JPS6219358A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS6219358A JPS6219358A JP15926285A JP15926285A JPS6219358A JP S6219358 A JPS6219358 A JP S6219358A JP 15926285 A JP15926285 A JP 15926285A JP 15926285 A JP15926285 A JP 15926285A JP S6219358 A JPS6219358 A JP S6219358A
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- JP
- Japan
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- pallet
- robot
- empty
- processing device
- command
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は生産ラインにおいて複数個のワークピース（
ｗｏｒｋ ｐｉｅｃｅ） ｔ−収容するためのパレッ
ト（ｐａｌｌｅｔ）を運搬するロボットを制御するロボ
ット制御装置に関するものである。
ｗｏｒｋ ｐｉｅｃｅ） ｔ−収容するためのパレッ
ト（ｐａｌｌｅｔ）を運搬するロボットを制御するロボ
ット制御装置に関するものである。
第４図は従来の生産ラインの構成を示す説明図で、同図
（ａｔは略平面図、同図（ｂｌは略正面図を示し、図に
おいて＋１）はロボッ）、１２１はロボット（１）が移
動するレール、（３）ｆｌロボット（１）上のパレット
置台、（４）はロボット（１）のパレット移動機構であ
り、（５ａ）。
（ａｔは略平面図、同図（ｂｌは略正面図を示し、図に
おいて＋１）はロボッ）、１２１はロボット（１）が移
動するレール、（３）ｆｌロボット（１）上のパレット
置台、（４）はロボット（１）のパレット移動機構であ
り、（５ａ）。
（５ｂ）はそれぞれ加工装置、（６ａ）、（６ｂ）はそ
れぞれの加工装置（５ａ）、（５ｂ） Ｋおける実パレ
ツト入口（この明細書では実パレットとはワークピース
を収容したパレットを言い、空パレットとはワークピー
スが１片も収容されてない空のパレット出口う） （７
ａ）、（７ｂ） Ｆｉそれぞれパレット出口、（８ａ）
。
れぞれの加工装置（５ａ）、（５ｂ） Ｋおける実パレ
ツト入口（この明細書では実パレットとはワークピース
を収容したパレットを言い、空パレットとはワークピー
スが１片も収容されてない空のパレット出口う） （７
ａ）、（７ｂ） Ｆｉそれぞれパレット出口、（８ａ）
。
（８ｂ）はそれぞれ処理部である。
第５図は第４図に示すシステムにおける制御系統を示す
ブロック図で、第４図と同一符号は同一部分を示し、（
９）はロボット制御装置であシ、（１０）はそれぞれの
制御信号線である。制御信号線（１０）を介して各加工
装置からロボット制御装置（９）に送られるコマンドは
第１表に示すとおりであり、（第 １ 表） また、ロボット制御装置（９）からロボット（１）に送
られるコマンドは第２表に示すとおりである。
ブロック図で、第４図と同一符号は同一部分を示し、（
９）はロボット制御装置であシ、（１０）はそれぞれの
制御信号線である。制御信号線（１０）を介して各加工
装置からロボット制御装置（９）に送られるコマンドは
第１表に示すとおりであり、（第 １ 表） また、ロボット制御装置（９）からロボット（１）に送
られるコマンドは第２表に示すとおりである。
（第 ２ 表）
但し、ＳＴＩ 、 Ｓｒ１等は各加工装置の位置を表す
符号であり、仮にＳＴＩは加工装置（５ａ）を、Ｓｒ１
は加工装置（５ｂ）を表すとする。申すまでもなくＳＴ
Ｉ。
符号であり、仮にＳＴＩは加工装置（５ａ）を、Ｓｒ１
は加工装置（５ｂ）を表すとする。申すまでもなくＳＴ
Ｉ。
Ｓｒ１等の位置はレール（２）に沿っていてロボット（
１）のパレット移動機構によりこれらの位置の加工装置
のパレットへアクセス可能とする。Ｐｌ、Ｐ２はそれぞ
れパレットの位置を示し、Ｐｌは入口のパレット、Ｐ２
は出口のパレットでるる。次に加工装置（５ａ） ｔ−
例にして第１図のシステムの動作を説明する。初期化の
