JPS62187903A - オ−トチユ−ニング調節計 - Google Patents
オ−トチユ−ニング調節計Info
- Publication number
- JPS62187903A JPS62187903A JP2971086A JP2971086A JPS62187903A JP S62187903 A JPS62187903 A JP S62187903A JP 2971086 A JP2971086 A JP 2971086A JP 2971086 A JP2971086 A JP 2971086A JP S62187903 A JPS62187903 A JP S62187903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- amplitude
- tuning
- period
- vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業−１−の利用分野〉
本発明は運転状況によって動特性が変化する制御対象よ
りの測定値と設定値の偏差に対して比例、積分、微分（
以７”Ｐ、１．Ｌ））演算を実行する調節ム１のＰ、Ｉ
、Ｄパラメータを、制御ループを切らないで常に最適値
に設定することが可能な、いわゆる限界５ａ度法を／Ｄ
いたオートヂＪ−ニング調ｊｌｆＩｆｆ＋の改良に関す
る。
りの測定値と設定値の偏差に対して比例、積分、微分（
以７”Ｐ、１．Ｌ））演算を実行する調節ム１のＰ、Ｉ
、Ｄパラメータを、制御ループを切らないで常に最適値
に設定することが可能な、いわゆる限界５ａ度法を／Ｄ
いたオートヂＪ−ニング調ｊｌｆＩｆｆ＋の改良に関す
る。
〈従来技術〉
限界感度法を用いたオートチューニング調節Ｓ１の１１
！型的な構成例（昭和４５年計測自動制御学会論文集ｖ
ｏ ｌ ６．Ｎｏ６）を第３図によりＭ２明する。１は
運転状況によってその動特性が変化するｉ、ＩＩ ｉｌ
ｌ対象、２はこのルリ御対象よりの測定値１） Ｖと設
定１ａ Ｓ Ｖの偏差εに対してＰ、［，０演ｑを実行
して操作出力Ｍ Ｖ ｅ １．ＩＩ御対＠！１に窪信す
る主調節手段、３４．Ｌ ：ｆＥ調節手段２に一１ｅ列
的に接続された補助調節手段で、偏差εに対して比例演
ｎを実行して出ｈ Ｆを」：調節手段の操作出力ＭＶに
加ｑ？ｌる。ｌり１１はその比例ゲイン、４はその入力
側に挿入されたバイパスフィルタ、５はそのｕｌ）Ｊ
１ｌｌｌｌにトＯ入された振幅＄１１限用リミタ−であ
る。
！型的な構成例（昭和４５年計測自動制御学会論文集ｖ
ｏ ｌ ６．Ｎｏ６）を第３図によりＭ２明する。１は
運転状況によってその動特性が変化するｉ、ＩＩ ｉｌ
ｌ対象、２はこのルリ御対象よりの測定値１） Ｖと設
定１ａ Ｓ Ｖの偏差εに対してＰ、［，０演ｑを実行
して操作出力Ｍ Ｖ ｅ １．ＩＩ御対＠！１に窪信す
る主調節手段、３４．Ｌ ：ｆＥ調節手段２に一１ｅ列
的に接続された補助調節手段で、偏差εに対して比例演
ｎを実行して出ｈ Ｆを」：調節手段の操作出力ＭＶに
加ｑ？ｌる。ｌり１１はその比例ゲイン、４はその入力
側に挿入されたバイパスフィルタ、５はそのｕｌ）Ｊ
１ｌｌｌｌにトＯ入された振幅＄１１限用リミタ−であ
る。
６は出力Ｆの振幅Ｆａを検出する振幅検出回路、３′は
検出振幅Ｆａと設定振幅Ｓａとの偏差を比例積分演算し
て補助調節手段３のゲイン１（ｕ′を変更するゲイン制
御回路である。
検出振幅Ｆａと設定振幅Ｓａとの偏差を比例積分演算し
て補助調節手段３のゲイン１（ｕ′を変更するゲイン制
御回路である。
この様な補助調節手段のループ構成により、振幅「ａが
一定値Ｓａとなる限Ｗ振動出力Ｆを持続的に発生させる
事ができる。７は限界振動の周期Ｐ ｕを検出する周期
検出回路、８及び９は限界振動が発生している状態にお
番）る補助調節手段のゲインＫｕ′及び限界振動の周期
Ｐｕ Ｌ 塁づぎ主調節手段のＰ、！、Ｄパラメータを
変更するブ］−ニング手段である。
一定値Ｓａとなる限Ｗ振動出力Ｆを持続的に発生させる
事ができる。７は限界振動の周期Ｐ ｕを検出する周期
検出回路、８及び９は限界振動が発生している状態にお
番）る補助調節手段のゲインＫｕ′及び限界振動の周期
Ｐｕ Ｌ 塁づぎ主調節手段のＰ、！、Ｄパラメータを
変更するブ］−ニング手段である。
限界感度Ｋ ＋ｔとすれば、補助調節手段のゲインをＫ
ｕ −、主調節手段のゲインをＫｐとしたとき、Ｋｕ
＝Ｋｕ −＋ １＜ｐ
（１）となる。
ｕ −、主調節手段のゲインをＫｐとしたとき、Ｋｕ
＝Ｋｕ −＋ １＜ｐ
（１）となる。
Ｋ ｕに係数αをかけたものを７ｉｅｇｌＯｒ、 Ｎ１
