WO2017104952A1 - 모터 제어 장치 및 방법 - Google Patents

모터 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2017104952A1
WO2017104952A1 PCT/KR2016/011120 KR2016011120W WO2017104952A1 WO 2017104952 A1 WO2017104952 A1 WO 2017104952A1 KR 2016011120 W KR2016011120 W KR 2016011120W WO 2017104952 A1 WO2017104952 A1 WO 2017104952A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
absolute position
output shaft
offset
input shaft
motor
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/011120
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
신호철
김창회
서용칠
박종원
최병선
문제권
Original Assignee
한국원자력연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국원자력연구원 filed Critical 한국원자력연구원
Priority to CN201680061959.3A priority Critical patent/CN109874392B/zh
Priority to JP2018521836A priority patent/JP6578061B2/ja
Publication of WO2017104952A1 publication Critical patent/WO2017104952A1/ko
Priority to US15/980,940 priority patent/US10414045B2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/0016—Control of angular speed of one shaft without controlling the prime mover
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/19—Drive system for arm
    • Y10S901/23—Electric motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/19—Drive system for arm
    • Y10S901/25—Gearing

Definitions

  • the present invention relates to a motor control system and method, and more particularly, to a technique capable of deriving a high resolution output shaft absolute position using a low resolution output shaft absolute position.
  • Robots used in various fields from industrial robots to humanoid robots use actuators with a deceleration function to increase the rotational force of joints.
  • robotics technology is integrating the robotics mechanisms, which were previously used only for industrial applications, to other business areas, such as household cleaning robots, programming education robots, toy robots, Development and production of entertainment robots.
  • rotation angle detectors such as encoders and resolvers for detecting the rotation angle of the motor are used.
  • the absolute position control of the joint is possible by adding an encoder that provides an absolute position to the robot joint or by using a means capable of acquiring the absolute position.
  • the absolute position of the output shaft can be measured by using the relative position detector on the input shaft of the motor every time the drive is started, storing the absolute position using the state detector on the input shaft, or using the multi-rotation absolute position detector on the input shaft.
  • Various methods are used, such as detecting the absolute position by comparing the position values of the two detectors by placing relative position detectors on the input shaft and the output shaft, or deriving the absolute position of the output shaft by placing the absolute position detector on the output shaft.
  • the multi-rotation absolute position detector if the multi-rotation absolute position detector is used, the cost increases due to expensive components, and if the reduction ratio is greater than the possible number of rotations of the absolute position detector, the multi-rotation absolute position detector cannot be used, and the absolute position is stored using the battery. In case of battery replacement, initial absolute position value setting and absolute position value should be corrected.
  • the relative position detectors of the input shaft and the output shaft must be able to generate the Z phase output.
  • Resolution can be mutually different, and the absolute position can be derived only when the input shaft relative position detector must be higher than the resolution of the output shaft relative position detector.
  • the present invention proposes a method of providing a low resolution absolute position detector on each of the input shaft and the output shaft and deriving a high resolution output shaft absolute position value from a predetermined relation based on the detected absolute position value, a predetermined offset, and a reduction ratio.
  • an object of the present invention is to provide a low resolution absolute position detector on the input shaft of the motor and a low resolution absolute position detector having a resolution greater than or equal to the reduction ratio on the output shaft,
  • the absolute offset of the high resolution output shaft is derived from the relation formula set by the initial offset, the input side absolute position, and the deceleration ratio, and then the absolute value of the input shaft absolute position, the derived offset, the output shaft absolute position, and the reduction ratio received at a predetermined time period.
  • an absolute position detector consists in to provide a motor control apparatus and method capable of easily detecting a high-resolution absolute position of the output shaft.
  • a low resolution input shaft absolute position detector provided on the input shaft of the motor,
  • a reducer provided on an output shaft of the motor is provided
  • a low resolution output shaft absolute position detector provided at an output shaft of the reducer and having a resolution greater than or equal to the reduction ratio of the reducer;
  • a motor controller configured to derive the high resolution output shaft absolute position of the motor based on the absolute position of the input shaft, the absolute position of the output shaft, and the reduction ratio of the reduction gear.
  • the motor control unit Preferably the motor control unit,
  • An input axis calculation module for deriving an input axis calculation value based on a relational expression set based on the offset, the input axis absolute position, and the reduction ratio;
  • Output shaft absolute position Output shaft calculation module for deriving the output shaft calculation value based on the absolute position of the output shaft of the detector.
  • the apparatus may include a high resolution output shaft absolute position derivation module configured to derive the high resolution output shaft absolute position by adding the derived input shaft operation value and the output shaft operation value.
  • the input axis absolute position detector is
  • the input axis incremental position detector, the output axis absolute position detector may be a low resolution output axis absolute position detector, the initial offset may be set to zero.
  • the predetermined relational expression based on the calculated offset, absolute position and reduction ratio of the input shaft may include:
  • the motor control apparatus and method according to the present invention by providing a low resolution absolute position detector on the input shaft of the motor, and a low resolution absolute position detector with a resolution greater than or equal to the reduction ratio on the output shaft, Set the absolute position of the input shaft when the position becomes 0 as the initial offset, and define the absolute position of the input shaft received as the reference offset when the absolute position of the output shaft changes when the motor is driven to initialize the defined offset without driving the motor.
  • the offset is derived from the relation of offset and input shaft absolute position and reduction ratio, and then the high resolution output shaft absolute position is derived from the relation set by the input shaft absolute position, offset, output shaft absolute position, and deceleration ratio received at a predetermined time period.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an actuator to which the motor control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a view showing a detailed configuration of a motor control unit of the motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a motor control process according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • first and / or second in the present invention may be used to describe various components, but the components are not limited to the terms.
  • the above terms are for the purpose of distinguishing one component from other components only, for example, within the scope not departing from the scope of the right according to the concept of the present invention, the first component may be called a second component, Similarly, the second component may also be referred to as the first component.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an actuator to which a motor control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied
  • FIG. 2 is a diagram showing a detailed configuration of a motor control unit of the motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the motor control apparatus according to the embodiment of the present invention provides a low resolution absolute position detector on an input shaft of a motor and a low resolution absolute position detector having a resolution greater than or equal to a reduction ratio on an output shaft.
