔で配列し、両端にこの溝に嵌合するフラ
ンジ部を有する包囲片をかけ渡して一本に結合したもの
である。また、自在の動きをするものに対する配線は、
東線あるいはジャバラの中にケーブル等を収容する方法
が行われていた。
するケーブル等の可撓支持体には固定端及び移動端の間
において、中空の内枠と包囲片を交互に組み合わせ、一
定範囲で屈曲可能とした管内にケーブル等を収納して支
持案内するものがある。これは、2条の一定中の溝をも
つ内枠を等間隔で配列し、両端にこの溝に嵌合するフラ
ンジ部を有する包囲片をかけ渡して一本に結合したもの
である。また、自在の動きをするものに対する配線は、
東線あるいはジャバラの中にケーブル等を収容する方法
が行われていた。
しかし前者のケーブル等の可撓支持体は、水平(又は垂
直)方向の平面的な屈曲は可能であるが、任意方向の動
きには対応出来ない。すなわち、移動体が直線的な動き
をするものには使用出来るが、ロボット等のように自在
の動きをするものには通用出来ない問題があった。
直)方向の平面的な屈曲は可能であるが、任意方向の動
きには対応出来ない。すなわち、移動体が直線的な動き
をするものには使用出来るが、ロボット等のように自在
の動きをするものには通用出来ない問題があった。
一方、三次元的な動きをするものについてみると、東線
するものは外観上問題があるし、配線を保護することも
困難である。またジャバラによる方法は切り継ぎが出来
ないこと、一定の半径が定まらないこと、ケーブル等を
支持するだけの強度がないこと等多くの問題があった。
するものは外観上問題があるし、配線を保護することも
困難である。またジャバラによる方法は切り継ぎが出来
ないこと、一定の半径が定まらないこと、ケーブル等を
支持するだけの強度がないこと等多くの問題があった。
この問題を解決する手段として、出願人は既に球面接触
の連結体を利用した特願昭60−75698号及び特願
昭60−86983号の発明を提案している。
の連結体を利用した特願昭60−75698号及び特願
昭60−86983号の発明を提案している。
しかしながら、前記出願のものでは、−次元、二次元、
三次元というような多様な動作の要求には容易に応じき
れないという問題があった。
三次元というような多様な動作の要求には容易に応じき
れないという問題があった。
問題点を解決するための手段及び作用
この発明は、リンクの凹球面内面と凸球面外面を係合さ
せて構成したケーブル等の可撓支持体において、前記凹
凸球面の一方に突起を、他方に凹みを設けて前記突起と
凹みを係合させること、及び凹球面外側の大径部に長手
方向にせり出すストッパー部分を設けることにより前記
問題点を解決した。
せて構成したケーブル等の可撓支持体において、前記凹
凸球面の一方に突起を、他方に凹みを設けて前記突起と
凹みを係合させること、及び凹球面外側の大径部に長手
方向にせり出すストッパー部分を設けることにより前記
問題点を解決した。
前記突起と凹みの係合状態及び凹みの形状を変えること
により、また、さらに凹球面外側の大径部に長手方向に
せり出したストッパー部分を設けることにより、−次元
(固定)、二次元、ノーバックベンド、三次元等の動き
を容易に実現でき、リンクの引抜き荷重も増大できる。
により、また、さらに凹球面外側の大径部に長手方向に
せり出したストッパー部分を設けることにより、−次元
(固定)、二次元、ノーバックベンド、三次元等の動き
を容易に実現でき、リンクの引抜き荷重も増大できる。
実 施 例
第23図及び第24図により本発明が適用されるケーブ
ル等の可撓支持体5の基本的構成と作用を説明すると、
これは中空で凹凸形状の球面を左右にもったリンク6を
連続的に連成して構成したものである。この支持体5の
両端には凸状の球面をもったフランジ付きの取付具7と
凹状の球面をもったフランジ付き取付具8とが備えられ
ている。
ル等の可撓支持体5の基本的構成と作用を説明すると、
これは中空で凹凸形状の球面を左右にもったリンク6を
連続的に連成して構成したものである。この支持体5の