ｃｈｏｌｓ法では比例ゲインＫＰとするから、 Ｋｐ−α・Ｋｕ （２）であ
り、したがってＫｕ′とＫｐの関係は、Ｋ ｐ
−σ ・ Ｋｕ＝／（１−α ）
（３）となる。
ｃｈｏｌｓ法では比例ゲインＫＰとするから、 Ｋｐ−α・Ｋｕ （２）であ
り、したがってＫｕ′とＫｐの関係は、Ｋ ｐ
−σ ・ Ｋｕ＝／（１−α ）
（３）となる。
１３＆１節丁段のｌ）、１．Ｄ演停を、ＭＶ＝Ｋｐ
（１＋ １／ 丁 ｔ Ｓ ｌ ｉ’□
Ｓ） ５とした時、ｆ）、１．Ｄ滴粋の適正＜、パ
ラメータは、Ｋｐ−０，４３Ｋｕ − １°Ｉ・・０．５Ｐｕ １’ｏ ＝０．１２５Ｐｕ とされる。しかし、このパラメータはＬＩＩ罪文・１象
に応じＣ若干補正した方が良い制御結果を得る場合もあ
る。
（１＋ １／ 丁 ｔ Ｓ ｌ ｉ’□
Ｓ） ５とした時、ｆ）、１．Ｄ滴粋の適正＜、パ
ラメータは、Ｋｐ−０，４３Ｋｕ − １°Ｉ・・０．５Ｐｕ １’ｏ ＝０．１２５Ｐｕ とされる。しかし、このパラメータはＬＩＩ罪文・１象
に応じＣ若干補正した方が良い制御結果を得る場合もあ
る。
く発明が解決しようとする問題点ン
この峰な構成のオートチューニング調節計では、一定振
幅の限界振動を１ｔするためのゲイン制御手段７として
比例積分演算回路を用いているので、この部分のパラメ
ータの設定が適切で４１いと安定した振幅の制御が困難
であること、またこの構成では限界振動が持続的にｙｔ
生するが、制御対象によっては振動の持続的発生が好ま
しくない場合がある。
幅の限界振動を１ｔするためのゲイン制御手段７として
比例積分演算回路を用いているので、この部分のパラメ
ータの設定が適切で４１いと安定した振幅の制御が困難
であること、またこの構成では限界振動が持続的にｙｔ
生するが、制御対象によっては振動の持続的発生が好ま
しくない場合がある。
本発明は、この様な問題点を解決したオートチューニン
グ調節計の提供を１］的とする。
グ調節計の提供を１］的とする。
・く問題点を解決するための手段〉
本発明の構成上の特徴は、ｌＩＩ制御制御上客の測定値
と設定ｈｔｔとの偏差を比例、４ａ分、微分演鐸して１
０だ操作Ｍを上記制御対象に与える主調節手段と、この
主１ｔＪ１１ｉＳ手段に−１を列内に接続され比例演算
を実行号る補助ｆ１４ＷＪ手段と、チューニング開始指
令に基づき上記測定値の振Ｉ７１振幅が下ｌ！１設定値
以下ならば上記補助調節手段のゲインを増加させ、上記
振幅が上限設定値以Ｆならば上記ゲ・インを減少さ「る
ゲイン制御手段と、上記１騒動振幅が上記上下限振幅設
定＋１ｆｉ内に滞った時点での上記補助調節手段のゲイ
ン並びに上記撮動のＪｌ、１期に基づいて上記主調節手
段の演算パラメータを設定するチューニング１段とを具
備ヒしめた魚にある。
と設定ｈｔｔとの偏差を比例、４ａ分、微分演鐸して１
０だ操作Ｍを上記制御対象に与える主調節手段と、この
主１ｔＪ１１ｉＳ手段に−１を列内に接続され比例演算
を実行号る補助ｆ１４ＷＪ手段と、チューニング開始指
令に基づき上記測定値の振Ｉ７１振幅が下ｌ！１設定値
以下ならば上記補助調節手段のゲインを増加させ、上記
振幅が上限設定値以Ｆならば上記ゲ・インを減少さ「る
ゲイン制御手段と、上記１騒動振幅が上記上下限振幅設
定＋１ｆｉ内に滞った時点での上記補助調節手段のゲイ
ン並びに上記撮動のＪｌ、１期に基づいて上記主調節手
段の演算パラメータを設定するチューニング１段とを具
備ヒしめた魚にある。
く作用〉
本発明によれば、ヂＬ−ニングｉ；０始指令が与えられ
た時のみ測定値ＰＶの振幅が設定上下限振幅内に達づる
まで補助調節手段のゲインＫｕ−が」：胃下降ｉｌ制御
される。振幅が設定＋ｉ１’ｍ内に滞った時点のタイミ
ングでゲインＫｕ−と振動の因１１１１ Ｐ ＋ｉに基
づき主調節手段の制御演悼パラメータがチューニングさ
れる。以下このチューニングのシーケンスが一定ｎ敗又
はチューニング終了１１弓が発生するまで繰りかえされ
る。
た時のみ測定値ＰＶの振幅が設定上下限振幅内に達づる
まで補助調節手段のゲインＫｕ−が」：胃下降ｉｌ制御
される。振幅が設定＋ｉ１’ｍ内に滞った時点のタイミ
ングでゲインＫｕ−と振動の因１１１１ Ｐ ＋ｉに基
づき主調節手段の制御演悼パラメータがチューニングさ
れる。以下このチューニングのシーケンスが一定ｎ敗又
はチューニング終了１１弓が発生するまで繰りかえされ
る。
〈実施例〉
第１図により本発明の一実施例を説明づる。第３図と同
一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
１０は補助調節手段；３のゲイン１１．ｌＪ １１１手
段であり、チーＬ−ニンク間始指令ＳＴを受りてゲイン