  • the absolute position of the input shaft when the absolute position of the output shaft becomes zero is set as the initial offset
  • the absolute position of the input shaft received when the absolute position of the output shaft changes when the motor is driven is defined as an offset
  • the defined offset is defined without driving the motor.
  • the actuator S to which the motor control device is applied includes the motor 10 and the speed reducer ( 20), the input shaft absolute position detector 30, the output shaft absolute position detector 40, and the motor control unit 50.
  • the actuator S includes a motor 10 and a speed reducer 20 connected to a drive shaft of the motor 10 and having a reduction ratio of an integer, and an input shaft absolute position detector 30 connected to an input shaft of the motor 10. And an output shaft absolute position detector 40 coupled to the output shaft of the reducer 20, each of the input shaft absolute position detectors 30 and the output shaft absolute position detectors 40 being provided at low cost and low resolution.
  • the input shaft absolute position detector 30 may be provided as an incremental position detector having the A phase, B phase, and Z phase of the motor 10.
  • the actuator S includes a motor controller 50 electrically connected to the motor 10, the input shaft absolute position detector 30, and the output shaft absolute position detector 40.
  • the motor control unit 50 may offset the initial position of the input shaft received at the time when the output shaft absolute position value is changed by driving the motor 10 by initial offset set to the absolute position of the input shaft when the output shaft absolute position becomes 0. Define the offset without deriving the motor by the relational formula based on the initial offset, the input side absolute position, and the reduction ratio, and supply the derived offset, the input shaft absolute position detector 30 and the output shaft absolute position detector 40. It may be provided to derive the output shaft absolute position value from each of the absolute position value and the relational formula set based on the reduction ratio of the reducer 20.
  • the motor controller 50 defines the input shaft absolute position value at the time when the output shaft absolute position value is changed by the driving of the motor 10 as a reference offset, so that the initial offset, the input side absolute position, And an offset calculation module 51 which derives an offset defined by a relational expression determined by the reduction ratio, and an input axis absolute position value pos_i of the input axis absolute position detector 30, and then converts the angle to an angle and subtracts the value ((pos_i).
  • An input shaft calculation module 52 for deriving the input axis calculation value (((pos_i-offset) * 360 / Ni) / R) obtained by deriving -off) * 360 / Ni) and dividing the derived subtraction value by the reduction ratio R; ,
  • the output shaft calculation module 53 for converting the absolute position value pos_o of the output shaft to an angle to derive the output shaft calculation value ((pos_o) * 360 / No), and the input shaft calculation value and the output shaft calculation module of the input shaft calculation module 52.
  • By calculating the output axis calculation value of (53) to derive the high-resolution output axis absolute position Ho A high resolution output shaft absolute position derivation module 54 may be included.
  • the absolute position Ho of the high resolution output shaft is represented by the following [Formula 1].
  • Equation 1 is represented by Equation 2.
  • Ni and No are values obtained by integerizing signals output from the input shaft absolute position detector 30 and the output shaft absolute position detector 40 per rotation of the input shaft and the output shaft of the motor 10, Say. That is, when the resolutions Ni and No purified by each of the input axis absolute position detector 30 or the output axis absolute position detector 40 are less than or equal to a predetermined determination reference value, the resolution is determined as low resolution. According to this resolution, it is possible to precisely control the motor 10.
  • [x] represents the maximum integer which does not exceed x.
  • the output axis absolute position value of the output axis absolute position detector 40 from [Equation 3] is the offset (Off) at the absolute position of the output shaft fluctuating when the resolution (No) and the reduction ratio (R) are the same. Constant with offset (Off_0) of.
  • the initial offset (Off_0) at the point where the output shaft absolute position is 0 is set to 0, and the absolute of the output shaft is set. If the offset (Off) is determined by using the absolute position (pos_o) of the output shaft obtained by driving the motor 10 until the position detector is changed and [Equation 3], and the position value of the input shaft incremental position detector is set to the same value, The absolute position Ho of the high resolution output shaft is derived by using Equation 1 based on the predetermined offset Off.
  • the absolute position of the input shaft at the point where the output shaft absolute position becomes 0 is set to an initial offset, and the motor is driven to change the absolute position of the output shaft.
  • the manufacturing cost can be reduced, and the high resolution output shaft absolute position can be easily obtained without changing and adding actuators, thereby improving the reliability of the derived output shaft absolute position.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation process of the motor controller 50 illustrated in FIG. 1, and a motor control process according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3.
  • the motor control unit 50 sets the absolute position of the input shaft when the output shaft absolute position becomes 0 as an initial offset, and the absolute position of the input shaft when the motor 10 is driven to change the low resolution output shaft absolute position detector. Is defined as an offset to derive the defined offset from the relational expression defined by the initial offset, the input side absolute position, and the reduction ratio, and then subtracts the offset from the absolute position of the input axis and converts it to an angle (steps 101, 103, 105, 107).
  • the motor controller 50 then derives an input shaft calculation value by dividing the subtracted value converted into an angle by the reduction ratio of the reducer (step 109).
  • the motor controller 50 converts the absolute position of the output shaft of the output shaft absolute position detector into an angle to derive an output shaft calculation value (step 111).
  • the input shaft calculation value and output shaft calculation value are then added by the motor control section 50, and the added absolute position is derived as the high resolution output shaft absolute position (step 113).
  • the absolute position of the output shaft is zero when the actuator is manufactured.
  • Set the absolute position of the input shaft as the initial offset define the offset as the absolute position of the input shaft when the motor is driven and the absolute position of the output shaft changes, and define the offset as the initial offset, the input side absolute position, and the deceleration ratio without driving the motor.
  • the absolute position of the input shaft when the absolute position of the output shaft becomes zero when the actuator is manufactured is set as the initial offset.
  • the offset is defined as the absolute position of the input shaft at the time when the motor is driven and the absolute position of the output shaft changes, and the defined offset is derived from the relational formula determined as the initial offset, the absolute side of the input side, and the reduction ratio without driving the motor.
  • High-definition output axis absolute position using low-cost absolute position detector without modifying or adding actuators by deriving the high-resolution output axis absolute position from the relation set by input axis absolute position, derived offset, output axis absolute position, and reduction ratio received in time period Can be detected easily It can bring significant advances in terms of accuracy and reliability of operation, and furthermore in terms of performance efficiency, for motor control devices and methods, as well as the possibility of commercially available or commercially available actuators and motors, as well as realistic and practical. It is an invention with industrial applicability.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

