JPH0229461B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、各種工作機械に於けるワークのロー
デイング及びアンローデイングに利用し得るワー
ク受け渡し装置、即ち、工作機械のワーク保持部
から加工済みワークを受け取つて所定位置へ降ろ
すと共に所定位置から受け取つた加工前ワークを
前記ワーク保持部に供給するためのワーク受け渡
し装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 各種工作機械に於けるワークのローデイング及
びアンローデイングの自動化を図るために、ロボ
ツトアームの運動経路をテイーチングによつて記
憶させて使用する汎用の産業用ロボツトや、一定
の運動経路を持つ専用のマニピユレーター等が従
来から使用されているが、何れの場合も工作機械
のワーク保持部から加工済みワークを受け取つて
所定位置を降ろすアンローデイングが完了した後
でなければ、次の加工前ワークを所定位置から受
け取つて工作機械のワーク保持部へ供給するロー
デイングを行うことが出来ない。従つて工作機械
のワーク保持部に於ける加工済みワークを加工前
ワークに交換するのに長い時間がかかり、工作機
械の稼動効率を上げることが出来なかつた。

勿論、このような問題点を解決するための方法
として、アンローデイング専用とローデイング専
用とに分けて２台の産業用ロボツト等を使用する
ことも試みられているが、大幅なコストアツプと
なるばかりでなく工作機械周辺に産業用ロボツト
等の設置のために大きな空間が必要となる等の欠
点があつた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は以上のような従来の問題点を解決し得
るワーク受け渡し装置を提案するものであつて、
その特徴は、機台に水平支軸を中心として回転自
在に設けられた回転フレームと、この回転フレー
ムに前記水平支軸と直交する向きに配置されて回
転自在に支承されたロツドと、前記回転フレーム
を介してロツドを水平支軸の周りで旋回させるロ
ツド旋回駆動手段と、前記ロツドをその軸心周り
で回転させるロツド回転駆動手段とを備え、前記
ロツドに可動アームを直角状に取付けると共に、
この可動アームの先端部にはローデイング用ワー
ク把持手段とアンローデイング用ワーク把持手段
とを、所定の間隔で且つ前記ロツドを旋回中心と
する同じ旋回軌道上に位置するように装着し、前
記両把持手段がワーク受け渡し位置にあるとき、
ローデイング用ワーク把持手段に加工前ワークを
供給するワーク供給手段とアンローデイング用ワ
ーク把持手段から加工済みワークを受け取るワー
ク受け取り手段とを並設し、而して前記ロツド旋
回駆動手段による水平支軸を中心とするロツドの
旋回動作及び前記ロツド回転駆動手段によるロツ
ドを中心とする前記可動アームの旋回動作によつ
て、前記両把持手段を、前記アンローデイング用
ワーク把持手段が工作機械のワーク保持部から加
工済みワークを受け取るアンローデイング位置、
前記ローデイング用ワーク把持手段が前記ワーク
保持部に加工前ワークを供給するローデイング位
置、及び前記ワーク受け渡し位置の３位置間で移
動させるようにした点である。

（作用） このような本発明のワーク受け渡し装置に於い
ては、工作機械が一つのワークの加工を行つてい
る間に前記両把持手段をワーク受け渡し位置に位
置させ、ワーク供給手段により加工前ワークをロ
ーデイング用ワーク把持手段に供給しておく。そ
して工作機械に於けるワーク加工が完了したなら
ば、前記ロツド回転駆動手段によりロツドを回転
させて、可動アーム先端部の両把持手段を、ロツ
ドを中心に旋回させながらアンローデイング位置
に移動させて、空のアンローデイング用ワーク把
持手段により加工済みワークを受け取らせる。こ
の結果、両把持手段は夫々加工前ワーク及び加工
済みワークを把持することになるが、引き続きロ
ツド回転駆動手段により両把持手段をローデイン
グ位置へ移動させてローデイング用ワーク把持手
段が挟持している加工前ワークを工作機械のワー
ク保持部に供給させる。この後、ロツド旋回駆動
手段により回転レームを介しロツドを水平支軸を
中心に旋回させて、可動アーム先端部の両把持手
段をワーク受け渡し位置に戻し、アンローデイン
グ用ワーク把持手段が把持している加工済みワー
クをワーク受け取り手段により受け取らせ、同時
にワーク供給手段により空のローデイング用ワー
ク把持手段に加工前ワークを供給し、次のローデ
イング及びアンローデイングに備えさせることが
出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。