Ｋｕ’をｉ！１コより時間と餞に上＋ｊｔｆｔ、Ｑ御し
、測定１＋Ｔ＋ Ｉ’ Ｖの扱動廠幅がＦ成膜定振幅Ｓ
ｈを越した場合はゲインを減少させ、下限設定１ｉｊ
ｉ Ｓ Ｌ下に下降した場合ｌよゲインを増加さＵるゲ
イン制御を実行する。１１はチューニング開始及び停止
の指令ｆｌｉ ｊ：の光信手段、１２は限ｌ／１ｌｌＩ
ｉｉ動の振幅の設定手段で、１２１はト限設定値Ｓｈの
設定手段、１２２は下限設定埴ＳＬの設定手段である。
段であり、チーＬ−ニンク間始指令ＳＴを受りてゲイン
Ｋｕ’をｉ！１コより時間と餞に上＋ｊｔｆｔ、Ｑ御し
、測定１＋Ｔ＋ Ｉ’ Ｖの扱動廠幅がＦ成膜定振幅Ｓ
ｈを越した場合はゲインを減少させ、下限設定１ｉｊ
ｉ Ｓ Ｌ下に下降した場合ｌよゲインを増加さＵるゲ
イン制御を実行する。１１はチューニング開始及び停止
の指令ｆｌｉ ｊ：の光信手段、１２は限ｌ／１ｌｌＩ
ｉｉ動の振幅の設定手段で、１２１はト限設定値Ｓｈの
設定手段、１２２は下限設定埴ＳＬの設定手段である。
１３は振動周期検出手段で、常時測定値ＰＶの振動周＋
’ＪＪの過去の故ナイクルを記憶、し一番古い記憶値を
最新の川明情報ぐ更新づる機能をイｉしており、振〃ノ
の振幅が」：下限設定（ｌｌ′Ｉ内に所定のサイクル数
Ｎ１９たタイミングいおいて記憶されている周１ｖ１情
報の平均値を演算して限Ｖ−振動の周期Ｐｕとして出力
する。
’ＪＪの過去の故ナイクルを記憶、し一番古い記憶値を
最新の川明情報ぐ更新づる機能をイｉしており、振〃ノ
の振幅が」：下限設定（ｌｌ′Ｉ内に所定のサイクル数
Ｎ１９たタイミングいおいて記憶されている周１ｖ１情
報の平均値を演算して限Ｖ−振動の周期Ｐｕとして出力
する。
この出力Ｐ ｕと補助調節手段のゲインＫ１１−の情報
がチューニングｆ段１４にに導かれて第３図の場合と同
じアルゴリズムで主調節手段１のＰ。
がチューニングｆ段１４にに導かれて第３図の場合と同
じアルゴリズムで主調節手段１のＰ。
ｆ、Ｄパラメータが変更設定される。
第２図により動作を説明づる。（Ａ）は測定値１） Ｖ
の１！動変化、（Ｂ）は補助調節手段の比例ゲインＫ１
１−の変化を承り。
の１！動変化、（Ｂ）は補助調節手段の比例ゲインＫ１
１−の変化を承り。
チューニング開始１ｈ令Ｓ丁がチューニング指令手段１
１より発生される時刻上１までは補助調節手段３のゲイ
ンＫｕ−はゼロに保持されて、１３す、測定値ＰＶの振
動はスパンの２・−３％と小さく、限界振動は存ｒｃ
Ｌ／ない。
１より発生される時刻上１までは補助調節手段３のゲイ
ンＫｕ−はゼロに保持されて、１３す、測定値ＰＶの振
動はスパンの２・−３％と小さく、限界振動は存ｒｃ
Ｌ／ない。
時刻１．でチューニング開始信号Ｓ １’が発信される
と、ゲイン制す１１丁段１ｏにより補助調節手段ａのゲ
インは１０よりステップ状にＫ ｏまでト冒制罪され１
、以下測定値Ｐ Ｖの振動振幅が下限設定１＋ｆｆ Ｓ
Ｌ以下の場合にはΔを時間ｆｎにΔ１〈づつステップ
状に１ｔ？４制罪される。
と、ゲイン制す１１丁段１ｏにより補助調節手段ａのゲ
インは１０よりステップ状にＫ ｏまでト冒制罪され１
、以下測定値Ｐ Ｖの振動振幅が下限設定１＋ｆｆ Ｓ
Ｌ以下の場合にはΔを時間ｆｎにΔ１〈づつステップ
状に１ｔ？４制罪される。
補助調節手段のゲインのＦシーによって制御ループに限
界振動が光１して測定１ｆ＋ Ｐ Ｖの振幅は時間ど共
に増加する。この振幅の舶が上限設定値Ｓａ（スパンの
５〜６％稈１．（［＞を時刻ｔ２で越えた場合はゲイン
はΔＩくだけ下降制御される。Ｐ Ｖの振幅が上下限設
定１＋ｎ内に所定のサイクル数の１１１間：ｌ）１つた
り・イミング（３におけるゲインＫ ＋ｉ−及び振動の
周期の過去数リイクル分の記憶値の平均１Ｆｊ Ｐυが
ブユーニング手段１１Ｉに入力され、オートチューニン
グが実行される。時刻１３のタイミングで補助調節手段
のゲインはゼロにリセッ１−され、適当な休止時間をお
いて時刻ｔ４より再び同様なシーク゛ンスのオートチュ
ーニングが繰りかえされ、デーＬ−ニング停止−指令に
より停【Ｌする。
界振動が光１して測定１ｆ＋ Ｐ Ｖの振幅は時間ど共
に増加する。この振幅の舶が上限設定値Ｓａ（スパンの
５〜６％稈１．（［＞を時刻ｔ２で越えた場合はゲイン
はΔＩくだけ下降制御される。Ｐ Ｖの振幅が上下限設
定１＋ｎ内に所定のサイクル数の１１１間：ｌ）１つた
り・イミング（３におけるゲインＫ ＋ｉ−及び振動の
周期の過去数リイクル分の記憶値の平均１Ｆｊ Ｐυが
ブユーニング手段１１Ｉに入力され、オートチューニン
グが実行される。時刻１３のタイミングで補助調節手段
のゲインはゼロにリセッ１−され、適当な休止時間をお