본 기술은 모터 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 구체적인 예에 따르면, 모터의 입력축에 저해상도 절대위치 검출기를 마련하고 출력축에 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도 절대위치 검출기를 마련함에 따라, 엑츄에이터 제작 시 출력축 절대 위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터가 구동되어 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대위치로 옵셋을 정의하고 정의된 옵셋을 모터의 구동 없이 상기 초기 옵셋, 입력측 절대위치, 및 감속비로 정해진 관계식으로부터 도출하며, 이 후 소정 시간 주기로 수신되는 입력축 절대위치, 도출된 옵셋, 출력축 절대위치, 및 감속비에 의해 설정된 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치를 도출함에 따라 엑츄에이터의 수정 및 추가 없이 저가의 절대위치 검출기를 이용하여 고해상도의 출력축 절대 위치를 용이하게 검출할 수 있다.

Description

모터 제어 장치 및 방법
본 발명은 모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 저해상도의 출력축 절대 위치를 이용하여 고 해상도의 출력축 절대 위치를 도출할 수 있도록 한 기술에 관한 것이다.
산업용 로봇에서부터 휴머노이드 로봇에 이르기까지 다양한 분야에서 사용되는 로봇에는 관절의 회전력을 증대하기 위하여 감속기능을 갖는 엑츄에이터를 사용하고 있다.
특히, 최근 급격히 발전하고 있는 로봇공학 기술은 기존에 산업용으로만 활용되던 로봇공학 메커니즘들이 타 사업 분야까지 접목되어 기술의 융복합이 진행되고 있는데, 이를테면 가정용 청소로봇, 프로그래밍 교육용 로봇, 완구용 로봇, 엔터테이먼트용 로봇 등의 개발과 생산을 들 수 있다.
이러한 회전축 토크를 증대하기 위하여 감속기를 모터에 부착하여 사용하는 많은 로봇에서, 모터의 회전 각도를 검출하기 위한 엔코더나 레졸버 같은 회전 각도 검출기를 이용한다.
이러한 로봇 관절에 절대위치를 제공하는 엔코더를 부가하거나 절대위치를 취득할 수 있는 수단을 사용하면 관절, 즉 감속기 출력축의 절대위치 제어가 가능해진다.
이러한 출력축의 절대위치 측정은, 모터의 입력축에 상대 위치검출기를 사용하여 구동을 시작할 때 마다 홈밍 과정을 수행하거나, 입력축에 상태 검출기를 사용하여 절대 위치를 저장하거나, 입력축에 다회전 절대위치 검출기를 이용하거나, 입력축과 출력축에 상대위치 검출기를 두어 두 검출기의 위치값을 비교하여 절대 위치를 검출하거나, 출력축에 절대 위치 검출기를 두어 출력축의 절대위치를 도출하는 등의 다양한 방법이 사용된다.
그러나, 입력축에 상대위치 검출기를 사용하는 경우 구동 시작 시 홈밍 과정을 실행하여야 하는 번거로움이 존재하고, 홈밍 과정의 실행 중 안전상의 문제가 발생될 염려가 있는 경우 홈밍 과정을 바로 수행할 수 없다.
또한 다회전 절대 위치 검출기를 사용하는 경우 고가의 부품으로 비용 상승이 초래되고, 감속비가 절대위치 검출기의 가능 회전 수보다 큰 경우 다회전 절대 위치 검출기를 사용할 수 없으며, 배터리를 사용하여 절대위치를 저장하는 경우 배터리 교체 시 초기 절대 위치값 설정 및 절대 위치값을 보정하여야 하였다.
한편, 입력축과 출력축 각각에 상대위치 검출기를 사용하여 절대 위치값을 도출하는 경우, 입력축 및 출력축 각각의 상대 위치 검출기들이 Z상 출력을 발생시킬 수 있어야 하며 감속비가 정수이며 감속비와 출력축의 위치 검출기의 해상도가 서로소이여야 하며, 입력축 상대 위치 검출기가 출력축 상대 위치 검출기의 해상도 보다 높아야 한다는 조건을 만족하여야만 절대 위치의 도출이 가능하다.
그리고 출력축에 고해상도의 절대 위치 검출기를 사용하는 경우 고가의 부품으로 비용 상승이 초래할 뿐만 아니라 크기가 커지는 단점이 있으며, 이러한 단점을 보완하기 위해 출력축에 저해상도의 절대 위치 검출기를 사용하는 경우 모터의 초기 위치의 정확도가 출력축 위치 검출기의 해상도만큼 저하되는 단점이 있었다.
이에 본 발명에서는 입력축과 출력축 각각에 저해상도 절대 위치 검출기를 마련하고 검출된 각각의 절대 위치값, 기 정해진 옵셋 및 감속비를 토대로 정해진 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치값을 도출할 수 있는 방안을 제안하고자 한다.
따라서, 본 발명은 상기의 단점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 모터의 입력축에 저해상도 절대위치 검출기를 마련하고 출력축에 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도 절대위치 검출기를 마련함에 따라, 엑츄에이터 제작 시 출력축 절대 위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터가 구동되어 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대위치로 옵셋을 정의하고 정의된 옵셋을 모터의 구동 없이 상기 초기 옵셋, 입력측 절대위치, 및 감속비로 기 정해진 관계식으로부터 도출하며, 이 후 소정 시간 주기로 수신되는 입력축 절대위치, 도출된 옵셋, 출력축 절대위치, 및 감속비에 의해 설정된 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치를 도출함에 따라 엑츄에이터의 수정 및 추가 없이 저가의 절대위치 검출기를 이용하여 고해상도의 출력축 절대 위치를 용이하게 검출할 수 있는 모터 제어 장치 및 방법을 제공하고자 함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터 제어 장치는,