両端には凸状の球面をもったフランジ付きの取付具7と
凹状の球面をもったフランジ付き取付具8とが備えられ
ている。
リンク6はオフセット形状で一方の円筒状大径部9に凹
球面10の内面と、他方に凸球面11の外面をもつ小径
の突出部12をもち、長手方向には上記各球面よりも小
径の円筒孔13を備えている。各リンクは相隣り合うリ
ンクに凹凸球面部で挿入されて係合されている。この可
撓支持体5が屈曲するとき、各リンクは相隣り合う凹凸
球面部が遊合しているので、互いに滑らかに摺動しθ度
だけ回転する。θ度だけ回転すると互いに外径部の設定
14あるいは内径部の接点15に両方共あるいは何れか
一方で接触しストッパ機構が作用する。またリンク6の
内面はケーブル、ホース等4に損傷を与えないように滑
らかに仕上げられ、角部は面取りが施されている。可撓
体の移動につれて各リンク6がθ度まで回転すると隣の
リンク6が順次回転し、一定の屈曲半径を形成する。ま
た各リンク6は球面部において任意の方向にθ度だけ回
転可能であるから一定の屈曲半径を保持しつつ三次元に
屈曲できるものである。
球面10の内面と、他方に凸球面11の外面をもつ小径
の突出部12をもち、長手方向には上記各球面よりも小
径の円筒孔13を備えている。各リンクは相隣り合うリ
ンクに凹凸球面部で挿入されて係合されている。この可
撓支持体5が屈曲するとき、各リンクは相隣り合う凹凸
球面部が遊合しているので、互いに滑らかに摺動しθ度
だけ回転する。θ度だけ回転すると互いに外径部の設定
14あるいは内径部の接点15に両方共あるいは何れか
一方で接触しストッパ機構が作用する。またリンク6の
内面はケーブル、ホース等4に損傷を与えないように滑
らかに仕上げられ、角部は面取りが施されている。可撓
体の移動につれて各リンク6がθ度まで回転すると隣の
リンク6が順次回転し、一定の屈曲半径を形成する。ま
た各リンク6は球面部において任意の方向にθ度だけ回
転可能であるから一定の屈曲半径を保持しつつ三次元に
屈曲できるものである。
なお、リンク6を連結するときは凹球面部を70℃〜1
00℃の湯水の中に潰し局部的に膨張させ、相手側の凸
球面部を挿入すると簡単にできる。
00℃の湯水の中に潰し局部的に膨張させ、相手側の凸
球面部を挿入すると簡単にできる。
第1図〜第8図には、本発明の第1グループの実施例と
なる可撓支持体の連成した図及びリンク単体図を示す。
なる可撓支持体の連成した図及びリンク単体図を示す。
第1図、第2図に示すリンク46を連結すると一定の最
小半径迄任意の方向に三次元に屈曲できる。また、各リ
ンク間も互いに回転可能になっている。
小半径迄任意の方向に三次元に屈曲できる。また、各リ
ンク間も互いに回転可能になっている。
このリンク46には、凸球面11に左右一対の凹み47
が設けであるが、この凹みは、後述するリンク56、リ
ンク66、リンク76との係合のために設けである。
が設けであるが、この凹みは、後述するリンク56、リ
ンク66、リンク76との係合のために設けである。
第3図、第4図に示すリンク56を連結すると、凹凸球
面部の屈曲中心を軸として一定の屈曲半径迄一方向(第
3図の上・下方向に二次元的可撓)に屈曲できる。リン
ク56間の回転はできない。
面部の屈曲中心を軸として一定の屈曲半径迄一方向(第
3図の上・下方向に二次元的可撓)に屈曲できる。リン
ク56間の回転はできない。
このリンク56は、凹球面10の内部に屈曲中心点に左
右一対の突起58が設けられ、また凸球面11の外部に
凹み57が対称位置に左右一対設けられている。リンク
56を連結すれば、この突起58と凹み57とが遊合で
きるようになってる。すなわち、突起58の径は凹み5
7とは屈曲容易な程ゆる(、突起先端は相手凸球面と軽
く接する程度になっている。
右一対の突起58が設けられ、また凸球面11の外部に
凹み57が対称位置に左右一対設けられている。リンク
56を連結すれば、この突起58と凹み57とが遊合で
きるようになってる。すなわち、突起58の径は凹み5
7とは屈曲容易な程ゆる(、突起先端は相手凸球面と軽
