JPS62164199A - エンコ−ダ信号伝送方式 - Google Patents
エンコ−ダ信号伝送方式Info
- Publication number
- JPS62164199A JPS62164199A JP679886A JP679886A JPS62164199A JP S62164199 A JPS62164199 A JP S62164199A JP 679886 A JP679886 A JP 679886A JP 679886 A JP679886 A JP 679886A JP S62164199 A JPS62164199 A JP S62164199A
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- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- converter
- output
- digital
- bits
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- Pending
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、サーボモータに使用しているインクリメンタ
ル形ロータリエンコーダのＡ・Ｂ＠Ｚ相信号の伝送方式
に関する。
ル形ロータリエンコーダのＡ・Ｂ＠Ｚ相信号の伝送方式
に関する。
［従来の技術］
従来サーボモータに使用するインクリメンタル形ロータ
リエンコーダのＡ−Ｂ−Ｚ相信号の伝送は、各出力を多
芯ケーブル１本の６芯に接続して行なっていた。
リエンコーダのＡ−Ｂ−Ｚ相信号の伝送は、各出力を多
芯ケーブル１本の６芯に接続して行なっていた。
又、最近のように多軸の制御をする場合、エンコーダの
数も増え、そのため多くのケーブルを使用していた。
数も増え、そのため多くのケーブルを使用していた。
［１Ｖ′快すべき問題点］
丑述した従来のエンコーダ信号伝送方式にあっては、確
かにエンコーダ単体では、３対程度の細い多芯ケーブル
１本であるが、最近のように多軸の制御となると、出熱
エンコーダの数も増え、多くのケーブルを使用すること
になり、その結果ロボット等の機構に与える影響も犬き
く、特に多関節ロボットにおいて、そのケーブルの太さ
の為可動範囲に制限が加えられるか、ケーブル処理の為
特殊な機構の付加が必要になるという欠点があった。
かにエンコーダ単体では、３対程度の細い多芯ケーブル
１本であるが、最近のように多軸の制御となると、出熱
エンコーダの数も増え、多くのケーブルを使用すること
になり、その結果ロボット等の機構に与える影響も犬き
く、特に多関節ロボットにおいて、そのケーブルの太さ
の為可動範囲に制限が加えられるか、ケーブル処理の為
特殊な機構の付加が必要になるという欠点があった。
［問題点の解決手段］
そこで、本発明は上記欠点を克服し簡易にエンコーダ信
号伝送の為のケーブル本数を削減し、かつ断線をも検出
できる信号伝送方式を提供するものである。
号伝送の為のケーブル本数を削減し、かつ断線をも検出
できる信号伝送方式を提供するものである。
すなわち、サーボモータに使用するインクリメンタル形
エンコーダの信号伝送に関し、送信側は単数又は複数の
エンコーダにおけるＡ−Ｂ−Ｚ相出力を、そのエンコー
ダ数の３倍に２を加えた分解能をもつデジタル書アナロ
グコンバータ（以下Ｄ／Ａコン／人−メータＬＳＢから
２ビツト以外に入力し、またＬＳＢから２ビツトは論理
＋ｉ １ ＋＋に固定してそのＤ／Ａコンバータの出力
をそのまま伝送し、受信側は送信側のＤ／Ａコンバータ
と同一・分解能、変換速度をもつアナログ・デジタルコ
ンバータ（以下Ａ／Ｄコンバータ）にてＬＳＢから２ビ
ツト以外は送信側の対応したビットに接続されたＡ−Ｂ
−Ｚ相の出力となり、ＬＳＢから２ビツトは、論理和を
とって常時は論理゛ｌ”で、断線時論理“０″となり、
断線検出信号の機能を持たせるようにすることで、上記
問題点を解決するものである。
エンコーダの信号伝送に関し、送信側は単数又は複数の
エンコーダにおけるＡ−Ｂ−Ｚ相出力を、そのエンコー
ダ数の３倍に２を加えた分解能をもつデジタル書アナロ
グコンバータ（以下Ｄ／Ａコン／人−メータＬＳＢから
２ビツト以外に入力し、またＬＳＢから２ビツトは論理
＋ｉ １ ＋＋に固定してそのＤ／Ａコンバータの出力
をそのまま伝送し、受信側は送信側のＤ／Ａコンバータ
と同一・分解能、変換速度をもつアナログ・デジタルコ
ンバータ（以下Ａ／Ｄコンバータ）にてＬＳＢから２ビ
ツト以外は送信側の対応したビットに接続されたＡ−Ｂ
−Ｚ相の出力となり、ＬＳＢから２ビツトは、論理和を
とって常時は論理゛ｌ”で、断線時論理“０″となり、
断線検出信号の機能を持たせるようにすることで、上記
問題点を解決するものである。
［実施例］