모터의 입력축에 마련된 저해상도의 입력축 절대위치 검출기와,
상기 모터의 출력축에 마련된 감속기와,
상기 감속기의 출력축에 마련되고 해상도가 상기 감속기의 감속비보다 크거나 같은 저해상도의 출력축 절대위치 검출기와,
상기 입력축 절대위치와 출력축 절대위치, 및 감속기의 감속비를 토대로 모터의 고해상도의 출력축 절대 위치를 도출하는 모터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게 상기 모터 제어부는,
출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터의 구동 시 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대위치를 옵셋으로 정의하며, 정의된 옵셋을 상기 초기 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비로 정해진 관계식으로 연산하는 옵셋 연산 모듈과,
상기 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비를 토대로 설정된 관계식을 토대로 입력축 연산값을 도출하는 입력축 연산 모듈과,
출력축 절대위치 검출기의 출력축 절대 위치를 토대로 출력축 연산값을 도출하는 출력축 연산 모듈과.
도출된 입력축 연산값과 출력축 연산값을 가산하여 고해상도 출력축 절대 위치를 도출하는 고해상도 출력축 절대위치 도출모듈을 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 입력축 절대위치 검출기는
입력축 증분형 위치 검출기이고, 출력축 절대위치 검출기는 저해상도의 출력축 절대위치 검출기일 수 있고, 초기 옵셋은 0으로 설정될 수 있다.
한편 전술한 장치를 기반으로 하는 본 발명의 모터 제어 방법은,
출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기 옵셋으로 설정하고, 모터의 구동 시 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대 위치를 옵셋으로 정의하여 상기 정의된 옵셋을 상기 초기 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비에 대한 관계식으로 옵셋을 도출하는 옵셋 연산 단계와,
연산된 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비를 토대로 기 설정된 관계식은 토대로 입력축 연산값을 도출하는 입력축 연산 단계와,
출력축 절대위치 검출기의 출력축 절대 위치를 각도로 변환하여 출력축 연산값을 도출하는 출력축 연산 단계와,
도출된 입력축 연산값과 출력축 연산값을 가산하여 고해상도 출력축 절대 위치를 도출하는 고해상도 출력축 절대위치 도출 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 방법에 의하면, 모터의 입력축에 저해상도 절대위치 검출기를 마련하고, 출력축에 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도 절대위치 검출기를 마련함에 따라, 출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기 옵셋으로 설정하고, 모터가 구동되어 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 수신되는 입력축 절대위치를 기준 옵셋으로 정의하여 모터의 구동 없이 정의된 옵셋을 초기 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비에 대한 관계식으로 옵셋을 도출하고, 이 후 소정 시간 주기로 수신되는 입력축 절대위치, 옵셋, 출력축 절대위치, 및 감속비에 의해 설정된 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치를 도출함에 따라 모터의 구동 없이 도출된 옵셋으로 출력측 절대 위치를 도출할 수 있고, 모터를 구동하기 위한 엑츄에이터의 제작 비용을 절감할 수 있으며, 엑츄에이터의 변경 및 추가 없이 용이하게 고해상도의 출력축 절대 위치를 얻을 수 있으므로 도출된 출력축 절대 위치에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 얻는다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치가 적용되는 엑츄에이터의 구성을 보인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 모터 제어부의 세부적인 구성을 보인 도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 모터 제어 과정을 보인 흐름도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 잇점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