く接する程度になっている。
突起58の頭形状は第18図(alの如く挿入側を約半
円分テーパー状に面取り58′を施し、また凹み57に
は第18図(blに示すように係合する端面より突起5
8の案内を容易にするためのテーパー状のガイド面57
′を施し、互いの連結を挿入しやすく、容易にしである
。
円分テーパー状に面取り58′を施し、また凹み57に
は第18図(blに示すように係合する端面より突起5
8の案内を容易にするためのテーパー状のガイド面57
′を施し、互いの連結を挿入しやすく、容易にしである
。
第5図、第6図に示すリンク66を連結すると屈曲中心
の左右の突起68を軸として一方向に曲がり、その反対
方向に曲がらない、いわゆるノーバソクヘンド機構をも
つ屈曲ができる(二次元的可撓)、リンク66間の回転
はできない。
の左右の突起68を軸として一方向に曲がり、その反対
方向に曲がらない、いわゆるノーバソクヘンド機構をも
つ屈曲ができる(二次元的可撓)、リンク66間の回転
はできない。
このリンク66は、リンク56と比し、大径部9に円周
の180°の長さでリンク間の屈曲を阻止するストッパ
ー部分69が長手方向にせり出している点が相違する。
の180°の長さでリンク間の屈曲を阻止するストッパ
ー部分69が長手方向にせり出している点が相違する。
このストッパー部分69の中(厚み)を変えることによ
り、任意の屈曲半径を維持できる構造にもできる。
り、任意の屈曲半径を維持できる構造にもできる。
その他の構成(凹み67等)はリンク56と同じである
。
。
第7図、第8図に示すリンク76を連結すると、どの方
向にも曲がらない、いわゆる自立性を持った(屈曲しな
い)ものができる。
向にも曲がらない、いわゆる自立性を持った(屈曲しな
い)ものができる。
このリンク76はリンク46の構造に比し、大径部9の
全円周部に長手方向にせり出したストッパー部分79
(これが隣り合うリンク間のすきまを無くする)を持つ
ものということができる。凹み77は他のリンクの突起
との係合のため設けである。
全円周部に長手方向にせり出したストッパー部分79
(これが隣り合うリンク間のすきまを無くする)を持つ
ものということができる。凹み77は他のリンクの突起
との係合のため設けである。
このように、リンク46,56.66.76を任意の長
さで互いに結合すれば、リンクの運動する軌跡が安定化
し、かつ三次元的にまた回転可能で任意の方向にケーブ
ル等を供給できる。
さで互いに結合すれば、リンクの運動する軌跡が安定化
し、かつ三次元的にまた回転可能で任意の方向にケーブ
ル等を供給できる。
次に、第9図〜第17図には、本発明の他のグループの
実施例のリンクの連成図と単体図を示す。
実施例のリンクの連成図と単体図を示す。
第9図、第10図に示すリンク86を連結すると一定の
屈曲半径塩、任意の方向に屈曲できる。
屈曲半径塩、任意の方向に屈曲できる。
このリンク86間の回転は第10図(blに示される角
度θ°まで可能であり、リンク連成体が360°回転す
るには360/θ°のリンク数が必要である。
度θ°まで可能であり、リンク連成体が360°回転す
るには360/θ°のリンク数が必要である。
凹球面10の内部には屈曲中心位置と90゜ずれて左右
一対の突起88があり、凸球面11の外面には略矩形状
の凹み87が設けである。
一対の突起88があり、凸球面11の外面には略矩形状
の凹み87が設けである。
突起88と凹み87との係合による作用を第19図によ
り説明すると、 突起88がa −> bに移動すると、リンクが2α。
り説明すると、 突起88がa −> bに移動すると、リンクが2α。
まで屈曲する(αについては第9図参照)。
即ち、
a□ 中立線□ b
α8 α1また、突起
88が凹み87をC→d2或はe−rに移動すると各リ
ンク間がθ°回転できる。
88が凹み87をC→d2或はe−rに移動すると各リ
ンク間がθ°回転できる。
第11図、第12図のリンク96を連結すると一定の半
径塩、一方向に(第11図で上・下方向)に屈曲(二次