第１図乃至第３図に於いて、１は従来周知の工
作機械であつて、回転する水平横向きのワーク保
持部２を備えている。３は当該工作機械１に並列
設置されたマニピユレーターであつて、可動アー
ム４の先端部にはローデイング用ワーク把持手段
５とアンローデイング用ワーク把持手段６とが並
設されている。７はワーク受け渡し用コンベヤで
ある。

前記マニピユレーター３は、第４図乃至第６図
に示すように機台８に水平支軸９を中心に回転自
在に軸支された回転フレーム１０、前記水平支軸
９に対して直交する向きで軸線方向のスライドと
軸線の周りでの回転とが可能なように前記回転フ
レーム１０にスライド軸受１１を介して支承され
たロツド１２、当該ロツド１２を軸線方向にスラ
イドさせるスライド駆動部１３、前記回転フレー
ム１０を介してロツド１２を水平支軸９の周りで
旋回させるロツド旋回駆動手段１４、及び前記ロ
ツド１２を軸線の周りで回転させるロツド回転駆
動手段１５を備え、前記両ワーク把持手段５，６
を支持する可動アーム４は前記ロツド１２に直角
状に取り付けられ、そして両把持手段５，６は前
記ロツド１２を旋回中心とする同じ旋回軌道上に
位置するように可動アーム４の先端部に装着され
ている。

前記スライド駆動手段１３は、ロツド１２に相
対回転のみ可能に嵌合せしめられた支持部材１６
を介してロツド１２を軸線方向に押し引き駆動す
るシリンダーユニツト１７からなる。このシリン
ダーユニツト１７は回転フレーム１０に取り付け
られている。前記ロツド旋回駆動手段１４は、水
平支軸９と同心状態で回転フレーム１０に固定さ
れたピニオンギヤ１８と当該ピニオンギヤ１８と
咬合するラツクギヤ１９、及びこのラツクギヤ１
９を押し引き駆動するシリンダーユニツト２０か
ら構成されている。このシリンダーユニツト２０
は固定フレーム８に取り付けられている。前記ロ
ツド回転駆動手段１５は、前記ロツド１２に遊嵌
され且つ軸受２１により回転フレーム１０に回転
のみ可能に支承されたピニオンギヤ２２、当該ピ
ニオンギヤ２２に咬合するラツクギヤ２３、この
ラツクギヤ２３を押し引き駆動するシリンダーユ
ニツト２４、前記ピニオンギヤ２２からロツド１
２の後端に向かつて一体に連設され且つロツド１
２を直径方向両側から挟む一対のガイド２５ａ，
２５ｂ、ロツド１２の後端部領側に固着されたブ
ラケツト２６に軸支され且つ前記ガイド２５ａ，
２５ｂを夫々左右両側から挟むガイドローラー２
７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂ、及び中間位置ス
トツパー機構２９から構成されている。この中間
位置ストツパー機構２９は、前記ピニオンギヤ２
２と一体に回転する回転板３０と、この回転板３
０の周辺に形成されたストツパー当接面３１に当
接し得る位置と当接しない位置とにシリンダーユ
ニツト３２により切り換えられるストツパー爪３
３とから構成されている。前記シリンダーユニツ
ト２４，３２は回転フレーム１０に取り付けられ
ている。

前記ワーク把持手段５，６は、第９図及び第１
０図に示すように可動アーム４の先端にＴの字形
に取り付けられた支持部材３４に夫々２本のガイ
ドロツド３５を介して一定範囲内スライド可能に
支持され、スプリング３６により前方に押圧付勢
されている。又、両ワーク把持手段５，６は、前
記ガイドロツド３５に支持される本体３７、この
本体３７に軸受３８を介して自転可能に支承され
た回転体３９、この回転体３９の前端に半径方向
に移動可能に装着された３つの把持爪４０、及び
この３つの把持爪４０を連動移動させる駆動部４
１から構成されている。この駆動部４１は、各把
持爪４０の内端にその移動方向にそつて形成され
たラツクギヤ４２、各ラツクギヤ４２に咬合する
ように回転体３９内に軸支されたピニオンギヤ４
３、各ピニオンギヤ４３に咬合するラツクギヤ部
４４を周辺３箇所に形成されたスライドギヤ４
５、当該スライドギヤ４５を回転可能に支承する
スライド軸４６、及びこのスライド軸４６を押し
引き駆動するシリンダーユニツト４７から構成さ
れ、当該シリンダーユニツト４７は本体３７に取
り付けられている。