본 발명의 실시 예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함한다" 또는 "가지다"등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치가 적용되는 엑츄에이터의 구성을 보인 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 모터 제어부의 세부적인 구성을 보인 도이다. 도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치는, 모터의 입력축에 저해상도 절대위치 검출기를 마련하고 출력축에 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도 절대위치 검출기를 마련함에 따라, 출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기 옵셋으로 설정하고, 모터가 구동되어 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 수신되는 입력축 절대위치를 옵셋으로 정의하며 정의된 옵셋을 모터의 구동 없이 초기 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비에 대한 관계식으로 도출하고, 이 후 소정 시간 주기로 수신되는 입력축 절대위치, 옵셋, 출력축 절대위치, 및 감속비에 의해 설정된 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치를 도출하도록 구비되며, 이러한 모터 제어 장치가 적용되는 엑츄에이터(S)는, 모터(10), 감속기(20), 입력축 절대위치 검출기(30), 출력축 절대위치 검출기(40), 및 모터 제어부(50)를 포함한다.
엑츄에이터(S)는 모터(10)와, 모터(10)의 구동축에 연결되어 정수의 감속비를 가지는 감속기(20)를 포함하고, 상기 모터(10)의 입력축에 연결되는 입력축 절대위치 검출기(30)와, 감속기(20)의 출력축에 연결되는 출력축 절대위치 검출기(40)를 더 포함할 수도 있으며, 각각의 입력축 절대위치 검출기(30)및 출력축 절대위치 검출기(40)는 저가의 저해상도로 구비된다.
여기서, 입력축 절대위치 검출기(30)은 모터(10)의 A상, B상, 및 Z상을 가지는 증분형 위치 검출기로 구비될 수도 있다.
그리고, 엑츄에이터(S)는 모터(10)와 상기 입력축 절대위치 검출기(30) 및 출력축 절대위치 검출기(40)와 전기적으로 연결되는 모터 제어부(50)를 포함한다.
모터 제어부(50)는, 출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치로 설정되는 초기옵셋, 모터(10)를 구동하여 출력축 절대위치 값이 변동되는 시점에서 수신되는 입력축 절대위치를 옵셋으로 정의하고 모터의 구동 없이 정의된 옵셋을 초기 옵셋, 입력측 절대위치, 및 감속비를 토대로 정해진 관계식으로 옵셋을 도출하며, 도출된 옵셋, 입력축 절대위치 검출기(30) 및 출력축 절대위치 검출기(40)로부터 공급되는 각각의 절대 위치값과, 감속기(20)의 감속비를 토대로 설정된 관계식으로부터 출력축 절대위치 값을 도출하도록 구비될 수 있다.
이에 따라 모터 제어부(50)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 모터(10) 구동에 의해 출력축 절대위치값이 변동되는 시점의 입력축 절대위치 값을 기준 옵셋으로 정의하여 초기 옵셋, 입력측 절대위치, 및 감속비로 정해진 관계식으로 정의된 옵셋을 도출하는 옵셋 연산 모듈(51)과, 입력축 절대위치 검출기(30)의 입력축 절대위치값(pos_i)에서 옵셋을 감산한 후 각도로 변환하여 감산값((pos_i-옵셋)*360/Ni)를 도출하고 도출된 감산값을 감속비(R)로 나눈 입력축 연산값 (((pos_i-옵셋)*360/Ni)/R)을 도출하는 입력축 연산모듈(52)과, 출력축 절대 위치값(pos_o)를 각도로 변환하여 출력축 연산값((pos_o)*360/No)를 도출하는 출력축 연산 모듈(53)과, 입력축 연산 모듈(52)의 입력축 연산값과 출력축 연산 모듈(53)의 출력축 연산값을 가산하여 고해상도의 출력축 절대 위치(Ho)를 도출하는 고해상도 출력축 절대 위치 도출 모듈(54)을 포함할 수 있다.
즉, 상기 고해상도의 출력축 절대 위치(Ho)는 다음 [식 1]로 나타낸다.
Ho = pos_o*360/No+((pos_i-옵셋)*360/Ni)/R … [식 1]
만일 pos_i-옵셋 < 0 이면 [식 1]을 다음 [식 2]로 나타낸다.
Ho = pos_o*360/No+((pos_i-옵셋+Ni)*360/Ni)/R … [식 2]
여기서, Ni, No는 모터(10)의 입력축과 출력축의 회전 당에 대한 입력축 절대위치 검출기(30)와 출력축 절대위치 검출기(40)에서 출력되는 신호를 정수화 한 값이며, 본 발명에서의 해상도를 말한다. 즉, 입력축 절대위치 검출기(30) 또는 출력축 절대위치 검출기(40) 각각에서 정수화 한 해상도(Ni, No)가 기 정해진 판단 기준치 이하인 경우 저해상도로 정한다. 이러한 해상도에 따라 모터(10)에 대한 정밀 제어가 가능하다.
여기서, 모터(10)의 입력축에 절대위치 검출기(30)가 마련된 경우 출력축 절대 위치가 0인 시점에서의 초기 옵셋(Off_0)으로부터 변동하는 출력축 절대 위치에서의 옵셋(Off)은 다음 [식 3]를 만족한다.
Off = [(Off_0)+Ni*(1-R)*pos_o]%Ni … [식 3]
여기서, [x]는 x를 넘지 않는 최대 정수를 나타낸다. [식 3]으로부터 출력축 절대 위치 검출기(40)의 출력축 절대 위치값은 해상도(No)와 감속비(R)이 동일한 경우 변동하는 출력축 절대 위치에서의 옵셋(Off)는 출력축 절대 위치가 0인 시점에서의 옵셋(Off_0)으로 일정하다.