次に本発明の一実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図はエンコーダ１個分のＡ−Ｂ−Ｚ相信号伝送の送
信側の一実施例、第２図は受信側の一実施例であり、ｌ
は５ピツ）Ｄ／Ａコンバータ、２はエンコーダＡ相入力
、３はエンコーダＢ相入力、４はエンコーダＺ相入力、
５は論理゛１”信号、６は送信出力、７は受信入力、８
は５ビツトＡ／Ｄコンバータ、９はエンコーダＡ相出力
、１０はエンコータ１３相出力、 １１ ハエンコー
ダＺ相出力、１２はＬＳＢ＋１ビット出力、１３はＬＳ
Ｂ出力、１４は論理和、１５は断線検出出力である。
信側の一実施例、第２図は受信側の一実施例であり、ｌ
は５ピツ）Ｄ／Ａコンバータ、２はエンコーダＡ相入力
、３はエンコーダＢ相入力、４はエンコーダＺ相入力、
５は論理゛１”信号、６は送信出力、７は受信入力、８
は５ビツトＡ／Ｄコンバータ、９はエンコーダＡ相出力
、１０はエンコータ１３相出力、 １１ ハエンコー
ダＺ相出力、１２はＬＳＢ＋１ビット出力、１３はＬＳ
Ｂ出力、１４は論理和、１５は断線検出出力である。
５ピツ）Ｄ／Ａコンバータ１においてエンコーダＡ相入
力２がＭＳＨにエンコーダＢ相入力３がＭＳＢ−１，エ
ンコーダＺ相入力４がＭＳＢ−２に入っており、エンコ
ーダＡ相入力２だけが動作した場合について説明する。
力２がＭＳＨにエンコーダＢ相入力３がＭＳＢ−１，エ
ンコーダＺ相入力４がＭＳＢ−２に入っており、エンコ
ーダＡ相入力２だけが動作した場合について説明する。
Ｄ／Ａコンバータ１におけるＬＳＢだけが、論理゛°１
“時のＤ／Ａ変換レベルを１（＝２０）ＭＳＢだけが論
理“１°゛時のレベルを８（＝２３）とすると、第１図
においてエンコーダＡ相入−力２が、論理゛０パ時、エ
ンコーダＢ相入力３、エンコーダ２相入力４は共に論理
“ＯパでありＤ／Ａコンバータ１の送信出力６はレベル
３ （＝２１ ＋２ｏ ）となる。
“時のＤ／Ａ変換レベルを１（＝２０）ＭＳＢだけが論
理“１°゛時のレベルを８（＝２３）とすると、第１図
においてエンコーダＡ相入−力２が、論理゛０パ時、エ
ンコーダＢ相入力３、エンコーダ２相入力４は共に論理
“ＯパでありＤ／Ａコンバータ１の送信出力６はレベル
３ （＝２１ ＋２ｏ ）となる。
またエンコーダＡ相入力２が論理＋１１１１時、Ｄ／Ａ
コンバータｌの出力はレベル１１となる。
コンバータｌの出力はレベル１１となる。
一方受信側では伝送路上で付加される雑音が１未満とす
ると受信人カフは送信出力６がレベル３の時、レベル２
以上４未満となりＡ／Ｄコンバータ８の出力は、各々Ｍ
ＳＢ（エンコーダＡ相出力９）は論理゛Ｏ” 、ＭＳＢ
−１（エンコーダＢ相出力１０）及びＭＳＢ−２（エン
コーダＺ相出力１１）も論理１１０ ＩＩ、ＬＳＢ＋
１は論理“１″、ＬＳＢは論理“１“又は”０°゛とな
りその結果、論理和１４により断線検出出力１５は論理
゛１°。
ると受信人カフは送信出力６がレベル３の時、レベル２
以上４未満となりＡ／Ｄコンバータ８の出力は、各々Ｍ
ＳＢ（エンコーダＡ相出力９）は論理゛Ｏ” 、ＭＳＢ
−１（エンコーダＢ相出力１０）及びＭＳＢ−２（エン
コーダＺ相出力１１）も論理１１０ ＩＩ、ＬＳＢ＋
１は論理“１″、ＬＳＢは論理“１“又は”０°゛とな
りその結果、論理和１４により断線検出出力１５は論理
゛１°。
（正常接続中）となる。また送信出力６がレベル１１の
時、受信人カフはレベル１０以１１２未満となり、Ａ／
Ｄコンバータ８の出力は、上記レベル３の時と比較して
ＭＳＢ（エンコーダＡ相出力９）が論理１パとなり、他
は同様となる。従って、送信側ＭＳＨの変化に従って受
信側のＭＳＢが変化することになり、信号の伝送が出来
る。エンコーダＢ相、Ｚ相の両信号とも同様に考えるこ
とにより信号の伝送が可能である。
時、受信人カフはレベル１０以１１２未満となり、Ａ／
Ｄコンバータ８の出力は、上記レベル３の時と比較して
ＭＳＢ（エンコーダＡ相出力９）が論理１パとなり、他
は同様となる。従って、送信側ＭＳＨの変化に従って受
信側のＭＳＢが変化することになり、信号の伝送が出来
る。エンコーダＢ相、Ｚ相の両信号とも同様に考えるこ
とにより信号の伝送が可能である。
断線時には受信人カフはレベル０以上１未満となりＡ／
ＤコンバータのＬＳＢ＋１ビット及びＬＳＢが論理Ｏと
なりその結果、論理和１４により断線検出出力１５は論
理“０”′ （断線検出）となる。
ＤコンバータのＬＳＢ＋１ビット及びＬＳＢが論理Ｏと
なりその結果、論理和１４により断線検出出力１５は論
理“０”′ （断線検出）となる。
この実施例によると、エンコーダＡ−Ｂ−Ｚ相の信号が
１対のケーブルで伝送出来ることになる。
１対のケーブルで伝送出来ることになる。
［発明の効果］
以上説明したように本発明は、サーボモータに使用する
インクリメンタル形ロータリエンコーダの信号伝送方式
において、送信側は単数又は複数の前記エンコーダのＡ
−Ｂ−Ｚ相出力を前記エンコーダ数の３倍に２を加えた