元的可撓)でき、リンク間の回転はでΔない。
径塩、一方向に(第11図で上・下方向)に屈曲(二次
元的可撓)でき、リンク間の回転はでΔない。
このリンク96は、凸球面11の外部に突起98と係合
できる対称位置に凹み(長大)97が一対設けである。
できる対称位置に凹み(長大)97が一対設けである。
i20図に示すように、突起98は相手側凹み内をa
−+ bに移動するとすンクは2α°屈曲できる。
−+ bに移動するとすンクは2α°屈曲できる。
リンク96はリンク86とはこの凹み97の形状が異な
る。
る。
第13図、第14図のリンク106を連結すると、一方
向に曲がり、その反対方向に曲がらないノーバックベン
ドの°構造をもつリンクとなる。
向に曲がり、その反対方向に曲がらないノーバックベン
ドの°構造をもつリンクとなる。
一対の凹み107は一方は中立線に対し左に長大、他方
は中立線に対し右に長大となっており、一対の突起10
8は第21図に示すように、a−すに移動すると、リン
ク106は互いにα°屈曲できる。
は中立線に対し右に長大となっており、一対の突起10
8は第21図に示すように、a−すに移動すると、リン
ク106は互いにα°屈曲できる。
LlとL2の長さは等しくなっており、この長さを変え
れば任意の屈曲、すなわち任意の定まった屈曲半径がで
きる。
れば任意の屈曲、すなわち任意の定まった屈曲半径がで
きる。
このリンク106はリンク86.96とは凹みの形状が
異なるだけである。
異なるだけである。
第15図、第16図に示すリンク116を連結すると屈
曲しない自立性のあるものを形成する。
曲しない自立性のあるものを形成する。
凹球面10の内部には左右一対の突起118が2ケ所合
計4本ある(もちろんこれ以上の突起があってもよい)
。また、凸球面11の外部には丸い凹み117が突起1
18とはまり合う位置に4ケ所ある。
計4本ある(もちろんこれ以上の突起があってもよい)
。また、凸球面11の外部には丸い凹み117が突起1
18とはまり合う位置に4ケ所ある。
このリンク116を連結すると、4本の突起と4ケの丸
い凹みがきっちりと係合し、前後左右に動くことができ
な(なり、自立性が保たれる。
い凹みがきっちりと係合し、前後左右に動くことができ
な(なり、自立性が保たれる。
左右一対の突起1ケ所を残し、他の突起を切削等で除去
すれば、もちろんリンク86,96゜106と連結可能
となる。
すれば、もちろんリンク86,96゜106と連結可能
となる。
以上のリンク?6,86.96,116は突起と凹みと
の挿入の容易さをはかるため第18図に示したものと同
じ構造を採用することができる。
の挿入の容易さをはかるため第18図に示したものと同
じ構造を採用することができる。
第17図には、リンク86.96 、106 、116
の特徴を全て重ね備えたリンク126を示す。
の特徴を全て重ね備えたリンク126を示す。
これは、リンクを一次元、二次元、三次元の用途に使い
分けるときに、基本リンクは共通としたことに特徴があ
る。
分けるときに、基本リンクは共通としたことに特徴があ
る。
凸球面11の外部の周囲に左右対称の一対の凹み、即ち
、 ■ −次元用丸穴127 ■ 二次元用長穴127′ ■ ノーバックベンド用二次元長穴127”■ 三次元
用矩形穴127” の4種類の形状をもつ凹みが設けられている。
、 ■ −次元用丸穴127 ■ 二次元用長穴127′ ■ ノーバックベンド用二次元長穴127”■ 三次元
用矩形穴127” の4種類の形状をもつ凹みが設けられている。
各々の特性を持つ凹みに相手リンクの突起が挿入されれ
ば、この突起の可動範囲は制限され、所要の目的に合致
したリンクの動きが可能となる。
ば、この突起の可動範囲は制限され、所要の目的に合致
したリンクの動きが可能となる。
この場合、互いに連結の互換性があるので、任意にリン
クを結合することができる。
クを結合することができる。
従って、現場でその目的に合った継ぎ替えが容易にでき
る。
る。
なお、突起先端と凹み底は遊合的に軽く接する程度であ
るから屈曲は滑らかであり、また、なお、このリンク1