状態においては実パレツト入口（６ａ）に実パレットが
置かれ、パレット出口（７ａ）には空パレットが置かれ
る。入口（６ａ）の実パレツト内のワークピースは１個
のピースずつ処理部（８ａ）に取られて所定の処理が行
われ、処理が済んだワークピースは出口（７ａ）のパレ
ットに入れられる。
１）のパレット移動機構によりこれらの位置の加工装置
のパレットへアクセス可能とする。Ｐｌ、Ｐ２はそれぞ
れパレットの位置を示し、Ｐｌは入口のパレット、Ｐ２
は出口のパレットでるる。次に加工装置（５ａ） ｔ−
例にして第１図のシステムの動作を説明する。初期化の
状態においては実パレツト入口（６ａ）に実パレットが
置かれ、パレット出口（７ａ）には空パレットが置かれ
る。入口（６ａ）の実パレツト内のワークピースは１個
のピースずつ処理部（８ａ）に取られて所定の処理が行
われ、処理が済んだワークピースは出口（７ａ）のパレ
ットに入れられる。
このような動作が繰返されて入口（６ａ）におかれたパ
レットが空になった時、加工装置（５ａ）はコマンド１
Ｅｔ−出力する。このコマンドはロボット制御装置（９
）で記憶されるだけで伺等の処置が行われない。その後
ワークピースに対する処理が進行して１０ット分のワー
クピースの処理が完了し、処理済みの１０ット分のワー
クピースが出口（７ａ）のパレットに入ったとき、加工
装置（５ａ）はコマンドＥＤ′ｆｔ出力する。
レットが空になった時、加工装置（５ａ）はコマンド１
Ｅｔ−出力する。このコマンドはロボット制御装置（９
）で記憶されるだけで伺等の処置が行われない。その後
ワークピースに対する処理が進行して１０ット分のワー
クピースの処理が完了し、処理済みの１０ット分のワー
クピースが出口（７ａ）のパレットに入ったとき、加工
装置（５ａ）はコマンドＥＤ′ｆｔ出力する。
ロボット制御装置（９）はコマンドＥＤを受けてはじめ
てロボット（１）に対して命令を出す。次の順序のコマ
ンドである。
てロボット（１）に対して命令を出す。次の順序のコマ
ンドである。
■ ＲＭＳＴｘＳＴｌ、 ＳＴｘとはロボット制御装置
（９）に記憶されるロボット（１）の現在位置であって
コマンド■によジ、ロボット１）を現在位置から加工装
置（５ａ）の位置まで移動させる。
（９）に記憶されるロボット（１）の現在位置であって
コマンド■によジ、ロボット１）を現在位置から加工装
置（５ａ）の位置まで移動させる。
■ Ｃ応ＴＩＰ２ＳＴＯＰ１ 、 ＳＴＯとはロボッ
ト（１）自体金示す。コマンド■は出口（７ａ）のパレ
ット（実パレットになっている）をロボット（１）のパ
レットＭ台（３）に取れという指示になる。ロボットｆ
ｉｌは指示どおり動作する。
ト（１）自体金示す。コマンド■は出口（７ａ）のパレ
ット（実パレットになっている）をロボット（１）のパ
レットＭ台（３）に取れという指示になる。ロボットｆ
ｉｌは指示どおり動作する。
■ ＣＭＳＴＩＰＩＳＴＩＰ２ 、 入口（６ａ）の
パレット（空パレットになっている）を出口（７ａ）へ
移せという指示。ロボット（１）は指示どお逆動作する
。
パレット（空パレットになっている）を出口（７ａ）へ
移せという指示。ロボット（１）は指示どお逆動作する
。
■ ＲＭＳＴＩＳＴｙ 、 ＳＴｙはＳＴＩでノ）ｎ
工済のワークピースに対し次工程の加工を施す加工装置
の位置であって、ロボット制御装置（９）はＳＴｙの状
態を記憶しているのでその状態に従ってコマンドを送出
する。
工済のワークピースに対し次工程の加工を施す加工装置
の位置であって、ロボット制御装置（９）はＳＴｙの状
態を記憶しているのでその状態に従ってコマンドを送出
する。
以下のコマンドとそのコマンドによるロボット（１）の
動作は上記の説明から容易に類推できるので省略する。
動作は上記の説明から容易に類推できるので省略する。
従来の装置ＩｔＦｉ以上のように構成されていて、加工
装置（５ａ）がコマンドｉＥを発した時点においてその
加工装置（５ａ）で加工すべく用意されたワークピース
金収谷した実パレットがシステム中の伺処かで待ち状態
にあっても、これを加工装置（５ａ）へ供給することが
できず、綜合的な稼動率を低下させるという問題点があ
っｆｃ。
装置（５ａ）がコマンドｉＥを発した時点においてその
加工装置（５ａ）で加工すべく用意されたワークピース
金収谷した実パレットがシステム中の伺処かで待ち状態
