JPS62176727A - ワ−ク受け渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、各種工作機械に於けるワークのローディング
及びアンローディングに利用し得るワーク受け渡し装置
、即ち、工作機械のワーク保持部から加工済みワークを
受け取って所定位置へ降ろすと共に所定位置から受け取
った加工前ワークを前記ワーク保持部に供給するための
ワーク受け渡し装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 各種工作ａ械に於けるワークのローディング及びアンロ
ーディングの自動化を図るために、ロボットアームの連
動経路をティーチングによって記憶させて使用する汎用
の産業用ロボットや、一定の運動経路を持つ専用のマニ
ピュレーター等が従来から使用されているが、何れの場
合も工作Ｊａ械のワーク保持部から加工済みワークを受
け取って所定位置へ降ろすアンローディングが完了した
後でなければ、次の加工前ワークを所定位置から受け取
って工作機械のワーク保持部へ供給するローディングを
行うことが出来ない。従って工作機械のワーク保持部に
於ける加工済みワークを加工前ワークに交換するのに長
い時間がかかり、工作機械の稼動効率を上げることが出
来なかった。

勿論、このような問題点を解決するための方法として、
アンローディング専用とローディング専用とに分けて２
台の産業用ロボット等を使用することも試みられている
が、大幅なコストアップとなるばかりでなく工作機械周
辺に産業用ロボット等の設置のために大きな空間が必要
となる等の欠点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は以上のような従来の問題点を解決し得るワーク
受け渡し装置を提案するものであって、その特徴は、ロ
ーディング用ワーク把持手段とアンローディング用ワー
ク把持手段とを一つのアームの先端に並列状態で装着し
、前記両把持手段がワーク受け渡し位置にあるとき、ロ
ーディング用ワーク把持手段に加工前ワークを供給する
ワーク供給手段とアンローディング用ワーク把持手段か
ら加工済みワークを受け取るワーク受け取り手段とを並
設し、１１力記アンローデイング用ワーク把持手段が工
作機械のワーク保持部から加工済みワークを受け取るア
ンローディング位置、前記ローディング用ワーク把持手
段が前記ワーク保持部に加工前ワークを供給するローデ
ィング位置、及び前記ワーク受け渡し位置の３位置間で
前記両把持手段を移動させるための前記アームの駆動手
段を設けた点にある。

（作用） このような本発明のワーク受け渡し装置に於いては、工
作機械が一つのワークの加工を行っている間に前記両把
持手段をワーク受け渡し位置に位置させ、ワーク供給手
段により加工前ワークをローディング用ワーク把持手段
に供給しておく。そして工作機械に於けるワーク加工が
完了したならば、前記アーム駆動手段を稼動させて両把
持手段をアンローディング位置に移動させて空のアンロ
ーディング用ワーク把持手段により加工済みワークを受
け取らせる。この結果、両把持手段は夫々加工前ワーク
及び加工済みワークを把持することになるが、次にアー
ム駆動手段により両把持手段をローディング位置へ移動
させてローディング用ワーク把持手段が挟持している加
工前ワークを工作機械のワーク保持部に供給させる。こ
の後、再びアーム駆動手段により両把持手段をワーク受
け渡し位置に戻し、アンローディング用ワーク把持手段
が把持している加工済みワークをワーク受け取り手段に
より受け取らせ、同時にワーク供給手段により空のロー
ディング用ワーク把持手段に加工前ワークを供給し、次
のローディング及びアンローディングに備えさせること
が出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図乃至第３図に於いて、１は従来周知の工作機械で
あって、回転する水平横向きのワーク保持部２を備えて
いる。３は当該工作機械１に並列設置されたマニピュレ
ーターであって、可動アーム４の先端にはローディング
用１ノーク把持手段５とアンローディング用ワーク把持
手段６とが並設されている。７はワーク受け渡し用コン
ベヤである。