한편, 모터(10)의 입력축에 증분형 위치 검출기를 마련하고 출력축에 저해상도 절대위치 검출기를 설치하는 경우, 출력축 절대위치가 0인 시점에서의 초기옵셋(Off_0)는 0으로 설정하고, 출력축의 절대위치 검출기가 변하는 시점까지 모터(10)를 구동하여 얻어진 출력축 절대위치(pos_o)와 상기 [식 3]을 이용하여 오프셋(Off)을 정하며, 동일한 값으로 입력축 증분형 위치 검출기의 위치 값을 정하면, 정해진 오프셋(Off)에 의거 상기 [식 1]을 이용하여 고해상도의 출력축 절대 위치(Ho)가 도출된다.
이에 따라, 모터의 입력축과 출력축 각각에 저해상도 절대 위치 검출기를 마련함에 따라, 출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터가 구동되어 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 수신되는 입력축 절대위치를 옵셋으로 설정하고 이 후 소정 시간 주기로 수신되는 입력축 절대위치, 옵셋, 출력축 절대위치, 및 감속비에 의해 설정된 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치를 도출함에 따라 모터를 구동하기 위한 엑츄에이터의 제작 비용을 절감할 수 있고, 엑츄에이터의 변경 및 추가 없이 용이하게 고해상도의 출력축 절대 위치를 얻을 수 있으므로 도출된 출력축 절대 위치에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
모터의 입력축과 출력축 각각에 저해상도 절대위치 검출기를 마련하고 각각의 절대 위치값, 감속비 및 기 정해진 옵셋을 토대로 설정된 관계식을 토대로 고해상도 출력축 절대위치를 도출하는 일련의 과정을 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 도 1에 도시된 모터 제어부(50)의 동작 과정을 보인 흐름도로서, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 모터제어 과정을 설명한다.
우선, 모터 제어부(50)은 출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터(10)가 구동되어 저해상도의 출력축 절대위치 검출기가 변동되는 시점에서의 입력축 절대위치를 옵셋으로 정의하여 정의된 옵셋을 상기 초기 옵셋, 입력측 절대위치, 및 감속비로 정의된 관계식으로부터 도출하고, 이 후 입력축 절대 위치에서 옵셋을 감산한 후 각도로 변환한다(단계 101, 103, 105, 107).
그리고 모터 제어부(50)는 각도로 변환된 감산값를 감속기의 감속비와 나누어 입력축 연산값을 도출한다(단계 109).
한편, 모터 제어부(50)는 출력축 절대위치 검출기의 출력축 절대 위치를 각도로 변환하여 출력축 연산값을 도출한다(단계 111).
이어 입력축 연산값과 출력축 연산값은 모터 제어부(50)에 의해 가산되고 가산된 절대 위치는 고해상도 출력축 절대 위치로서 도출된다(단계 113).
이에 따라 본 발명의 실시 예에 의하면 모터의 입력축에 저해상도 절대위치 검출기를 마련하고 출력축에 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도 절대위치 검출기를 마련함에 따라, 엑츄에이터 제작 시 출력축 절대 위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터가 구동되어 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대위치로 옵셋을 정의하고 정의된 옵셋을 모터의 구동 없이 상기 초기 옵셋, 입력측 절대위치, 및 감속비로 정해진 관계식으로부터 도출하며, 이 후 소정 시간 주기로 수신되는 입력축 절대위치, 도출된 옵셋, 출력축 절대위치, 및 감속비에 의해 설정된 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치를 도출함에 따라 엑츄에이터의 수정 및 추가 없이 저가의 절대위치 검출기를 이용하여 고해상도의 출력축 절대 위치를 용이하게 검출할 수 있다.
지금까지 본 발명을 바람직한 실시 예를 참조하여 상세히 설명하였지만, 본 발명이 상기한 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 또는 수정이 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 미친다 할 것이다.
모터의 입력축에 저해상도 절대위치 검출기를 마련하고 출력축에 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도 절대위치 검출기를 마련함에 따라, 엑츄에이터 제작 시 출력축 절대 위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터가 구동되어 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대위치로 옵셋을 정의하고 정의된 옵셋을 모터의 구동 없이 상기 초기 옵셋, 입력측 절대위치, 및 감속비로 정해진 관계식으로부터 도출하며, 이 후 소정 시간 주기로 수신되는 입력축 절대위치, 도출된 옵셋, 출력축 절대위치, 및 감속비에 의해 설정된 관계식으로부터 고해상도 출력축 절대 위치를 도출함에 따라 엑츄에이터의 수정 및 추가 없이 저가의 절대위치 검출기를 이용하여 고해상도의 출력축 절대 위치를 용이하게 검출할 수 있는 모터 제어 장치 및 방법에 대한 운용의 정확성 및 신뢰도 측면, 더 나아가 성능 효율 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 엑츄에이터 및 모터의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.