にあっても、これを加工装置（５ａ）へ供給することが
できず、綜合的な稼動率を低下させるという問題点があ
っｆｃ。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、加工装置に供給されるワークピースを収容し
ていたパレットが空パレットになったとき、その空パレ
ットを直ちに実パレットと交換することができるロボッ
ト制御装置を得ることを目的とする。
たもので、加工装置に供給されるワークピースを収容し
ていたパレットが空パレットになったとき、その空パレ
ットを直ちに実パレットと交換することができるロボッ
ト制御装置を得ることを目的とする。
この発明では軌道上のロボットが到達できる位置に空パ
レットバッファを設け、当該加工装置で不要になった空
パレットは当該加工装置から直ちに撤去して空パレット
バッファに退避させるようにした。
レットバッファを設け、当該加工装置で不要になった空
パレットは当該加工装置から直ちに撤去して空パレット
バッファに退避させるようにした。
不要になった空パケットを加工装置に残している必要が
なくなったので、加工装置の稼動率と向上するような制
御が可能となる。
なくなったので、加工装置の稼動率と向上するような制
御が可能となる。
以下この発明の実施例を図面について説明する。
第１図はこの発明の一実施例を示す説明図で、同図（ａ
）Ｉｄ略略図面図同図１ｂ）は略正面図を示し、第２図
は第１図に示すシステムにおける制御系統を示すブロッ
ク図であシ、第１図、第２図において第４図、第５図と
同一符号は同−又は相当部分を示Ｌ、（１１）Ｈ空パレ
ットバッファ、（１２）ハパレット移動機構である。
）Ｉｄ略略図面図同図１ｂ）は略正面図を示し、第２図
は第１図に示すシステムにおける制御系統を示すブロッ
ク図であシ、第１図、第２図において第４図、第５図と
同一符号は同−又は相当部分を示Ｌ、（１１）Ｈ空パレ
ットバッファ、（１２）ハパレット移動機構である。
第３表はロボット制御装置（９）が空パレットバッファ
に与えるコマンドを示し、 （第 ３ 表） であり、コマンドＴＭ、 ＨＭ に対する空パレツト移
動機構（１２）の動作は第３図について後節で説明する
。
に与えるコマンドを示し、 （第 ３ 表） であり、コマンドＴＭ、 ＨＭ に対する空パレツト移
動機構（１２）の動作は第３図について後節で説明する
。
加工１［（５ａ）が入口（６ａ）のパレットからワーク
ピースを１ピースずつ取出して処理部（８ａ）で処理し
処理済みのワークピースを出口（７ａ）のパレットに入
れている状態を考える。このとき次に加工装ｆｉ！ （
５ａ）で加工すべきワークピースを収容した実パレット
が５Ｔ２Ｐ２のパレットで待ち状態にあるとする。
ピースを１ピースずつ取出して処理部（８ａ）で処理し
処理済みのワークピースを出口（７ａ）のパレットに入
れている状態を考える。このとき次に加工装ｆｉ！ （
５ａ）で加工すべきワークピースを収容した実パレット
が５Ｔ２Ｐ２のパレットで待ち状態にあるとする。
加工装！（５ａ）での処理が進んでコマンドｔＥが発せ
られると、ロボット制御装置（９）は次のコマンドを発
する。
られると、ロボット制御装置（９）は次のコマンドを発
する。
■ ＲＭＳＴＸＳＴ２． 従来の装置について説明し
たコマンド■と同種のコマンドであり、ロボット（１）
はその現在位置から位Ｉｔ Ｓｒ１で示される加工装置
へ移動する。
たコマンド■と同種のコマンドであり、ロボット（１）
はその現在位置から位Ｉｔ Ｓｒ１で示される加工装置
へ移動する。
■ ＣＭＳＴ２Ｐ２ＳＴＯＰ１ 、 従来の装置につ
いて説明したコマンド■と同種のコマンドであり、ロボ
ット＋１１Ｈ５Ｔ２Ｐ２ で示されるパレット（上述
の仮定によれば実パレット）をパレット置台（３）に移
載する。
いて説明したコマンド■と同種のコマンドであり、ロボ
ット＋１１Ｈ５Ｔ２Ｐ２ で示されるパレット（上述
の仮定によれば実パレット）をパレット置台（３）に移
載する。
ζ４１ ＲＭＳＴ２ＳＴ１． 従来の装置について
説明したコマンド■と同種のコマンドであり、ロボット
（１）はＳＴＩの位置の加工装置（５ａ）へ移動する。
説明したコマンド■と同種のコマンドであり、ロボット
（１）はＳＴＩの位置の加工装置（５ａ）へ移動する。
■ ＣＭＳＴＩＰＩＳＴＯＰ２ 、 入口（６ａ）の