いて時刻ｔ４より再び同様なシーク゛ンスのオートチュ
ーニングが繰りかえされ、デーＬ−ニング停止−指令に
より停【Ｌする。
チューニングの必要回数は制御対豪ににり異なるので、
ｆＦ！１始指令と停止指令を手動操作する機能とと６に
チューニング回数をあらかじめセットしてＪ３り機能を
付加する構成としておいても良い。
ｆＦ！１始指令と停止指令を手動操作する機能とと６に
チューニング回数をあらかじめセットしてＪ３り機能を
付加する構成としておいても良い。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば従来調節ａ１と同
様に制御対像をＰ、１．Ｄ制御しながら制衡１ｆｆｉを
余り変動させることなく、パラメータのオートチューニ
ングを可能とするとと共に、次のような効果が期待でき
る。
様に制御対像をＰ、１．Ｄ制御しながら制衡１ｆｆｉを
余り変動させることなく、パラメータのオートチューニ
ングを可能とするとと共に、次のような効果が期待でき
る。
（１）限界振動の振幅制御のためのゲイン制御手段とし
て比例積分特例の調停回路を使用ぜず、一定時間毎に補
助調節手段のゲインを増加する方式を使用するため、ゲ
イン制御手段自身の調整は不要となる。
て比例積分特例の調停回路を使用ぜず、一定時間毎に補
助調節手段のゲインを増加する方式を使用するため、ゲ
イン制御手段自身の調整は不要となる。
（２）制御対象によっては持ｌ１７Ｘ派動の継続がりＴ
まし・くない場合がある。こうした場合、本発明によれ
ばＰ、１．Ｄパラメータのチューニング指令が発生（）
た１１，１のみ限界振動が発生するの（゛、制御対蒙に
ｔ５える影響を最小とする事かでさる。従ってバッチ制
御智でスタート時のみＡ−トブユーニングを実施する操
作し１５易となる。
まし・くない場合がある。こうした場合、本発明によれ
ばＰ、１．Ｄパラメータのチューニング指令が発生（）
た１１，１のみ限界振動が発生するの（゛、制御対蒙に
ｔ５える影響を最小とする事かでさる。従ってバッチ制
御智でスタート時のみＡ−トブユーニングを実施する操
作し１５易となる。
（３）限界感度法によるオートチューニングにおいて、
精度の良いパラメータ設定を実現はするためには、界娠
勤の振幅を精皮良く管理する（限界振動は減衰も増大も
しない振動とする必要がある）事が手要である。本発明
では振幅は上下限設定により一定の範囲に制御され、こ
の範囲内に数サイクルとどまったタイミングでブユーニ
ングを実施しており、限界感度の検出精度は高い。
精度の良いパラメータ設定を実現はするためには、界娠
勤の振幅を精皮良く管理する（限界振動は減衰も増大も
しない振動とする必要がある）事が手要である。本発明
では振幅は上下限設定により一定の範囲に制御され、こ
の範囲内に数サイクルとどまったタイミングでブユーニ
ングを実施しており、限界感度の検出精度は高い。
第１図は本ブし明の一実施例を示す構成図、第２図はそ
の動作説明図、第３図（、末従来技術の一例を示す構成
図である。 １・・・υ制御対宋 ２・・・主調節手段 ３・・
・補助調節手段 １０・・・ゲイン制御手段 １１
・・・ｆ−ユーニング指令手段゛ １２・・・振幅設定
手段１３・・・振動周期検出手段 １４・・・チュー
ニング手段
の動作説明図、第３図（、末従来技術の一例を示す構成
図である。 １・・・υ制御対宋 ２・・・主調節手段 ３・・
・補助調節手段 １０・・・ゲイン制御手段 １１
・・・ｆ−ユーニング指令手段゛ １２・・・振幅設定
手段１３・・・振動周期検出手段 １４・・・チュー
ニング手段
Claims (1)
- 制御対象よりの測定値と設定値との偏差を比例、積分、
微分演算して得た操作量を上記制御対象に与える主調節
手段と、この主調節手段に並列的に接続され比例演算を
実行する補助調節手段と、チューニング開始指令に基づ
き上記測定値の振動振幅が下限設定値以下ならば上記補
助調節手段のゲインを増加させ、上記振幅が上限設定値
以上ならば上記ゲインを減少させるゲイン制御手段と、
上記振動振幅が上記上下限振幅設定値内に滞った時点で
の上記補助調節手段のゲイン並びに上記振動の周期に基
づいて上記主調節手段の演算パラメータを設定するチュ