Claims (5)

  1. 모터의 입력축에 마련된 저해상도의 입력축 절대위치 검출기와,
    상기 모터의 출력축에 마련된 감속기와,
    상기 감속기의 출력축에 마련되어 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도의 출력축 절대위치 검출기와,
    상기 입력축 절대위치와 출력축 절대위치, 및 감속기의 감속비를 토대로 모터의 고해상도의 출력축 절대 위치를 도출하는 모터 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모터 제어부는,
    출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고,
    모터의 구동 시 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대 위치를 옵셋으로 정의하여 상기 정의된 옵셋을 상기 초기옵셋 및 입력축 절대위치 검출기의 해상도 및 감속비 및 출력축 절대위치를 토대로 도출하고, 도출된 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비를 토대로 입력축 연산값을 도출하며,
    상기 출력축 절대 위치를 토대로 출력축 연산값을 도출하고,
    도출된 입력축 연산값과 출력축 연산값을 토대로 고해상도 출력축 절대 위치를 도출하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 모터 제어부는,
    출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터의 구동 시 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대 위치를 옵셋으로 정의하여 기 설정된 관계식을 토대로 옵셋을 연산하는 옵셋 연산모듈과,
    상기 연산된 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비를 토대로 기 설정된 관계식을 토대로 입력축 연산값을 도출하는 입력축 연산 모듈과,
    출력축 절대위치 검출기의 출력축 절대 위치를 토대로 출력축 연산값을 도출하는 출력축 연산 모듈과.
    도출된 입력축 연산값과 출력축 연산값을 가산하여 고해상도 출력축 절대 위치를 도출하는 고해상도 출력축 절대위치 도출 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 입력축 절대위치 검출기는,
    입력축 증분형 위치 검출기이고 출력축 절대위치 검출기는 저해상도의 출력축 절대위치 검출기일 수 있고,
    상기 초기 옵셋은 0으로 설정되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  5. 출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하는 단계와,
    모터의 구동 시 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대 위치를 옵셋으로 정의하여 기 설정된 관계식을 토대로 상기 정의된 옵셋을 연산하는 옵셋 연산 단계와,
    설정된 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비를 토대로 기 설정된 관계식을 토대로 입력축 연산값을 도출하는 입력축 연산 단계와,
    출력축 절대위치 검출기의 출력축 절대 위치를 각도로 변환하여 출력축 연산값을 도출하는 출력축 연산 단계와,
    도출된 입력축 연산값과 출력축 연산값을 가산하여 고해상도 출력축 절대 위치를 도출하는 고해상도 출력축 절대위치 도출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
PCT/KR2016/011120 2015-12-18 2016-10-05 모터 제어 장치 및 방법 WO2017104952A1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680061959.3A CN109874392B (zh) 2015-12-18 2016-10-05 电机控制装置及方法
JP2018521836A JP6578061B2 (ja) 2015-12-18 2016-10-05 モーター制御装置及び方法
US15/980,940 US10414045B2 (en) 2015-12-18 2018-05-16 Device and method for controlling motor

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2015-0182153 2015-12-18
KR1020150182153A KR102021461B1 (ko) 2015-12-18 2015-12-18 모터 제어 장치 및 방법

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US15/980,940 Continuation US10414045B2 (en) 2015-12-18 2018-05-16 Device and method for controlling motor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017104952A1 true WO2017104952A1 (ko) 2017-06-22

Family

ID=59056779

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2016/011120 WO2017104952A1 (ko) 2015-12-18 2016-10-05 모터 제어 장치 및 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10414045B2 (ko)
JP (1) JP6578061B2 (ko)
KR (1) KR102021461B1 (ko)
CN (1) CN109874392B (ko)
WO (1) WO2017104952A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112018001716B4 (de) * 2017-03-29 2021-01-21 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Hauptmaschinen-Unterstützungssystem

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060117542A (ko) * 2005-05-11 2006-11-17 김승우 절대위치 검출장치 및 이를 이용한 제어장치
JP2008051668A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Niles Co Ltd 回転角度検出装置
KR20140047437A (ko) * 2012-10-12 2014-04-22 현대모비스 주식회사 모터 회전자 위치 검출 방법 및 장치
JP5477292B2 (ja) * 2008-08-26 2014-04-23 株式会社ニコン エンコーダシステム、及び信号処理方法
KR101461627B1 (ko) * 2013-10-07 2014-11-20 주식회사 오토파워 감속기 출력축의 절대위치 검출방법