前記ワーク受け渡し用コンベヤ７は、第１２図
乃至第１６図に示すように水平循環経路上を回動
する多数の移動台４８を有する。これら各移動台
４８は、駆動歯輪４９と遊転歯輪５０との間に掛
張された駆動チエン５１に内端部が等間隔置きに
結合され、固定受け台５２上を摺動しながら水平
循環経路上を回動するものであつて、ワーク位置
決めガイド用ピン５３が垂直上方に突設されてい
る。５４は前記ピン５３に昇降可能に遊嵌された
ワーク受け盤であり、移動台４８の巾よりも大き
な直径を有する。前記駆動歯輪４９の駆動部５５
は、当該駆動歯輪４９を固着する回転軸５６に一
方向回転クラツチ５７を介して連動するギヤ５
８、当該ギヤ５８と咬合するピニオンギヤ５９、
当該ピニオンギヤ５９に咬合するラツクギヤ６
０、及びこのラツクギヤ６０を押し引き駆動する
シリンダーユニツト６１から構成されている。
又、このコンベヤ７は移動台４８のロツク機構６
２を備えている。このロツク機構６２は、前記回
転軸５６に固着された部材６３、当該部材６３の
直径方向２箇所に形成されているＶ形凹部６４
ａ，６４ｂに嵌合離脱自在なロツク爪６５、この
ロツク爪６５を出退移動させるシリンダーユニツ
ト６６から構成されている。

前記ワーク受け渡し用コンベヤ７には加工前ワ
ーク供給手段６７と加工済みワーク受け取り手段
６８とが併設されている。これら両手段６７，６
８は、前記コンベヤ７のマニピユレーター３に隣
接する側の端部両側で、移動台４８の水平循環径
路の内の直線経路端部脇に配設され、夫々昇降ガ
イドロツド６９，７０に案内され且つシリンダー
ユニツト７１，７２によつて昇降駆動されるフオ
ーク状のワーク支持台（以下、フオークと略称す
る）７３，７４を備えている。固定受け台５２に
は、前記フオーク７３，７４を移動台４８の移動
経路より下側の待機位置まで下降させることが出
来るように、フオーク７３，７４が入り込む凹部
が形成されている。これらフオーク７３，７４
は、第１２図に示すように移動台４８が加工前ワ
ーク供給位置Ａと加工済みワーク受け取り位置Ｂ
とで停止しているとき、前記待機位置より上昇す
ることによつて当該位置Ａ，Ｂの移動台４８上に
乗つているワーク受け盤５４を、当該移動台４８
から左右に張り出している部分を利用して持ち上
げることが出来る。

次に使用方法を説明すると、ワーク受け渡し用
コンベヤ７に於ける各移動台４８のワーク位置決
めガイド用ピン５３に円板状ワークＷを、第１６
図に示すようにワークの中央貫通孔Waを利用し
て嵌合し、適当枚数をワーク受け盤５４上に積層
状に載置しておく。このとき、少なくとも加工済
みワーク受け取り位置Ｂに位置する移動台４８に
はワークＷを搭載しないでおく。次に第１図乃至
第４図に示すように水平状態のロツド１２から可
動アーム４が垂直に起立している状態から第４図
に示すロツド旋回駆動手段１４のラツクギヤ１９
をシリンダーユニツト２０により上昇限位置まで
上昇させ、ピニオンギヤ１８を介して回転フレー
ム１０を水平支軸９の周りで90度回転させると、
前記可動アーム４は第２図仮想線で示すように水
平状態となり、その先端の両ワーク把持手段５，
６はワーク受け渡し位置Ｃに於いて下向き状態と
なる。