ーニング手段とを具備するオートチューニング調節計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2971086A JPS62187903A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | オ−トチユ−ニング調節計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2971086A JPS62187903A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | オ−トチユ−ニング調節計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62187903A true JPS62187903A (ja) | 1987-08-17 |
Family
ID=12283664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2971086A Pending JPS62187903A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | オ−トチユ−ニング調節計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62187903A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02306317A (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 湯水混合制御装置 |
| JP2004086702A (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Yaskawa Electric Corp | 振動抑制フィルタの自動設定方法 |
| WO2005013018A1 (ja) * | 2003-08-05 | 2005-02-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | サーボ制御装置の最大ゲイン抽出方法 |
| JP2011113111A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Saginomiya Seisakusho Inc | Ｐｉｄ制御装置及びｐｉｄ制御方法 |
| WO2013161367A1 (ja) * | 2012-04-27 | 2013-10-31 | 株式会社日立産機システム | 電動機制御装置及びその自動調整法 |
| WO2020239366A1 (fr) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | Safran Aircraft Engines | Système et méthode de régulation d'un paramètre physique d'un système réel d'une turbomachine à partir d'un paramètre physique de consigne |
-
1986
- 1986-02-13 JP JP2971086A patent/JPS62187903A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02306317A (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 湯水混合制御装置 |
| JP2004086702A (ja) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Yaskawa Electric Corp | 振動抑制フィルタの自動設定方法 |
| WO2005013018A1 (ja) * | 2003-08-05 | 2005-02-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | サーボ制御装置の最大ゲイン抽出方法 |
| US7459873B2 (en) | 2003-08-05 | 2008-12-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method for extracting maximum gain of servo controller |
| JP2011113111A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Saginomiya Seisakusho Inc | Ｐｉｄ制御装置及びｐｉｄ制御方法 |
| WO2013161367A1 (ja) * | 2012-04-27 | 2013-10-31 | 株式会社日立産機システム | 電動機制御装置及びその自動調整法 |