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4740690A (en) * 1982-09-02 1988-04-26 Rockwell International Corporation Absolute combinational encoders coupled through a fixed gear ratio
JPS60214019A (ja) * 1984-04-09 1985-10-26 Toshiba Corp 回転位置検出装置
JP2574873B2 (ja) * 1988-08-24 1997-01-22 株式会社日立製作所 位置あるいは速度検出装置
US5844814A (en) * 1996-09-27 1998-12-01 International Business Machines Corporation Optical position sensing device and method for sub-micron measurement
GB9902438D0 (en) * 1999-02-05 1999-03-24 Trw Lucas Varity Electric Improvements relating to electric power assisted steering assemblies
KR100730661B1 (ko) * 2000-07-10 2007-06-21 티에스 코포레이션 트랙션 구동 감속기, 트랙션 구동 감속기를 이용하는 운반장치, 및 운반 장치의 이축 출력 엔코더 기구
US7567047B2 (en) * 2004-06-30 2009-07-28 Hamilton Sundstrand Corporation Electric motor control strategies for using a low resolution position sensor
JP4834969B2 (ja) * 2004-08-30 2011-12-14 ソニー株式会社 撮像装置及び光学系の駆動方法
CN101571723B (zh) * 2008-04-30 2010-12-08 南京理工大学 高精度驱动与控制一体化电机
JP2010249585A (ja) * 2009-04-13 2010-11-04 Yamatake Corp 現在位置特定装置及び現在位置特定方法
CN101875199B (zh) * 2009-04-30 2013-03-06 浙江中科德润科技有限公司 减速装置及其控制方法
JP5488494B2 (ja) * 2011-02-23 2014-05-14 株式会社安川電機 ロボットシステム
JP5822108B2 (ja) * 2011-03-31 2015-11-24 Ｋｙｂ株式会社 ステアリングシャフト回転角度検出装置
JP5943676B2 (ja) * 2012-03-30 2016-07-05 株式会社デンソーウェーブ ロボットの制御システム及びエンコーダシステム
JP2015019563A (ja) * 2013-06-10 2015-01-29 株式会社リコー 制御装置、駆動装置および画像形成装置
JP6496937B2 (ja) * 2014-03-06 2019-04-10 ソニー株式会社 アクチュエータ及びロボットアーム装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060117542A (ko) * 2005-05-11 2006-11-17 김승우 절대위치 검출장치 및 이를 이용한 제어장치
JP2008051668A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Niles Co Ltd 回転角度検出装置
JP5477292B2 (ja) * 2008-08-26 2014-04-23 株式会社ニコン エンコーダシステム、及び信号処理方法
KR20140047437A (ko) * 2012-10-12 2014-04-22 현대모비스 주식회사 모터 회전자 위치 검출 방법 및 장치
KR101461627B1 (ko) * 2013-10-07 2014-11-20 주식회사 오토파워 감속기 출력축의 절대위치 검출방법

Also Published As

Publication number Publication date
JP6578061B2 (ja) 2019-09-18
US20180264645A1 (en) 2018-09-20
KR102021461B1 (ko) 2019-09-16
CN109874392A (zh) 2019-06-11
CN109874392B (zh) 2022-05-27
KR20170073351A (ko) 2017-06-28
US10414045B2 (en) 2019-09-17
JP2018537936A (ja) 2018-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9597796B2 (en) Systems and methods for modular units in electro-mechanical systems
CN106254020B (zh) 通信系统
CN109605344B (zh) 一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法
WO2017104952A1 (ko) 모터 제어 장치 및 방법
Umeda et al. Reaction force estimation of electro-hydrostatic actuator using reaction force observer
Jung et al. An EtherCAT based control system for human-robot cooperation
US9209740B2 (en) Actuating apparatus
CN111158285A (zh) 基于EtherCAT总线的控制系统
WO2013115551A1 (en) Centralized and distributed type controller apparatus
JPS61252081A (ja) マスタ・スレ−ブ・マニピユレ−タ
WO2020138705A1 (ko) 편차 제어부를 구비한 갠트리 스테이지의 제어 장치
CN109571475B (zh) 一种力触觉控制系统及机器人
WO2017216938A1 (ja) サーボ制御診断システム
RU2325268C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
US10666282B2 (en) Transmission device, transmission system, and robot
Kogelis et al. Design of Low-Level Hardware for a Multi-Layered Control Architecture
Yamada et al. Minimum Variance Estimation of Load-side External Torque Using Load-side Encoder and Torque Sensor
RU2027583C1 (ru) Система управления манипуляционным роботом
CN105871262A (zh) 电动机控制装置
Phuong et al. Force sensation improvement in bilateral control of different master-slave mechanism based on high-order disturbance observer
RU2565779C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2311283C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
JPS6311289A (ja) ロボツトの基準姿勢デ−タ読込方式
CN113655719A (zh) 一种力反馈装置的反馈力动态误差建模与补偿方法
CN111152238A (zh) 一种机器人用爬梯设备

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16875894

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2018521836

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16875894

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1