空パレット金パレット置台（３）に移載する。但しコマ
ンド■の５ＴＯＰＩ とコマンド■の５ＴＯＰ２
とは異なる位置のパレットである。
空パレット金パレット置台（３）に移載する。但しコマ
ンド■の５ＴＯＰＩ とコマンド■の５ＴＯＰ２
とは異なる位置のパレットである。
（Ｉ） ＣＭＳＴＯＰＩＳＴＩＰＩ、 入口（６ａ
） ヘ５Ｔ２Ｐ２から持ってき友笑パレット（５ＴＯＰ
Ｉに載置しである）を投入する。
） ヘ５Ｔ２Ｐ２から持ってき友笑パレット（５ＴＯＰ
Ｉに載置しである）を投入する。
この時点で、加工装置（５ａ）は加工処理を再開するこ
とができる。
とができる。
■ ＲＭＳＴＩＳＴ１５． ５Ｔ１５は空パレットバッ
ファ（１１）の位置を示す。ロボット（１）はこのコマ
ンドにより空パレットバッファ（１１）の位＠まで移動
する。
ファ（１１）の位置を示す。ロボット（１）はこのコマ
ンドにより空パレットバッファ（１１）の位＠まで移動
する。
■ ＴＭ 、 このコマンドは空パレットバッファ（
１１）の空パレツト移動機構（１２）に与えられる。
１１）の空パレツト移動機構（１２）に与えられる。
説明を簡単にするため、空パレツト移動機構（１２）は
小形のフォークリフトの形になっており、空パレットの
底部を少し持ち上げて水平方向に移動し１パレット分の
距離を移動した後、空パレットを空パレットバッファ（
１１）上に降すものとし、その動作を第３図に示す。第
３図ｆａｔの左端のパレット位置をパレット投入、払出
口とすると、コマンドＴＭｅ受けたときパレット投入口
にパレットが存在しなければ何等の動作をしないが、第
３図ｆａｔの状態のように投入口にパレットがつまって
いるとフォークで持上げて第３図＋ｂ）の場所１で移動
し、此処ヘパレッ）？降した後フオークだけがもとの位
置へ帰り第３図１ａｌの状態にする。
小形のフォークリフトの形になっており、空パレットの
底部を少し持ち上げて水平方向に移動し１パレット分の
距離を移動した後、空パレットを空パレットバッファ（
１１）上に降すものとし、その動作を第３図に示す。第
３図ｆａｔの左端のパレット位置をパレット投入、払出
口とすると、コマンドＴＭｅ受けたときパレット投入口
にパレットが存在しなければ何等の動作をしないが、第
３図ｆａｔの状態のように投入口にパレットがつまって
いるとフォークで持上げて第３図＋ｂ）の場所１で移動
し、此処ヘパレッ）？降した後フオークだけがもとの位
置へ帰り第３図１ａｌの状態にする。
逆に、コマンドＨＭ’に受けた時第３図（ａｌの状態で
あれば何も動作しないが、第３図１ｃ）のように払出口
に空パレットが存在しない時はフォークが後退してｙＸ
３図［ｄｌの状態になった時、空パレットをフォークで
持上げてフォークが前進し第３図１ａｌの状態にした上
で空パレットヲ降す。
あれば何も動作しないが、第３図１ｃ）のように払出口
に空パレットが存在しない時はフォークが後退してｙＸ
３図［ｄｌの状態になった時、空パレットをフォークで
持上げてフォークが前進し第３図１ａｌの状態にした上
で空パレットヲ降す。
■ ＣＭＳＴＯＰ２ＳＴ１５Ｐ１ 、 空パレットバ
ッファ（１１）のパレット投入口へ空パレットを投入す
る。
ッファ（１１）のパレット投入口へ空パレットを投入す
る。
次に、加工装ｆｉ（１５ａ）がコマンドＥＤを発し、加
工！［１（１５ａ）で加工済みのワークピースを受入れ
る場所があれば、次のようなコマンドが発せられる。
工！［１（１５ａ）で加工済みのワークピースを受入れ
る場所があれば、次のようなコマンドが発せられる。
＠） ＲＭＳＴｘＳＴ１５゜
■ 囮。
＠ ＣＭＳＴ１５ＰＩＳＴＯＰ１゜
＠ ＲＭＳＴ１５ＳＴ１゜
＠） ＣＭＳＴＩＰ２ＳＴＯＰ２゜
◎ ＣＭＳＴＯＰＩＳＴＩＰＩ
＋、’＋３ ＲＭＳＴＩＳＴｙ （以下省略）すな
わちコマンド■でロボット（１）は空パレットバッファ
（１１） ’！で行き、■で空パレットバッファ（１１
）の払出口には空パレットが持ってこられ、＠でロボッ
ト（１）はこれをパンツｈｈ台（３）に取り込み、＠で
加工装置（５ａ）に行き、０で出口（７ａ）のパレット
をパレット置台（３）に取り込み、ｃ喝で空パレットを
出口（７ａ）に置き、０では加工装置（５ａ）で加工済
みのワークピースを収容した実パレットを持って、次段
の加工をする加工装置の位置ＳＴｙまで移動する。