この結果、ローデイング用ワーク把持手段５は
ワーク受け渡し用コンベヤ７に於けるワーク供給
位置Ａの真上に位置し、アンローデイング用ワー
ク把持手段６はワーク受け取り位置Ｂの真上に位
置する。従つて第１６図に示すように、ローデイ
ング用ワーク把持手段５の３つの把持爪４０は、
ワーク供給位置Ａで停止している移動台４８のワ
ーク位置決めガイド用ピン５３の先端に対し同心
状に近接し、アンローデイング用ワーク把持手段
６の３つの把持爪４０は、ワーク受け取り位置Ｂ
で停止している移動台４８のワーク位置決めガイ
ド用ピン５３の先端に対し同心状に近接する。
尚、可動アーム４を水平姿勢まで旋回させた後、
第４図に示すスライド駆動部手段１３のシリンダ
ーユニツト１７により支持部材１６及びロツド１
２を介して可動アーム４を所定ストローク下降さ
せることにより、前記のように両ワーク把持手段
５，６が移動台４８上のワーク位置決めガイド用
ピン５３に近接するワーク受け渡し位置Ｃに到達
するようにしても良い。

ワーク把持手段５，６をワーク受け渡し位置Ｃ
に移動させたならば、ワーク供給手段６７のシリ
ンダーユニツト７１によりフオーク７３を上昇さ
せる。この結果、ワーク供給位置Ａで停止してい
る移動台４８上のワーク受け盤５４がフオーク７
３によつて持ち上げられ、当該ワーク受け盤５４
上に積み重ねられているワークＷがワーク位置決
めガイド用ピン５３にそつて押し上げられる。従
つて最上段のワークＷは前記ピン５３から抜け出
ると共にローデイング用ワーク把持手段５の３つ
の把持爪４０に中央貫通孔Waが嵌合する状態と
なる。更に当該ワークＷが押し上げられると、ワ
ークＷによつて押し上げられるローデイング用ワ
ーク把持手段５が第９図に示すスプリング３６の
付勢力に抗してガイドロツド３５にそつて後退移
動することになる。この後退移動をリミツトスイ
ツチ等の適当な検出器により検出し、その検出信
号に基づいてワーク供給手段６７に於けるフオー
ク上昇駆動を停止させると同時に、当該ローデイ
ング用ワーク把持手段５に於けるシリンダーユニ
ツト４７を作動させてスライドギヤ４５を前進移
動させ、ラツクギヤ部４４、ピニオンギヤ４３、
及びラツクギヤ４２を介して各把持爪４０を遠心
方向に連動移動させる。この結果、第１１図に示
すようにローデイング用ワーク把持手段５の３つ
の把持爪４０がワーク中央貫通孔Waの内面に圧
接し、当該ワークＷを把持することになる。

ローデイング用ワーク把持手段５がワークＷを
把持したならば、ワーク供給手段６７のフオーク
７３を下降限位置（移動台４８の移動経路下の待
機位置）まで下降させ、ワーク受け盤５４を介し
て持ち上げられていたワークＷを移動台４８上に
戻す。次に第４図に示す上下回転駆動部１４のシ
リンダーユニツト２０によりラツクギヤ１９を下
降限位置まで下降させ、回転フレーム１０を水平
支軸９の周りで90度逆転させてロツド１２を元の
水平姿勢に復帰させ、可動アーム４を第１図乃至
第３図に示す垂直起立姿勢に復帰させる。

工作機械１のワーク保持部２に挟持されている
ワークＷの加工が完了すれば、第５図に示すロツ
ド回転駆動手段１５のシリンダーユニツトにより
ラツクギヤ２３を後退限位置まで移動させ、ピニ
オンギヤ２２を所定角度θ1だけ所定の方向に回転
させる。このピニオンギヤ２２の回転は一体に回
転する一対のガイド２５ａ，２５ｂからガイドロ
ーラー２７ａ〜２８ｂ及びブラケツト２６を介し
てロツド１２に伝達され、第７図に示すように当
該ロツド１２がその軸心の周りで所定角度θ1だけ
回転することになり、これに伴つて可動アーム４
が第３図に示すように垂直起立姿勢から所定角度
θ1だけ工作機械１の方へ回倒せしめられる。