26は一次元的に使用するときは次の対策を付加しなけ
ればならない。
るから屈曲は滑らかであり、また、なお、このリンク1
26は一次元的に使用するときは次の対策を付加しなけ
ればならない。
■ 環状スペーサーをリンク間に挿入する。
■ 左右にある突起128の他に更に1本以上の突起(
ピン)を穴をあけて打ち込む。
ピン)を穴をあけて打ち込む。
しかし、二次元、三次元の機構は、このリンク126だ
けで対応できる。
けで対応できる。
また、一度挿入したリンクをそのまま回転させてその特
性の変更をするには、第22図に示すように、凹み間を
通過する突起の中だけ予め通路129を設けておけばよ
い。このようにしておけば、連結したままでリンクを少
し回転させて目的にあった別の凹みに簡単に係合できる
。
性の変更をするには、第22図に示すように、凹み間を
通過する突起の中だけ予め通路129を設けておけばよ
い。このようにしておけば、連結したままでリンクを少
し回転させて目的にあった別の凹みに簡単に係合できる
。
凹凸球面における突起と凹みの関係は、図示したものと
逆の設は方をしてもよい。
逆の設は方をしてもよい。
また、図示したリンク形状は一興体例を示すものにすぎ
ず、各種の変形があることは、先の出願に記載している
とおりである。
ず、各種の変形があることは、先の出願に記載している
とおりである。
発明の効果
1、各々の可動する機械(特にロボット、自動省力機器
)に任意の方向に屈曲可能に取付けることができる。
)に任意の方向に屈曲可能に取付けることができる。
2、−次元リンク(固定)、二次元リンク、ノ−バ、7
クベンド機構をもつ二次元リンク及び三次元リンクで互
いに連結可能であるから、その用途により使い分けがで
きる。
クベンド機構をもつ二次元リンク及び三次元リンクで互
いに連結可能であるから、その用途により使い分けがで
きる。
3、基本リンクを共通にして、上記特性を発揮させるこ
ともできる。
ともできる。
第1図乃至第17図は本発明の異なる実施例を示し、こ
のうち第1.3,5,7,9.lit’13.15図は
リンクを連成した状態の正面図、第2.4,6,8,1
0,12,14,16.17図はリンク単体の図で、そ
のうち(alは正面図、(b)は右側面図、(C)は左
側面図、+d)は上面図、+l1l)は底面図である。 第18図(al 、 (blは突起と凹みの拡大説明図
、第19図は矩形状凹みと突起の関係の拡大説明図、第
20図は長大の説明図、第21図はノーハックベンド用
の長大の説明図、第22図は突起の移動用通路を設ける
実施例の説明図である。 第23図と第24図は本発明の基本となる先願の発明の
全体説明図と部分拡大断面図である。 9・・・大径部 10・・・凹球面 11・・・凸球面46.
56,66.76.86,96,106゜116 、
126・・・リンク 47.57,67.77.87,97,107゜117
、127 、127 ’ 、 127“・・・凹み5
8.68,78,88,98,108,11.8゜12
8・・・突起 69.79・・・ストッパー部分 代理人 弁理士 祐用尉−外2名 第1図 第2図 第5図 第6図 第7図 第8図 第11図 第」2図 (C) (a) (
b)第15図 第16図 第17図 第18図 (b) 第20図 第19図 第21図 図
のうち第1.3,5,7,9.lit’13.15図は
リンクを連成した状態の正面図、第2.4,6,8,1
0,12,14,16.17図はリンク単体の図で、そ
のうち(alは正面図、(b)は右側面図、(C)は左
側面図、+d)は上面図、+l1l)は底面図である。 第18図(al 、 (blは突起と凹みの拡大説明図
、第19図は矩形状凹みと突起の関係の拡大説明図、第
20図は長大の説明図、第21図はノーハックベンド用
の長大の説明図、第22図は突起の移動用通路を設ける
実施例の説明図である。 第23図と第24図は本発明の基本となる先願の発明の
全体説明図と部分拡大断面図である。 9・・・大径部 10・・・凹球面 11・・・凸球面46.