。分解能をもつデジタル・アナログコンバータのＬＳＢ
から２ビツト以外に入力し、またＬＳＢから２ビットは
論理値” １ ”に固定して、前記デジタル・アナログ
コンバータの出力をそのまま伝送し、受信側は前記デジ
タル・アナログコンバータと同一分解能、変換速度をも
つアナログ会デジタルコンバータに前記伝送信号を入力
し、前記アナログ・デジタルコンバータの出力のうちＬ
ＳＢから２ビツトは論理和をとり、断線検出信号とし、
他のビットは各々送信側デジタル・アナログコンバータ
ノ各ビットに対応した前記エンコーダのＡφＢ−Ｚ相出
力としたことを特徴とするエンコーダ信号伝送方式とし
たため、エンコーダ信号伝送の為のケーブル芯数が３分
の１以下となるうえに、ケーブルの断線検出も出来る効
果がある。
インクリメンタル形ロータリエンコーダの信号伝送方式
において、送信側は単数又は複数の前記エンコーダのＡ
−Ｂ−Ｚ相出力を前記エンコーダ数の３倍に２を加えた
。分解能をもつデジタル・アナログコンバータのＬＳＢ
から２ビツト以外に入力し、またＬＳＢから２ビットは
論理値” １ ”に固定して、前記デジタル・アナログ
コンバータの出力をそのまま伝送し、受信側は前記デジ
タル・アナログコンバータと同一分解能、変換速度をも
つアナログ会デジタルコンバータに前記伝送信号を入力
し、前記アナログ・デジタルコンバータの出力のうちＬ
ＳＢから２ビツトは論理和をとり、断線検出信号とし、
他のビットは各々送信側デジタル・アナログコンバータ
ノ各ビットに対応した前記エンコーダのＡφＢ−Ｚ相出
力としたことを特徴とするエンコーダ信号伝送方式とし
たため、エンコーダ信号伝送の為のケーブル芯数が３分
の１以下となるうえに、ケーブルの断線検出も出来る効
果がある。
第１図は、本発明の一実施例に係る送信側の説明図。
そして、第２図は、受信側の説明図である。
■＝５ビット Ｄ／Ａコンバータ
２：エンコーダＡ相入力
３：エンコーダＢ相入力
４：エンコーダＺ相入力
５：論理°゛１°゛１
°゛信号出力
フ：受信入力
８：５ビツト Ａ／Ｄコンバータ
９：エンコーダＡ相出力
１０：エンコーダＢ相出力
１１：エンコーダＺ相出力
１２ ： Ａ／Ｄコンバータ
ＬＳＢ＋１ビット出力
１３ ： Ａ／Ｄコン八−へ ＬＳＢ出力１４：論理和
１５：断線検出出力
Claims (1)
- サーボモータに使用するインクリメンタル形ロータリエ
ンコーダの信号伝送方式において、送信側は単数又は複
数の前記エンコーダのＡ・Ｂ・Ｚ相出力を前記エンコー
ダ数の３倍に２を加えた分解能をもつデジタル・アナロ
グコンバータのＬＳＢから２ビット以外に入力し、また
ＬＳＢから２ビットは論理値“１”に固定して、前記デ
ジタル・アナログコンバータの出力をそのまま伝送し、
受信側は前記デジタル・アナログコンバータと同一分解
能、変換速度をもつアナログ・デジタルコンバータに前
記伝送信号を入力し、前記アナログ・デジタルコンバー
タの出力のうちＬＳＢから２ビットは論理和をとり、断
線検出信号とし、他のビットは各々送信側デジタル・ア
ナログコンバータの各ビットに対応した前記エンコーダ
のＡ・Ｂ・Ｚ相出力としたことを特徴とするエンコーダ
信号伝送方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP679886A JPS62164199A (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | エンコ−ダ信号伝送方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP679886A JPS62164199A (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | エンコ−ダ信号伝送方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62164199A true JPS62164199A (ja) | 1987-07-20 |
Family
ID=11648195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP679886A Pending JPS62164199A (ja) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | エンコ−ダ信号伝送方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62164199A (ja) |
-
1986
- 1986-01-16 JP JP679886A patent/JPS62164199A/ja active Pending
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