わちコマンド■でロボット（１）は空パレットバッファ
（１１） ’！で行き、■で空パレットバッファ（１１
）の払出口には空パレットが持ってこられ、＠でロボッ
ト（１）はこれをパンツｈｈ台（３）に取り込み、＠で
加工装置（５ａ）に行き、０で出口（７ａ）のパレット
をパレット置台（３）に取り込み、ｃ喝で空パレットを
出口（７ａ）に置き、０では加工装置（５ａ）で加工済
みのワークピースを収容した実パレットを持って、次段
の加工をする加工装置の位置ＳＴｙまで移動する。
このようにして、加工装ｆｉ１（５ａ）が不必要な手待
ちをすることがなくなる。
ちをすることがなくなる。
なお、説明を簡単にするため各コマンドに対する相手か
らの応答を省略して説明したが各コマンドに対しそれぞ
れ所定の応答信号が発せられるものとする。
らの応答を省略して説明したが各コマンドに対しそれぞ
れ所定の応答信号が発せられるものとする。
なお、従来の装置ではシステム初期化の時点で各加工装
置への空パレットの供給は人間が行っていたが、これを
ロボット（１）に命令して空パレットバッファから各加
工装置へ供給することができる。
置への空パレットの供給は人間が行っていたが、これを
ロボット（１）に命令して空パレットバッファから各加
工装置へ供給することができる。
さらに、ロボット（１）のパレット置台（３）の一部を
空パレットバッファの延長すなわち空パレットバッファ
領域と見なして制御することができる。この場合、ロボ
ット制御装置（９）内にはロボット（１）のパレットに
台（３）の状態と空パレットバッファ（１１）の状態と
が記憶されているので、これらの記憶からロボット（１
）の動きをなるべく少なくするような制御を決定するこ
とができる。また、ロボットのアイドルの時期にロボッ
ト（１）の空パレットバッファ領域と空パレットバッフ
ァ（１１）との間で空パレットの移載をすることができ
る。
空パレットバッファの延長すなわち空パレットバッファ
領域と見なして制御することができる。この場合、ロボ
ット制御装置（９）内にはロボット（１）のパレットに
台（３）の状態と空パレットバッファ（１１）の状態と
が記憶されているので、これらの記憶からロボット（１
）の動きをなるべく少なくするような制御を決定するこ
とができる。また、ロボットのアイドルの時期にロボッ
ト（１）の空パレットバッファ領域と空パレットバッフ
ァ（１１）との間で空パレットの移載をすることができ
る。
以上のようＶζこの発明によれば、空パレットバッファ
を設けて加工装置の綜合的な稼動率を向上することがで
きる。
を設けて加工装置の綜合的な稼動率を向上することがで
きる。
第１図はこの発明の一実施例を示す説明図、第２図は第
１図に示すシステムにおける制御系統を示すブロック図
、第３図は第１図の空パレツト移動機構の動作を示す説
明図、第４図は従来の生産ラインの構成を示す説明図、
第５図は第４図に示すシステムにおける制御系統を示す
ブロック図である。 （１）はロボット、（２）はレール、（３）はロボット
のパレット置台、（４）はロボットのパレット移動機構
、（５ａ）、（５ｂ）はそれぞれ加工装置、（６ａ）、
（６ｂ） ＊それぞれ実パレツト入口、（７ａ）、（７
ｂ）はそれぞれパレット出口、（８ａ）、（８ｂ）はそ
れぞれ処理部、（９）はロボット制御装置、（１０）は
制御信号線、（１１）は空パレットバッファ、（１２）
は空パレツト移動機構。 尚、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
１図に示すシステムにおける制御系統を示すブロック図
、第３図は第１図の空パレツト移動機構の動作を示す説
明図、第４図は従来の生産ラインの構成を示す説明図、
第５図は第４図に示すシステムにおける制御系統を示す
ブロック図である。 （１）はロボット、（２）はレール、（３）はロボット
のパレット置台、（４）はロボットのパレット移動機構
、（５ａ）、（５ｂ）はそれぞれ加工装置、（６ａ）、
（６ｂ） ＊それぞれ実パレツト入口、（７ａ）、（７
ｂ）はそれぞれパレット出口、（８ａ）、（８ｂ）はそ
れぞれ処理部、（９）はロボット制御装置、（１０）は
制御信号線、（１１）は空パレットバッファ、（１２）
は空パレツト移動機構。 尚、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (3)