前記マニピュレーター３は、第４図乃至第６図に示すよ
うに固定フレーム８に水平支軸９を中心に回転自在に軸
支された回転フレーム１０、前記水平支軸９に対して直
交する向きで軸心方向のスライドと軸心の周りでの回転
とが可能なように前記回転フレーム１０にスライド軸受
１１を介して支承されたロッド１２、当該ロッド１２を
軸心方向にスライドさせるスライド駆動部１３、前記回
転フレーム１０を介してロッド１２を水平支軸９の周り
で回転させる上下回転駆動部１４、及び前記ロッド１２
を軸心の周りで回転させる左右回転駆動部１５を備え、
前記両ワーク把持手段５，６を支持するアーム４は前記
ロッド１２に直角状に取り付けられている。

前記スライド駆動部１３は、ロッド１２にＦ１１１回転
のみ可能に嵌合せしめられた支持部材１６を介してロッ
ド１２を軸心方向に押し引き駆動するシリンダーユニッ
ト１７を備えている。このシリンダーユニノト１７は回
転フレーム１０にＩ＆　リ付けられている。前記上下回
転駆動部１４は、水平支軸９と同心状態で回転フレーム
１０に固定されたピニオンギヤ１８と当１亥ピニオンギ
ヤ１８と咬合するラックギヤ１９、及びこのラックギヤ
１９を押し引き駆動するシリンダーユニット２０から構
成されている。このシリンダーユニット２０は固定フレ
ーム８に取り付けられている。前記左右回転駆動部１５
は、前記ロッド１２に遊嵌され且つ軸受２１により回転
フレーム１０に回転のみ可能に支承されたピニオンギヤ
２２、当該ピニオンギヤ２２に咬合するランクギヤ２３
、このラックギヤ２３を押し引き駆動するシリンダーユ
ニット２４、前記ピニオンギヤ２２からロッド１２の後
端に向かって一体に連設され且つロッド１２を直径方向
両側から挟む一対のガイＦ、２５ａ、２５ｂ、ロッド１
２の後端部両側に固着されたブラケット２６に軸支され
且つ前記ガイド２５ａ、２５ｂを夫々左右両側から挟む
ガイドローラー２７ａ。

２７ｂ、２８ａ、２８ｂ、及び中間位置ストッパー機構
２９から１．Ｉへ成されている。この中間位置ストツバ
−機構２９は、前記ピニオンギヤ２２と一体に回転する
回転板３０と、この回転板３０の周辺に形成されたスト
ッパー当接面３１に当接し得る位置と当接しない位置と
にシリンダーユニット３２により切り換えられるストッ
パー爪３３とから構成されている。前記シリンダーユニ
ット２４．３２は回転フレーム１０に取り付けられてい
る１１７Ｎ記ワ一ク把持手段５．６は、第９図及び第１
０図に示すようにアーム４の先端にＴの字形に取り付け
られた支持部材３４に夫々２木のガイドロッド３５を介
して一定範囲内スライド可能に支持され、スプリング３
６により前方に押圧付勢されている。又、両ワーク把持
手段５．６は、前記ガイドロッド３５に支持される本体
３７、この本体３７に軸受３８を介して自転可能に支承
された回転体３９、この回転体３９の前端に半径方向に
移動可能に装着された３つの把持爪４０、及びこの３つ
の把持爪４０を連動移動させる駆動部４１から構成され
ている。この駆動部４１は、各把持爪４０の内端にその
移動方向にそって形成されたラックギヤ４２、各ラック
ギヤ４２に咬合するように回転体３９内に軸支されたピ
ニオンギヤ４３、各ピニオンギヤ４３に咬合するラック
ギヤ部４４を周辺３箇所に形成されたスライドギヤ４５
、当該スライドギヤ４５を回転可能に支承するスライド
軸４６、及びこのスライド軸４６を押し引き駆動するシ
リンダーユニット４７から構成され、当該シリンダーユ
ニット４７は本体３７に取り付けられている。