| JP2013230061A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-07 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 電動機制御装置及びその自動調整法 |
| WO2020239366A1 (fr) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | Safran Aircraft Engines | Système et méthode de régulation d'un paramètre physique d'un système réel d'une turbomachine à partir d'un paramètre physique de consigne |
| FR3096794A1 (fr) * | 2019-05-29 | 2020-12-04 | Safran Aircraft Engines | Système et méthode de régulation d’un paramètre physique d’un système réel d’une turbomachine à partir d’un paramètre physique de consigne |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5247432A (en) | Feedback control apparatus and method | |
| US5617176A (en) | Shake detecting and drift component removal apparatus | |
| KR920008564A (ko) | 프로세스 제어 시스템의 적응 제어 장치 및 그 방법 | |
| JPH0580806A (ja) | Ｐｉｄ調節器 | |
| JPS62187903A (ja) | オ−トチユ−ニング調節計 | |
| JPH06201473A (ja) | 偏光計の再較正方法及び装置 | |
| US4950967A (en) | Servomotor control apparatus | |
| JPS62187904A (ja) | オ−トチユ−ニング調節計 | |
| JPS6244641B2 (ja) | ||
| JPS6263301A (ja) | オ−トチユ−ニング調節計 | |
| JPH07104805A (ja) | 半導体製造装置の制御装置の制御方法及びその制御装置 | |
| JPH11161301A (ja) | オートチューニング機能付きｐｉｄ調節計 | |
| US4612450A (en) | Method of setting a reference value, for example to zero-set a signal source, particularly a transducer | |
| JPH0713607A (ja) | 制御装置 | |
| SU451056A1 (ru) | Система автоматической оптимизации | |
| JP2561332B2 (ja) | カスケードオートチューニング調節計 | |
| SU543920A1 (ru) | Способ формировани сигнала дл подстройки параметров регул тора в системе автоматического регулировани | |
| SU881687A1 (ru) | Устройство дл настройки систем автоматического регулировани | |
| JPH0527804A (ja) | 最適プロセスコントローラ | |
| JPS62293304A (ja) | プロセス調節器 | |
| JPH0713608A (ja) | 制御装置 | |
| SU1029153A2 (ru) | Устройство дл управлени нагревом | |
| SU460529A1 (ru) | Адаптивный регул тор с переменной структурой | |
| SU732821A1 (ru) | Устройство дл контрол настройки систем регулировани | |
| JPH04190402A (ja) | 自動制御方法 |