この可動アーム４の回倒により両ワーク把持手
段５，６は、アンローデイング用ワーク把持手段
６が工作機械１に於ける水平横向きのワーク保持
部２に同心状態で相対向するアンローデイング位
置Ｄに到達する。斯る状態に於いて第４図に示す
スライド駆動手段１３のシリンダーユニツト１７
を作動させ、支持部材１６を介してロツド１２を
軸心方向に後退移動させると、可動アーム４と共
にロツド１２と一体に移動する両ワーク把持手段
５，６の内、空のアンローデイング用ワーク把持
手段６が工作機械１のワーク保持部２に外周部を
挟持されている加工済みワークＷに向かつて接近
移動し、その把持手段６に於ける把持爪４０が加
工済みワークＷの中央貫通孔Wa内に嵌合する。
そしてワーク把持手段６が加工済みワークＷに当
接した後の可動アーム４の移動により、第９図に
示すスプリング３６の付勢力に抗して支持部材３
４とワーク把持手段６とがガイドロツド３５によ
つて相対移動するので、この相対移動を前記のよ
うに適当な検出器により検出し、その検出信号に
基づいてスライド駆動手段１３のシリンダーユニ
ツト１７によるロツド１２の後退移動を停止させ
ると同時に前記アンローデイング用ワーク把持手
段６に於けるシリンダーユニツト４７を作動させ
てスライドギヤ４５を前進移動させ、前記のよう
に各把持爪４０を遠心方向に連動移動させる。こ
の結果、第１１図に示すようにアンローデイング
用ワーク把持手段６の３つの把持爪４０がワーク
中央貫通孔Waの内面に圧接し、工作機械１のワ
ーク保持部２に挟持されている加工済みワークＷ
を把持することになる。

尚、ロツド１２がスライド駆動手段１３によつ
て軸心方向に移動せしめられるとき、当該ロツド
１２の後端部に軸支されているガイドローラー２
７〜２８ｂはピニオンギヤ２２側の一対のガイド
２５ａ，２５ｂを挟んだ状態で転動するだけで、
ピニオンギヤ２２側に軸方向の移動力が作用する
ことはない。

アンローデイング用ワーク把持手段６が加工済
みワークＷを把持したならば、工作機械１側のワ
ーク保持部２によるワーク挟持作用を解除し、続
いて第４図に示すスライド駆動手段１３に於ける
シリンダーユニツト１７によりロツド１２を行程
限まで前進移動させ、加工済みワークＷを把持す
るアンローデイング用ワーク把持手段６を工作機
械１側のワーク保持部２から離間させる。

次に、第７図仮想線で示すように中間位置スト
ツパー機構２９のシリンダーユニツト３２により
ストツパー爪３３を回転板３０の回転経路内に突
出させた状態で、ロツド回転駆動手段１５のシリ
ンダーユニツト２４によりラツクギヤ２３を後退
限位置から前進移動させると、第８図に示すよう
に回転板３０の当接面３１がストツパー爪３３に
当接するまでの一定角度θ2だけピニオンギヤ２２
が逆転し、このピニオンギヤ２２の回転が前記の
ように一対のガイド２５ａ，２５ｂ、ガイドロー
ラー２７ａ〜２８ｂ、及びブラケツト２６を介し
てロツド１２に伝達され、第８図に示すように当
該ロツド１２がその軸心の周りで一定角度θ2だけ
逆転することになり、これに伴つて可動アーム４
が第３図に示すようにアンローデイング位置Ｄか
ら上方へ一定角度θ2だけ回動して両ワーク把持手
段５，６がローデイング位置Ｅに到達する。

両ワーク把持手段５，６がローデイング位置Ｅ
に到達すると、加工前ワークＷを把持しているロ
ーデイング用ワーク把持手段５が工作機械１側の
ワーク保持部２に同心状態で相対向することにな
る。斯る状態で再び第４図に示すスライド駆動手
段１３により前記のようにロツド１２を前進限位
置から後退移動させ、以て可動アーム４と共に両
ワーク把持手段５，６を工作機械１側のワーク保
持部２に向かつて接近移動させると、ローデイン
グ用ワーク把持手段５で前記のように把持されて
いる加工前ワークＷが開放状態にある前記ワーク
保持部２内に押し付けられる。更に可動アーム４
が移動すると第１１図に示すようにワーク挟持手
段５と支持部材３４とがスプリング３６の付勢力
に抗して相対移動するので、これを検出してスラ
イド駆動手段１３によるロツド１２の駆動を停止
させると同時に工作機械１側のワーク保持部２に
よりローデイング用ワーク把持手段５が把持して
いる加工前ワークＷの外周部を挟持させ、続いて
第９図に示すシリンダーユニツト４７によりスラ
イドギヤ４５を後退移動させて当該ワーク把持手
段５の把持爪４０を求心方向に接近移動させるこ
とにより、この把持爪４０による加工前ワークＷ
の把持作用を解除させる。