前記ワーク受け渡し用コンベヤ７は、第１２図乃至第１
６図に示すように水平循環経路上を回動する多数の移動
台４８を有する。これら各移動台４８は、駆動歯輪４９
と遊転歯輪５０との間に掛張された駆動チェ７５１に内
端部が等間装置きに結合され、固定受け台５２上を摺動
しながら水モ循Ｅｌ経路上を回動するものであって、ワ
ーク位置決めガ・１ト用ピン５３が川向」一方に突設さ
れている。

５４は前記ピン５３に昇降可能にｆＩ嵌されたワーク受
け盤であり、移動台４８の巾よりも大きな直径を有する
。前記駆動歯輪４９の駆動部５５は、当該駆動歯輪４９
を固着する回転軸５６に一方向回転クラッチ５７を介し
て連動するギヤ５８、当該ギヤ５８と咬合するピニオン
ギヤ５９、当該ピニオンギヤ５９に咬合するランクギヤ
６０、及びこのラックギヤ６０を押し引き駆動するシリ
ンダーユニット６１から構成されている。又、このコン
ベヤ７は移動台４８のロック機構６２を備えている。こ
のロック機構６２は、前記回転軸５６に固着された部材
６３、当該部材６３の直径方向２箇所に形成されている
Ｖ形凹部６ａａ、　　６ａｂｓこ嵌合離脱自在なロック
爪６５、及びこのロック爪６５を出退移動させるシリン
ダーユニノ１−６６から構成されている。

ｉｉｉ記ワーク受け渡し用コンベヤ７には加工１盲ワ一
ク供給手段６７と加工済みワーク受け取り手段６８とが
併設されている。これら両手段６７．６８は、＋ｉｉｆ
　Ｒｉ２コンヘヤ７のマニピュレーター３に隣（ｉする
側の端部両側で、移動台４８の水平循環経路の内の直線
経路端部脇に配設され、夫々昇降ガイ１′口、ｔ’６９
．７０に案内され且つシリンダーユニット７１．７２：
こよってｒＡ−降駆動されるフォーク状のワーク支持台
（以下、フォークと略称する）’７３．７４を備えてい
る。固定受け台５２には、前記フォーク７３．７４を移
動台４８の移動経路より下側の待機位置まで下降させる
ことが出来るように、フォーク７３．７４が入り込む凹
部が形成されている。これらフォーク７３．７４は、第
１２図に示すように移動台４８が加工前ワーク供給位置
Ａと加工済みワーク受け取り位置Ｂとで停止していると
き、前記待機位置より上昇することによって当該位置Ａ
、Ｂの移動台４８上に乗っているワーク受け盤５４を、
当該移動台４８から左右に張り出している部分を利用し
て持ちトげることか出来る。

次に使用方法を説明すると、ワーク受け渡し用コンベヤ
７に於ける各移動台４８のワーク位置決めガイド用ピン
５３に円板状ワークＷを、第１６図に示すようにワーク
の中央貫通孔Ｗａを利用して嵌合し、適当枚数をワーク
受け盤５４上に積層状に載置しておく。このとき、少な
くとも加工済みワーク受け取り位置Ｂに位置するｆ移動
台４８にはワークＷを搭載しないでむく。次に第１図乃
至第４図に示すように水平状態のロノ１−１２からアー
ム４が垂直に起立している状態から第４図に示す上下回
転駆動部１４のラックギヤ１９をシリンダーユニット２
０により上昇限位置まで上界させ、ピニオンギヤ１８を
介して回転フレーム１０を水平支軸９の周りで９０度回
転させると、前記アーム４は第２図仮想線で示すように
水平状態となり、その先端の両ワーク把持手段５，６は
ワーク受け渡し位置Ｃに於いて下向き状態となる。