56,66.76.86,96,106゜116 、
126・・・リンク 47.57,67.77.87,97,107゜117
、127 、127 ’ 、 127“・・・凹み5
8.68,78,88,98,108,11.8゜12
8・・・突起 69.79・・・ストッパー部分 代理人 弁理士 祐用尉−外2名 第1図 第2図 第5図 第6図 第7図 第8図 第11図 第」2図 (C) (a) (
b)第15図 第16図 第17図 第18図 (b) 第20図 第19図 第21図 図
Claims (6)
- (1)リンクの凹球面内面と凸球面外面を係合させて構
成したケーブル等の可撓支持体において、前記凹凸球面
の一方に突起を、他方に凹みを設けて前記突起と凹みを
係合させることを特徴とする、ケーブル等の可撓支持体
。 - (2)前記凹球面外側の大径部が長手方向にせり出した
ストッパー部分を有する、特許請求の範囲第1項記載の
ケーブル等の可撓支持体。 - (3)前記突起と凹みが丸形である、特許請求の範囲第
1項記載のケーブル等の可撓支持体。 - (4)前記凹みが長穴又は矩形穴である、特許請求の範
囲第1項記載のケーブル等の可撓支持体。 - (5)前記球面の一方に設けた凹みの形状が少くとも2
種以上である、特許請求の範囲第1項記載のケーブル等
の可撓支持体。 - (6)リンクの凹球面内面と凸球面外面を係合させて構
成したケーブル等の可撓支持体において、前記凹球面外
側の大径部が長手方向にせり出したストッパー部分を有
していて、隣り合うリンク間のすきまをなくすことを特
徴とするケーブル等の可撓支持体。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61032879A JPS62194093A (ja) | 1986-02-19 | 1986-02-19 | ケ−ブル等の可撓支持体 |
US06/849,029 US4739801A (en) | 1985-04-09 | 1986-04-07 | Flexible supporting sheath for cables and the like |
DE8686104793T DE3662073D1 (en) | 1985-04-09 | 1986-04-08 | Flexible supporting sheath for cables and the like |
EP86104793A EP0197546B1 (en) | 1985-04-09 | 1986-04-08 | Flexible supporting sheath for cables and the like |
US07/508,938 US5069486A (en) | 1985-04-09 | 1990-04-12 | Flexible supporting sheath for cables and the like |
US07/511,858 US5046764A (en) | 1985-04-09 | 1990-04-12 | Flexible supporting sheath for cables and the like |
US07/800,526 US5215338A (en) | 1985-04-09 | 1991-12-02 | Flexible supporting sheath for cables and the like |
US07/800,525 US5197767A (en) | 1985-04-09 | 1991-12-02 | Flexible supporting sheath for cables and the like |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61032879A JPS62194093A (ja) | 1986-02-19 | 1986-02-19 | ケ−ブル等の可撓支持体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62194093A true JPS62194093A (ja) | 1987-08-26 |
JPH0323799B2 JPH0323799B2 (ja) | 1991-03-29 |
Family
ID=12371161
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61032879A Granted JPS62194093A (ja) | 1985-04-09 | 1986-02-19 | ケ−ブル等の可撓支持体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62194093A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02163545A (ja) * | 1988-12-16 | 1990-06-22 | Haamo Sogo Kenkyusho:Kk | ケーブル・ホースの案内チェーン |
JP2756869B2 (ja) * | 1993-02-01 | 1998-05-25 | イグス・シユプリツツグスタイレ・フユア・デイー・インドウストリー・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | ケーブルガイド |
JP2007189761A (ja) * | 2006-01-11 | 2007-07-26 | Yazaki Corp | ハーネス外装部材とそれを用いたハーネス配索構造 |
JP2008179299A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | ワイヤハーネスの配索支持装置 |
WO2011024493A1 (ja) * | 2009-08-27 | 2011-03-03 | 住友電装株式会社 | 導電路の屈曲動作ガイド部材及びスライドドア用導電路の屈曲動作ガイド装置 |
CN102403685A (zh) * | 2010-09-08 | 2012-04-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 线束保护装置 |
JP2012524219A (ja) * | 2009-04-17 | 2012-10-11 | イグス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクター ハフトゥング | エネルギーガイドチェーン |
JP2015502181A (ja) * | 2011-09-13 | 2015-01-22 | メドロボティクス コーポレイション | アンチツイストリンク配置を有する高アーティキュレーテッドプローブ、その形成方法及び医療手順実行方法 |