この後スライド駆動手段１３による再びロツド
１２を行程限位置まで前進移動させ、可動アーム
４と共に両ワーク把持手段５，６を工作機械１側
のワーク保持部２から離間移動させ、続いて第８
図に示す中間位置ストツパー機構２９のストツパ
ー爪３３をシリンダーユニツト３２により回転板
３０の回転経路外に退出させると、ロツド回転駆
動手段１５のシリンダーユニツト２４に作用して
いる作用圧により再びラツクギヤ２３が前進移動
を開始し、ピニオンギヤ２２が回転駆動せしめら
れる。このピニオンギヤ２２の回転は前記のよう
にロツド１２に伝達され、可動アーム４が第３図
に示す垂直起立姿勢まで所定角度θ3だけ回転する
ことになる。従つてローデイング位置Ｅにあつた
両ワーク把持手段５，６が第１図乃至第３図の実
線で示すように工作機械１から離れた待機位置Ｆ
に到達する。

この後は、最初に説明したように両ワーク把持
手段５，６をワーク受け渡し位置Ｃに移動させ、
空になつたローデイング用ワーク把持手段５にワ
ーク受け渡し用コンベヤ７のワーク供給位置Ａで
待機している加工前ワークＷをワーク供給手段６
７により供給するが、このワーク供給手段６７の
作動と同時に第１６図に示すワーク受け取り手段
６８のシリンダーユニツト７２によりフオーク７
４を上昇移動させる。この結果、ワーク受け取り
位置Ｂで停止している移動台４８上のワーク受け
盤５４がフオーク７４によりワーク位置決めガイ
ド用ピン５３にそつて持ち上げられ、上方で待機
しているアンローデイング用ワーク把持手段６が
把持している加工済みワークＷを押し上げること
になる。

このようにワーク把持手段６が把持している加
工済みワークＷが押し上げられると、当該ワーク
把持手段６が第１１図に示すように支持部材３４
に対しスプリング３６の付勢力に抗して相対移動
するので、これを検出してフオーク７４の上昇駆
動を停止させ、同時にアンローデイング用ワーク
把持手段６の把持爪４０を前記のように求心方向
に移動させてワーク把持作用を解除させた後、フ
オーク７４を下降限位置まで下降させる。この結
果加工済みワークＷは、アンローデイング用ワー
ク把持手段６から離れてワーク受け盤５４上に乗
り移ると共に当該ワーク受け盤５４の下降により
ワーク位置決めガイド用ピン５３に嵌合し、ワー
ク受け盤５４と共にワーク受け取り位置Ｂで停止
している移動台４８上に降ろされる。

以上の作用を繰り返すことにより、ワーク受け
渡しコンベヤ７のワーク供給位置Ａで停止してい
る移動台４８上の加工前ワークＷが順次工作機械
１のワーク保持部２に供給されて加工され、加工
後にワーク受け取り位置Ｂで停止している移動台
４８上に順次積み重ねられる。この結果、ワーク
供給位置Ａで停止している移動台４８上の加工前
ワーク数が減少すると同時に、ワーク受け取り位
置Ｂで停止している移動台４８上の加工済みワー
ク数が増加するが、これに伴つて前記フオーク７
３の上昇量は増大し、前記フオーク７４の上昇量
は減少する。