この結果、ローディング用ワーク把持手段５はワーク受
け渡し用コンベヤ７に於けるワーク供給位７ｉＡの真上
に位置し、７ンロ一デイング用ワーク把持手段６はワー
ク受け取り位置Ｂの真上に位置する。従って第１６図に
示すように、ローディング用ワーク把持手段５の３つの
把持爪４０は、ワーク供給位置へで停止している移動台
４８のワーク位置決めガイド用ピン５３の先端に対し同
心状に近接し、アンローディング用ワーク把持手段６の
３つの把持爪４０は、ワーク受け取り位置Ｂで停止して
いる移動台４８のワーク位置決めガイド用ピン５３の先
端に対し同心状に近接する。尚、アーム４を水平姿勢ま
で回動させた後、第４図に示すスライド駆動部１３のシ
リンダーユニット１７により支持部材１６及びロッド１
２を介してアーム４を所定ストローク下降させることに
より、前記のように両ワーク把持手段５，６が移動台４
８上のワーク位置決めガイド用ピン５３に近接するワー
ク受け渡し位Ｈｃに到達するようにしても良い。

ワーク把持手段５，６をワーク受け渡し位置Ｃに移動さ
せたならば、ワーク供給手段６７のシリンダーユニット
７１によりフォーク７３を上昇させる。この結果、ワー
ク供給位置Ａで停止している移動台４８上のワーク受け
盤５４がフォーク７３によって持ち上げられ、当該ワー
ク受け盤５４上に積み重ねられているワークＷがワーク
位置決めガイド用ピン５３にそって押し上げられる。従
って最上段のワークＷは前記ピン５３から抜は出ると共
にローディング用ワーク把持手段５の３つの把持爪４０
に中央貫通孔Ｗａが嵌合する状態となる。更に当該ワー
クＷが押し上げられると、ワークＷによって押し上げら
れるローディング用ワーク把持手段５が第９図に示すス
プリング３６の付勢力に抗してガイドロッド３５にそっ
て後退移動することになる。この後退移動をリミットス
イッチ等の適当な検出器により検出し、その検出信号に
基づいてワーク供給手段６７に於けるフォーク上昇駆動
を停止させると同時に、当該ローディング用ワーク把持
手段５に於けるシリンダーユニｙ　ｌ・４７を作動させ
てスライドギヤ４５を前進移動させ、ラックギヤ部４４
、ピニオンギヤ４３、及びラックギヤ４２を介して各把
持爪４０を遠心方向に連動移動させる。この結果、第１
Ｉ図に示すようにローディング用ワーク把持手段５の３
つの把持爪４０がワーク中央１１通孔Ｗａの内面に圧接
し、当３亥ワークＷを１巴持することになる。

ローディング用ワーク把持手段５がワークＷを把持した
ならば、ワーク供給手段６７のフォーク７３を下降限位
置（移動台４８の移り」経絡下の待機位置）まで下降さ
せ、ワーク受け盤５４を介して持ち上げられていたワー
クＷを移動台４８上に戻す。次に第４図に示す上下回転
駆動部１４のシリンダーユニット２０によりラックギヤ
１９を下降限位置まで下降させ、回転フレーム１０を水
平支軸９の周りで９０度逆転させてロッド１２を元の水
平姿勢に復す７させ、アーノ、４を第１図乃至第３図に
示す垂直起立姿勢に復帰させる。

工作機械１のワーク保持部２に挟持されているワークＷ
の加工が完了すれば、第５図に示す左右回転駆動部１５
のシリンダーユニットによりラックギヤ２３を後退限位
置まで移動させ、ピニオンギヤ２２を所定角度θ１だけ
所定の方向に回転させる。このピニオンギヤ２２の回転
は一体に回転する一対のガイド２５ａ、２５ｂからガイ
ドローラー２７ａ〜２８ｂ及びブラケット２６を介して
ロッド１２に伝達され、第７図に示すように当該ロッド
１２がその軸心の周りで所定角度θ１だけ回転すること
になり、これに伴ってアーム４が第３図に示すように垂
直起立姿勢から所定角度θ１だけ］工作機械１の方へ回
倒せしめられる。

このアーム４の回倒により両ワーク把持手段５．６は、
アンローディング用ワーク把持手段６が工作機械１に於
ける水平横向きのワーク保持部２に同心状態で相対向す
るアンローディング位置ｌ〕に到達する。係る状態に於
いて第４図に示すスライド駆動部１３のシリンダーユニ
、ト１７を作動させ、支持部材１６を介してロッド１２
を軸心方向に１１を退移動させると、アーム４と共にロ
ッド１２と一体に移動する両ワーク把持手段５，６の内
、空のアンローディング用ワーク把持手段６が工作機械
１のワーク保持部２に外周部を挟持されている加工済み
ワークＷに向かって接近移動し、その把持手段６に於け
る把持爪４０が加工済みワークＷの中央貫通孔Ｗａ内に
嵌合する。そしてワーク把持手段６が加工済みワークＷ
に当接した後のアーム４の移動により、第９図に示すス
プリング３６の付勢力に抗して支持部材３４とワーク把
持手段６とがガイドロッド３５にそって相対移動するの
で、この相対移動を前記のように適当な検出器により検
出し、その検出信号に基づいてスライド駆動部１３のシ
リンダーユニット１７によるロッド１２の後退移０Ｊを
停止させると同時に＋ｉｉ前記前記ロンローディング用
ワーク把持手段６けるシリンダーユニット４７を作動さ
せてスライドギヤ４５を前進移動させ、前記のように各
把持爪４０を遠心方向に連動移動させる。この結果、第
１１図に示すようにアンローディング用ワーク把持手段
６の３つの把持爪４０がワーク中央貫通孔Ｗａの内面に
圧接し、工作機械１のワーク保持部２に挟持されている
加工済みワークＷを把持することになる。

向、ロット１２がスライド駆動部１３によって、ｈ心労
向に（多動せしめられるとき、当該ロッド１２の後端部
に軸支されているガイドローラー２７〜２８ｂ：よピニ
オンギヤ２２側の一対のガイド２５ａ、２５１〕を挾ん
だ状態で転動するだけで、ピニオンギヤ２２側に軸方向
の移動力が作用することはない。

アンローディング用ワーク把持手段６が加工済みワーク
Ｗを把持したならば、工作機械１側のワーク保持部２に
よるワーク挟持作用を解除し、続いて第４図に示すスラ
イド駆動部１３に於けるシリンダーユニット１７により
ロッド１２をｊ〒程限まで前進移動させ、加工済みワー
クＷを把持するアンローディング用ワーク把持手段６を
工作機械１例のワーク保持部２から離間させる。

次に、第７図仮想線で示すように中間位置ストッパーａ
＋Ｒ２９の７リンダーユニノト３２によりストッパー爪
３３を回転板３０の回転経路内に突出させた状態で、左
右回転駆動部１５の７リンダーユニノト２４によりラッ
クギヤ２３を後退眼位１ηから前進移動させると、第８
図に示すように回転板３０の当接面３１がストッパー爪
３３に当接するまでの一定角度θ２だけピニオンギヤ２
２が逆転し、このピニオンギヤ２２の回転が１１；ｉ記
のように一対のガイド２５ａ、２５ｂ、ガイドローラ−
２７ａ〜２８ｂ、及びブラケット２６を介してロッド１
２に伝達され、第８図に示すように当該ロッド１２がそ
の軸心の周りで一定角度θ２だけ逆転することになり、
これに伴ってアーム４が第３図に示すようにアンローデ
ィング位置りから上方へ一定角度θ２だけ回動して両ワ
ーク把持手段５．６がローディング位ｉＥに到達する。

両ワーク把持手段５，６がローディング位ＣＥに到達す
ると、加工前ワークＷを把持しているローディング用ワ
ーク把持手段５が工作機械１例のワーク保持部２に同心
状態で相対向することになる。係る状態で再び第４図に
示すスライド駆動部１３により前記のようにロッド１２
を前進限位置からｉ＆ｉｌｌ移動させ、以てアーム４と
共に両ワーク把持手段５，６を工作機械１側のワーク保
持部２に向かって接近移動させると、ローディング用ワ
ーク把持手段５で前記のように把持されている加工前ワ
ークＷが開放状態にある前記ワーク保持部２内に押し付
けられる。更にアーム４が移動すると第１１図に示すよ
うにワーク挟持手段５と支持部材３４とがスプリング３
６の付勢力に抗して相対移動するので、これを検出して
スライド駆動部１３によるロッド１２の駆動を停止させ
ると同時に工作ａ械１例のワーク保持部２にまりローデ
ィング用ワーク把持手段５が把持している加工前ワーク
Ｗの外周部を挟持させ、続いて第９図に示すシリンダー
ユニット４７によりスライドギヤ４５を後退移動させて
当該ワーク把持手段５の把持爪４０を求心方向に接近移
動させることにより、この把持爪４０による加工前ワー
クＷの把持作用を解除させる。

この後スライド駆動部１３により再びロッド１２を行程
限位置まで前進移動させ、アーム４と共に両ワーク把持
手段５，６を工作ａ械１側のワーク保持部２から離間移
動させ、続いて第８図に示す中間位置ストンパー機構２
９のストッパー爪３３をシリンダーユニット３２により
回転板３０の回転経路外に退出させると、左右回転駆動
部１５のシリンダーユニット２４に作用している作用圧
により再びラックギヤ２３が前進移動を開始し、ピニオ
ンギヤ２２が回転駆動せしめられる。このピニオンギヤ
２２の回転は前記のようにロッド１２に伝達され、アー
ム４が第３図に示す垂直起立姿勢まで所定角度θ３だけ
回転することになる。

従ってローディング位置Ｅにあった両ワーク把持手段５
，６が第１図乃至第３図の実線で示すように工作機械１
から離れた待機位置Ｆに到達する。

この後は、最初に説明したように両ワーク把持手段５，
６をワーク受け渡し位置Ｃに移動させ、空になったロー
ディング用ワーク把持手段５にワーク受け渡し用コンベ
ヤ７のワーク供給値ｆＡでｉ！Ｊ−機している加工前ワ
ークＷをワーク供給手段６７により供給するが、このワ
ーク供給手段６７の作動と同時に第１６図に示すワーク
受け取り手段６８のシリンダーユニット７２によりフォ
ーク７４を上昇移動させる。この結果、ワーク受け取り
位置Ｂで停止している移動台４８上のワーク受け盤５４
がフォーク７４によりワーク位置決めガイド用ピン５３
にそって持ら上げられ、上方で待機しているアンローデ
ィング用ワーク把持手段６が把持している加工済みワー
クＷを押し上げることになる。

このようにワーク把持手段６が把持している加工済みワ
ークＷが１甲し上げられると、当該ワーク受持手段６が
第１１図に示すように支持部材３４に対しスプリング３
６の付勢力に抗して相対移動するので、これを検出して
フォーク７４の上昇駆動を停止させ、同時にアンローデ
ィング用ワーク把持手段６の把持爪４０を前記のように
求心方向に移動させてワーク把持作用を解除させた後、
フォーク７４を上陸限位置まで下降させる。この結果加
工済みワークＷは、アンローディング用ワーク把持手段
６から離れてワーク受け盤５４上に乗り移ると共に当該
ワーク受け盤５４の下降によりワーク位置決めガイド用
ピン５３に嵌合し、ワーク受けＩｘｉ５４と共にワーク
受け取り位置Ｂで停止している移動台４８上に降ろされ
ろ。

以上の作用を繰り返すことにより、ワーク受け渡しコン
ベヤ７のワーク供給位置Ａで停止している移動台４８上
の加工！１；ｊワークＷがｌ１ｌ（［次工作機械１のワ
ーク保持部２に供給されて加工され、加工後にワーク受
け取り位置Ｂで停止している移動台４８上に順次債み重
ねられる。この結果、ワーク供給位置Ａで停止している
移動台４８上の加工前ワーク数が減少すると同時に、ワ
ーク受け取り位置Ｂで停止している移動台４８上の加工
済みワーク数が増加するが、これに伴って前記フォーク
７３の上界量は増大し、前記フォーク７４の上昇量は減
少する。

そしてワーク供給位置Ａにある移動台４８上の加工前ワ
ークＷが無くなれば、第１５図に示すようにロック機構
６２のロック爪６５をシリンダーユニット６６により後
退移動させて回転軸５６側の部材６３のＶ形量部６４ａ
から離脱させ、回転軸５６のロックを解除した後、第１
５図に示す駆動部５５のランクギヤ６０をシリンダーユ
ニット６１により所定ストローク往復移動させる。この
ラックギヤ６０の往復移動によりピニオンギヤ５９を介
してギヤ５８が９０度の範囲で正逆回転するが、ラック
ギヤ６０が前進移動するときの正回転のみが一方向回転
クラッチ５７を経由して回転軸５６に伝達され、駆動歯
輪４９が９０度だけ正回転する、この結果、駆動チェ７
５１を介して水平循環経路上の全ての移動台４８が連動
して一方向に回動し、ワーク供給位置Ａにあって空にな
った移動台４８が次のワーク受け取り位置Ｂに到達する
と同時に、ワーク供給位置Ａの一つ手前の加工前ワーク
Ｗを搭載している移動台４８がワーク供給位置へに移動
する。

このように移動台４８を単位量だけ移動させたならば、
第１５図に示すロック機構６２の部材６３が回転軸５６
と共に９０度回転して、反対側にあったＶ形量部６４ｂ
がロック爪６５に対向しているので、係る状態でシリン
ダーユニット６６によりロック爪６５を進出させて当該
凹部６４ｂに嵌合させることにより回転軸５６を再び固
定し、循環経路上の各移動台４８が不測に移動するのを
阻止することが出来る。加工済みワークＷを搭載した移
動台４８はワーク受け取り位置Ｂから移動台移動方向へ
繰り出されるので、適当な時期に移動台４８上から加工
済みワークＷを取り出し、加工前のワークＷを搭載して
おけば良い。

尚、上記実施例ではワーク把持手段５．６の把持爪４０
は本体３７に対して回転可能な回転体３９に取り付けら
れているので、工作機械１側のワーク保持部２が回転し
ている状態でもワークＷの受け渡しが可能であり、ワー
クＷに対するエアーブロー等に好都合である。又、ワー
クＷとして中央貫通孔Ｗａを有する円板状のものを示し
たが、中央貫通孔Ｗａを持たないワークＷの場合には、
ワーク受け渡し用コンベヤ７の各移動台４８上にはワー
クＷの周辺に近接するワーク位置決め用ガイドを突設し
ておき、ワーク把持手段５．６にはワークＷの周辺を把
持する把持爪を設けておけば良い。

更に実施例のようにワーク受け盤５４を併用するときは
、移動台４８から左右に張り出さない小さなワークでも
取り扱うことが出来るが、ワークが大きい場合にはこの
ワーク受け盤５４を省いても良い。

（発明の効果） 本発明のワーク受け渡し装置は以上のように実施し且つ
使用し得るものであって、係る本発明装置によれば、工
作機械のワーク保持部から加工済みワークをアンローデ
ィング用ワーク把持手段で受け取った後、当該アンロー
ディング用ワーク把持手段とローディング用ワーク把持
手段とを支持する一つのアームを両把持手段間の間隔に
相当する僅かな距離だけ移動させるだけで、引き続いて
ローディング用ワーク把持手段で加工前ワークを工作８
Ｍ側のワーク保持部ヘセソトすることが出来る。従って
、工作機械のワーク保持部に於ける加工済みワークを加
工前ワークに交換するのに要する時間が大幅に短縮され
、工作機械の稼動効率を上げることが出来る。

しかもローディング用とアンローディング用の２本の７
−ム及び各アームを各別に駆動する２つの駆動手段を必
要とする場合に比べて装置全体が非常に構造簡単でコン
パクトに構成することが出来、工作機械周辺に必要な設
置空間も小さくて済む。又、ワーク受け渡し位置でのワ
ーク供給手段によるローディング用ワーク把持手段への
加工前ワークの供給作用と、ワーク受け取り手段による
アンローディング用ワーク把持手段からの加工済みワー
クの受け取り作用とを、アームを動かすことなく同時に
行うことが出来、両作用を時間的にずらして行わなけれ
ばならない場合に比べて全体のサイクルタイムを短縮し
得ると共に、アームの運動経路が単純となり、アーム駆
動手段が簡単になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の概略平面図、第２図は同側面図、第３図
は同縦断正面図、第４図はマニピュレーターの一部縦断
側面図、第５図は同縦断背面図、第６図は同ロッドへの
回転伝達部を示す背面図、第７図及び第８図は同作用状
態を示す縦断背面図、第９図はワーク把持手段の縦断側
面図、第１Ｏ図は同正面図、第１Ｉ図は同作用状態を示
す縦断側面図、第１２図はワーク受け渡し用コンベヤの
横断平面［」、第１３図は同コンヘヤの駆動部を示す縦
断側面図、第１４図は同駆動部の概略横断平面図、第【
５図は同コンヘヤのロック機構を示す横断平面図、第１
６図は同コンヘヤの縦断正面図である。 １・・・工作機械、２・・・ワーク保持部、３・・・マ
ニピュレーター、４・・・アーム、５・・・ローディン
グ用ワーク把持手段、６・・・アンローディング用ワー
ク把持手段、７・・・ワーク受け渡し用コンベヤ、１０
・・・回転フレーム、１２・・・回転及びスライド可能
なロッド、１３・・・スライド駆動部、１４・・・上下
回転駆動部、１５・・・左右回転駆動部、１７．　２０
．　２４．３２．４？、６１．６６．７１．７２・・・
シリンダーユニット、１８．−２２．４３．５９・・・
ピニオンギヤ、１９．２３．４２，４４．６０・・・ラ
ックギヤ、２９・・・中間位置ストッパー機構、３０・
・・回転板、３１・・・ストッパー当接面、３３・・・
ストッパー爪、３４・・・支持部材、３５・・・ガイド
ロッド、３６・・・スプリング、３７・・・本体、３９
・・・回転体、４０・・・把持爪、４１・・・把持爪駆
動部、４８・・・移動台、４９・・・駆動歯輪、５１・
・・駆動チェノ、５３・・・ワーク位置決めガイド用ピ
ン、５４・・・ワーク受け盤、５５・・・駆動歯輪駆動
部、５７・・・一方向回転クラッチ、６２・・・ロック
機構、６４ａ、６４ｂ・・・Ｖ形量部、６５・・・ロッ
ク爪、６７・・・ワーク供給手段、６８・・・ワーク受
け増り手段、６９．７０・・・昇降ガイドロッド、７３
．７４・・・フォーク（ワーク支持台）。 特許出願人　株式会社松浦鉄工所 第１図 第２図 第　１４　図 第１５図 第１６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ローディング用ワーク把持手段とアンローディング用ワ
   ーク把持手段とを一つのアームの先端に並列状態で装着
   し、前記両把持手段がワーク受け渡し位置にあるとき、
   ローディング用ワーク把持手段に加工前ワークを供給す
   るワーク供給手段とアンローディング用ワーク把持手段
   から加工済みワークを受け取るワーク受け取り手段とを
   並設し、前記アンローディング用ワーク把持手段が工作
   機械のワーク保持部から加工済みワークを受け取るアン
   ローディング位置、前記ローディング用ワーク把持手段
   が前記ワーク保持部に加工前ワークを供給するローディ
   ング位置、及び前記ワーク受け渡し位置の３位置間で前
   記両把持手段を移動させるための前記アームの駆動手段
   を設けて成るワーク受け渡し装置。