- （１）複数の加工装置に対し、それぞれの加工装置で加
工すべきワークピースを収容した実パレットと当該加工
装置で加工済みのワークピースを収容するための空パレ
ットとをロボットにより供給し、当該加工装置で加工済
みのワークピースが収容された実パレットをロボットに
より当該加工装置から取去るようロボットを制御するロ
ボット制制装置において、 当該ロボットのアクセス可能な位置に空パレットバッフ
ァを設け、収容したワークピースの加工済みの結果各加
工装置で空き状態となった空パレットが当該加工装置に
新たに供給される実パレットの投入の障害とならぬよう
、その空パレットをロボットにより上記空パレットバッ
ファへ移動させる手段を備えたことを特徴とするロボッ
ト制御装置。 - （２）複数の加工装置に対し、それぞれの加工装置で加
工すべきワークピースを収容した実パレットと当該加工
装置で加工済みのワークピースを収容するための空パレ
ットとをロボットにより供給し、当該加工装置で加工済
みのワークピースが収容された実パレットをロボットに
より当該加工装置から取去るようロボットを制御するロ
ボット制御装置において、 当該ロボットのアクセス可能な位置に空パレットバッフ
ァを設け、収容したワークピースの加工済みの結果各加
工装置で空き状態となった空パレットが当該加工装置に
新たに供給される実パレットの投入の障害とならぬよう
、その空パレットをロボットにより上記空パレットバッ
ファへ移動させる手段と、システムの初期化の時点にお
いて、ロボットにより上記空パレットバッファから各加
工装置へ空パレットを供給する手段とを備えたことを特
徴とするロボット制御装置。 - （３）複数の加工装置に対し、それぞれの加工装置で加
工すべきワークピースを収容した実パレットと当該加工
装置で加工済みのワークピースを収容するための空パレ
ットとをロボットにより供給し、当該加工装置で加工済
みのワークピースが収容された実パレットをロボットに
より当該加工装置から取去るようロボットを制御するロ
ボット制御装置において、 当該ロボットのアクセス可能な位置に空パレットバッフ
ァを設け、かつ当該ロボットのパレット置台の一部を空
パレットバッファ領域とし、収容したワークピースの加
工済みの結果各加工装置で空き状態となった空パレット
が当該加工装置に新たに供給される実パレットの投入の
障害とならぬよう、その空パレットをロボットにより当
該ロボットの上記空パレットバッファ領域又は上記空パ
レットバッファへ移動させる手段を備えたことを特徴と
するロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15926285A JPS6219358A (ja) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15926285A JPS6219358A (ja) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6219358A true JPS6219358A (ja) | 1987-01-28 |
Family
ID=15689919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15926285A Pending JPS6219358A (ja) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6219358A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020145324A1 (ja) * | 2019-01-11 | 2020-07-16 | 株式会社資生堂 | 棒状材繰出容器 |
-
1985
- 1985-07-18 JP JP15926285A patent/JPS6219358A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020145324A1 (ja) * | 2019-01-11 | 2020-07-16 | 株式会社資生堂 | 棒状材繰出容器 |
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