そしてワーク供給位置Ａにある移動台４８上の
加工前ワークＷが無くなれば、第１５図に示すよ
うにロツク機構６２のロツク爪６５をシリンダー
ユニツト６６により後退移動させて回転軸５６側
の部材６３のＶ形凹部６４ａから離脱させ、回転
軸５６のロツクを解除した後、第１５図に示す駆
動部５５のラツクギヤ６０をシリンダーユニツト
６１により所定ストローク往復移動させる。この
ラツクギヤ６０の往復移動によりピニオンギヤ５
９を介してギヤ５８が90度の範囲で正逆回転する
が、ラツクギヤ６０が前進移動するときの正回転
のみが一方向回転クラツチ５７を経由して回転軸
５６に伝達され、駆動歯輪４９が90度だけ正回転
する。この結果、駆動チエン５１を介して水平循
環経路上の全ての移動台４８が連動して一方向に
回動し、ワーク供給位置Ａにあつて空になつた移
動台４８が次のワーク受け取り位置Ｂに到達する
と同時に、ワーク供給位置Ａの一つ手前の加工前
ワークＷを搭載している移動台４８がワーク供給
位置Ａに移動する。

このように移動台４８を単位量だけ移動させた
ならば、第１５図に示すロツク機構６２の部材６
３が回転軸５６と共に90度回転して、反対側にあ
つたＶ形凹部６４ｂがロツク爪６５に対向してい
るので、係る状態でシリンダーユニツト６６によ
りロツク爪６５を進出させて当該凹部６４ｂに嵌
合させることにより回転軸５６を再び固定し、循
環経路上の各移動台４８が不測に移動するのを阻
止することが出来る。加工済みワークＷを搭載し
た移動台４８はワーク受け取り位置Ｂから移動台
移動方向へ繰り出されるので、適当な時期に移動
台４８上から加工済みワークＷを取り出し、加工
前のワークＷを搭載しておけば良い。

尚、上記実施例ではワーク把持手段５，６の把
持爪４０は本体３７に対して回転可能な回転体３
９に取り付けられているので、工作機械１側のワ
ーク保持部２が回転している状態でもワークＷの
受け渡しが可能であり、ワークＷに対するエアー
ブロー等に好都合である。又、ワークＷとして中
央貫通孔Waを有する円板状のものを示したが、
中央貫通孔Waを持たないワークＷの場合には、
ワーク受け渡し用コンベヤ７の各移動台４８上に
はワークＷの周辺に近接するワーク位置決め用ガ
イドを突設しておき、ワーク把持手段５，６には
ワークＷの周辺を把持する把持爪を設けておけば
良い。

更に実施例のようにワーク受け盤５４を併用す
るときは、移動台４８から左右に張り出さない小
さなワークでも取り扱うことが出来るが、ワーク
が大きい場合にはこのワーク受け盤５４を省いて
も良い。

（発明の効果） 本発明の装置によれば、工作機械のワーク保持
部から加工済みワークをアンローデイング用ワー
ク把持手段で受け取つた後、当該アンローデイン
グ用ワーク把持手段とローデイング用ワーク把持
手段とを同じ旋回軌道上で支持する１つの可動ア
ームを両把持手段間の間隔に相当する僅かな距離
だけ移動させるだけで、引き続いてローデイング
用ワーク把持手段で加工前ワークを工作機械側の
ワーク保持部へセツトすることが出来る。従つ
て、工作機械のワーク保持部に於ける加工済みワ
ークを加工前ワークに交換するのに要する時間が
大幅に短縮され、工作機械の稼動効率を上げるこ
とが出来る。

しかもローデイング用とアンローデイング用の
２本のアーム及び各アームを各別に駆動する２つ
の駆動手段を必要とする場合に比べて装置全体が
非常に構造簡単でコンパクトに構成することが出
来、工作機械周辺に必要な設置空間も小さくて済
む。又、ワーク受け渡し位置でのワーク供給手段
によるローデイング用ワーク把持手段への加工前
ワークの供給作用と、ワーク受け取り手段による
アンローデイング用ワーク把持手段からの加工済
みワークの受け取り作用とを、可動アームを動か
すことなく同時に行うことが出来、両作用を時間
的にずらして行わなければならない場合に比べて
全体のサイクルタイムを短縮し得ると共に、アー
ムの運動経路が単純となり、アーム駆動手段が簡
単になる。

更に本発明の装置によれば、アンローデイング
用及びローデイング用の両把持手段をアンローデ
イング位置とローデイング位置とワーク受け渡し
位置の３位置間で移動させるのに、ロツド旋回駆
動手段とロツド回転駆動手段との２つの駆動手段
によつて、両把持手段に対し、水平支軸を中心と
する旋回動作とロツドを中心とする旋回動作との
２系統の旋回動作を行わせればよいから、３つ以
上の駆動手段によつて３系統以上の旋回動作が必
要とされる装置に比べ、両把持手段がワーク受け
渡しのために上記３位置間を移動するに要する時
間を一層短縮できて作業能率を大幅に向上できる
と共に、装置全体の構造を簡素化できて装置コス
トの低減化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の概略平面図、第２図は同側面
図、第３図は同縦断正面図、第４図はマニピユレ
ーターの一部縦断側面図、第５図は同縦断背面
図、第６図は同ロツドへの回転伝達部を示す背面
図、第７図及び第８図は同作用状態を示す縦断背
面図、第９図はワーク把持手段の縦断側面図、第
１０図は同正面図、第１１図は同作用状態を示す
縦断側面図、第１２図はワーク受け渡し用コンベ
ヤの横断平面図、第１３図は同コンベヤの駆動部
を示す縦断側面図、第１４図は同駆動部の概略横
断平面図、第１５図は同コンベヤのロツク機構を
示す横断平面図、第１６図は同コンベヤの縦断正
面図である。 １……工作機械、２……ワーク保持部、３……
マニピユレーター、４……可動アーム、５……ロ
ーデイング用ワーク把持手段、６……アンローデ
イング用ワーク把持手段、７……ワーク受け渡し
用コンベヤ、８……機台、９……水平支軸、１０
……回転フレーム、１２……回転及びスライド可
能なロツド、１３……スライド駆動手段、１４…
…ロツド旋回駆動手段、１５……ロツド回転駆動
手段、１７，２０，２４，３２，４７，６１，６
６，７１，７２……シリンダーユニツト、１８，
２２，４３，５９……ピニオンギヤ、１９，２
３，４２，４４，６０……ラツクギヤ、２９……
中間位置ストツパー機構、３０……回転板、３１
……ストツパー当接面、３３……ストツパー爪、
３４……支持部材、３５……ガイドロツド、３６
……スプリング、３７……本体、３７……回転
体、４０……把持爪、４１……把持爪駆動部、４
８……移動台、４９……駆動歯輪、５１……駆動
チエン、５３……ワーク位置決めガイド用ピン、
５４……ワーク受け盤、５５……駆動歯輪駆動
部、５７……一方向回転クラツチ、６２……ロツ
ク機構、６４ａ，６４ｂ……Ｖ形凹部、６５……
ロツク爪、６７……ワーク供給手段、６８……ワ
ーク受け取り手段、６９，７０……昇降ガイドロ
ツド、７３，７４……フオーク（ワーク支持台）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機台に水平支軸を中心として回転自在に設け
   られた回転フレームと、この回転フレームに前記
   水平支軸と直交する向きに配置されて回転自在に
   支承されたロツドと、前記回転フレームを介して
   ロツドを水平支軸の周りで旋回させるロツド旋回
   駆動手段と、前記ロツドをその軸心周りで回転さ
   せるロツド回転駆動手段とを備え、前記ロツドに
   可動アームを直角状に取付けると共に、この可動
   アームの先端部にはローデイング用ワーク把持手
   段とアンローデイング用ワーク把持手段とを、所
   定の間隔で且つ前記ロツドを旋回中心とする同じ
   旋回軌道上に位置するように装着し、前記両把持
   手段がワーク受け渡し位置にあるとき、ローデイ
   ング用ワーク把持手段に加工前ワークを供給する
   ワーク供給手段とアンローデイング用ワーク把持
   手段から加工済みワークを受け取るワーク受け取
   り手段とを並設し、而して前記ロツド旋回駆動手
   段による水平支軸を中心とするロツドの旋回動作
   及び前記ロツド回転駆動手段によるロツドを中心
   とする前記可動アームの旋回動作によつて、前記
   両把持手段を、前記アンローデイング用ワーク把
   持手段が工作機械のワーク保持部から加工済みワ
   ークを受け取るアンローデイング位置、前記ロー
   デイング用ワーク把持手段が前記ワーク保持部に
   加工前ワークを供給するローデイング位置、及び
   前記ワーク受け渡し位置の３位置間で移動させる
   ようにして成るワーク受け渡し装置。