JP2016068119A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 株式会社ダイヘン | 溶接トーチ |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10318467A (ja) * | 1997-05-20 | 1998-12-04 | Ando Tekkosho:Kk | ケーブル保護管用管継手 |
JP5569725B2 (ja) * | 2010-03-26 | 2014-08-13 | アロン化成株式会社 | 管継手用リング部材および管継手 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5747512U (ja) * | 1980-09-02 | 1982-03-17 |
-
1986
- 1986-02-19 JP JP61032879A patent/JPS62194093A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5747512U (ja) * | 1980-09-02 | 1982-03-17 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02163545A (ja) * | 1988-12-16 | 1990-06-22 | Haamo Sogo Kenkyusho:Kk | ケーブル・ホースの案内チェーン |
JP2756869B2 (ja) * | 1993-02-01 | 1998-05-25 | イグス・シユプリツツグスタイレ・フユア・デイー・インドウストリー・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | ケーブルガイド |
JP2007189761A (ja) * | 2006-01-11 | 2007-07-26 | Yazaki Corp | ハーネス外装部材とそれを用いたハーネス配索構造 |
JP2008179299A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | ワイヤハーネスの配索支持装置 |
JP2012524219A (ja) * | 2009-04-17 | 2012-10-11 | イグス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクター ハフトゥング | エネルギーガイドチェーン |
WO2011024493A1 (ja) * | 2009-08-27 | 2011-03-03 | 住友電装株式会社 | 導電路の屈曲動作ガイド部材及びスライドドア用導電路の屈曲動作ガイド装置 |
CN102403685A (zh) * | 2010-09-08 | 2012-04-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 线束保护装置 |
JP2015502181A (ja) * | 2011-09-13 | 2015-01-22 | メドロボティクス コーポレイション | アンチツイストリンク配置を有する高アーティキュレーテッドプローブ、その形成方法及び医療手順実行方法 |
JP2016068119A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 株式会社ダイヘン | 溶接トーチ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0323799B2 (ja) | 1991-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS62194093A (ja) | ケ−ブル等の可撓支持体 | |
US5069486A (en) | Flexible supporting sheath for cables and the like | |
US5197767A (en) | Flexible supporting sheath for cables and the like | |
US5215338A (en) | Flexible supporting sheath for cables and the like | |
ES2381656T3 (es) | Mano robótica con dedos similares a los humanos | |
CN105290566B (zh) | 机器人 | |
US20070158092A1 (en) | Harness wire cover and harness wiring structure having the same | |
JP2005288590A (ja) | 多関節型マニピュレータ | |
JPWO2017150315A1 (ja) | 直動伸縮機構及びそれを備えたロボットアーム機構 | |
KR101637255B1 (ko) | 로봇관절 어셈블리를 포함하는 로봇 암 | |
US11745361B2 (en) | Manipulator and joint structure thereof | |
WO2017018381A1 (ja) | チェーン用屈曲制限アタッチメント | |
JPS61244986A (ja) | ケ−ブル等の可撓支持体 | |
JP6423043B2 (ja) | 連結器具 | |
JPS61233282A (ja) | ケ−ブル等の可撓支持体 | |
JPS62193743A (ja) | ケ−ブル等の可撓支持体 | |
DK0659498T3 (da) | Bukkekonstruktion til en bukkemaskine | |
KR101444130B1 (ko) | 로봇의 어깨 관절 장치 | |
US20210170607A1 (en) | Flexible mechanical joint | |
JPS62188892A (ja) | ケ−ブル等の可撓支持体のシ−ル構造 | |
JPH0411686Y2 (ja) | ||
JPS62194092A (ja) | ケ−ブル等の可撓支持体 | |
JPS59146636A (ja) | 遠隔操作によるケ−ブルなどの屈曲装置 | |
JPH048658A (ja) | 配管内移動装置 | |
JPS63167324A (ja) | 光フアイバの接続切替方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |