JPS62162487A - ワ−ク吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、共通吸気源をもつ多枝真空吸着装置に係り、
特に、孔がおいているワークを吸着する場合に好適な吸
気漏れ防止方法とその装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の方式は、特開昭６０−５２４８８号公報に記載の
ように、ワーク吸着部分が平面であることを前提とした
吸気漏れ防止方法となっていた。しかし。

実際のワーク形状をみると孔あき、Ｒ形状等があり、吸
着部がこの部分に入った場合の吸気漏れについては検反
されていなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術は、多枝真空吸着装置の吸着部がワークの
孔等に入った場合の吸気漏れについて配慮がされておら
ず、多枝真空吸着部の一つでも吸気漏れが発生した場合
には、他吸着部の真空度が上らず吸着することができな
かった。

また、真空吸着部を下降しながら各種ワークを吸着する
には、ワークが一定の位置にあることを前提にして、一
定の移動を行ない吸着する方式や、吸着部にワーク検出
装置を付加して移動を停止する方式があるが、前者は各
種ワークの形状変化に対応することが難かしく、後者は
各種ワーク形状を検出できるだけの検出装置が必要とな
り、高価となる問題があった。また、ワークが薄板で孔
がおいている場合に、テーブルを吸着してしまう問題が
あった。

本発明の目的は、多枝真空吸着部の一部がワークの孔に
入り吸気漏れが発生しても、吸気漏れが発生した部分を
検出し遮断することにより吸着を可能にすることと、多
種ワークの形状に対応して安価に吸着部のワークとの接
触ができるようにし、さらに、ワークに孔がおいていて
も、テーブルを吸着しないようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、ワークを吸着できたことを確認する装置と
吸気を遮断することができる装置を各吸着部に設けるこ
とと、 吸着可能である吸着部の数とあらかじめ記憶されている
吸着部の位置とから、ワークが吊上げ可能であるかどう
かの判定機能を持った制御装置を持たせることにより達
成される。さらに、吸着部分全体をスライドさせる構造
とし、テーブルに吸着部分の寸法より小さい幅で溝を堀
ることにより達成される。

〔作用〕

吸着完了検出装置は、吸着部が吸着完了したかどうかを
検出し、検出可能か不能であるかの信号を送信する。こ
の信号により、制御装置は、吸着できない部分の吸着を
遮断するとともに、あらかじめ登録されている吸着部の
位置と数とから吊上げ可能かどうかを判定する。それに
よって、ワークの形状の変化に対応することができ、吊
上げができないと判定された場合に持ち上げることを中
止し、異常処理することもできる。

また、吸着部分のスライド機構部は、ワーク上方向から
下向させワークが厚い場合、吸着部がスライドしてスラ
イド機構の上端に移動し、薄い場合にはほとんどスライ
ドせずにスライド機構部の下端に位置するように動作す
る。それによって、ワークの検出機構を設けなくてもワ
ークを吸着することができるようになった。

また、テーブルに堀った溝は、吸着部がテーブルに接触
し、テーブルを吸着した場合でも、溝から吸気し、吸着
することができない。こうして、ワークが薄くて孔がお
いている場合でも、テーブルを吸着することがない。

次に、第１図に示した実行ブロック内の、技術的な手段
について詳細に説明する。

第１図の実行ブロックＡで示した。ワーク上方向から下
降させる動作は、第２図に示す吸着部移動ハンド３によ
り行なわれる。実行ブロックＢで示した位置決め動作は
、吸着部移動ハンド３が一定ストローク下降し、吸着パ
ット５がワーク６に接触し、スライド機構部２によりワ
ーク６の厚さに対応した位置決めができその状態を第３
図に示す。スライド機構部２には、吸着部分全体ベース
１が取り付けられていて、このベースには吸着可否検出
・吸気漏れ遮断部４が取り付けられている６また、ワー
ク６が置かれているテーブル７は、吸着パット５の寸法
Ｄ□より小さい寸法間隔Ｄ２で溝が堀ってあり、ワーク
が薄くて孔がおいていて、この孔に吸着パットが入り、
テーブルを吸着してしまうのを防止している。

次に、第２図で示した吸着可否検出・吸気漏れ遮断部４
について説明する。吸着可否検出・吸気漏れ遮断４は、
第４図に示す吸着可否検出部と電磁弁とから構成される
。実行ブロックＣの吸着を開始するには、電磁弁を開に
し、吸気漏れが発生した場合に閉じることにより実現可
能である。吸着可否の検出は、吸気漏れが発生している
場合。

検出部の内部に空気が流れ、その力により検出用スイッ
チをＯＮ、ＯＦＦすることにより検出している。第４図
の吸気漏れ検出用ベース８は絶縁材で構成されていて、
吸気漏れ検出用のプラス電極１２とマイナス電極１３が
接続されている。この両電極の上部に電導性の吸気漏れ
検出用弁９が回転軸１０により回転し、空気が流れる際
に発生する力により吸気漏れ検出用弁９は上方向に回転
し、空気が流れない場合は、復帰用バネ１１により復帰
する。以上の動作により空気が流れない状態で、プラス
電極とマイナス電極が導通され、空気が流れる状態で導
通されない状態が作れる。これを電気信号として取り込
み、吸気漏れの検出用に使用することができる。第５図
は、空気が流れ弁９が上方に移動している状態を示し、
第６図は、第４図のＩＶ−ＩＶ断面を示す。以上により
、第１図の実行ブロックＤが実行可能となる。

次に、判定ブロックＥについて第７図を用いて説明する
。複数の吸着バット５が吸着部固定ベース１のどの位置
に固定されているかを記録させておき、前記吸気漏れ検
出装置により吸気漏れが発生していない吸着バット１４
の数と位置とから吊上げ可能がどうかを判定する。吸着
バットの数が六つである場合の吸着可能なパターン例を
（ａ）パターン１、（ｂ）パターン２．（ｃ）パターン
３に示す。このパターンよりも多くの吸着可能な吸着バ
ットがあれば、よシ確実に吸着できるし、少ない場合は
不能と判定する。これ以外のバット数の場合も同様に判
定できる。

なお、実施例は、吸着部をワークの上方向から下降させ
て吸着する場合を例にして説明したが、吸気漏れ防止方
法については、吸着バットをあらゆる方向からワークに
接近させて吸着させることもできるし、ワークがＲ形状
のものについても応用可能である。

吸着用テーブルに溝を堀ることによりテーブルを吸着す
ることを防止する方法を示したが、テーブル自体を空気
を通す材質で製作してもよい。

吸着漏れの検出方式は、吸着バットの変形量や、吸着し
た時のバットの移動量により検出することもできる。

吸着可能であるかどうかの判定は、吸着可能バットの距
離から求めることもできる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。本図
に示したアルゴリズムの実行ブロックＡにおいて、真空
吸着部をワークの上方向から下降させる。一定ストロー
ク下降後に、実行ブロックＢで吸着部をワークに位置決
めする。位置決め完了後、実行ブロックＣで吸着を開始
する。一定時間経過後、吸着可能な吸着部を実行ブロッ
クＤで検出し、不能な部分の吸気を遮断する。吸着可能
部の数とあらかじめ登録されている吸着部の位置とから
、ワークの吊上げの可否を判定ブロックＥで行なう。吊
上げが可能な場合、実行ブロックＦで吊上げ運搬を行な
う。不能な場合には、エラーメツセージ出力等の異常処
理を実行ブロックＧで行なう。以上のアルゴリズムによ
り、孔がおいているワーク等を吸着する場合に、孔に吸
着部が入り吸気漏れが発生しても、吸気漏れを遮断し、
吊り上げ可能であるかどうかを判定した上で、吊上げる
ことができるようになる。

〔発明の効果〕

本発明によればワークに孔がおいているような形状のワ
ークを吸着する場合でも、吸着可能であるかどうかを判
定した上でワークを吊上げ、従来、吸着バットの位置を
手動で動かしていた作業をなくすことができる。また、
ワークの厚さ変化に対応して吸着部を位置決めすること
ができるようになり、ワークが薄くて孔がおいている部
分に吸着バットが入り、テーブルを吸着してしまうこと
を防止することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例のアルゴリズムのフローチ
ャート、第２図及び第３図は、本発明の吸着部の位置決
め機構と動作及びテーブルの構造図、第４図は、吸着漏
れ検出機構の一実施例を示す図、第５図は、吊上げ可能
な場合を吸着バットの位置でパターン化した例について
示図、第６図は第４図のＩＶ−ＩＶ矢視断面図、第７図
はパターンの説明図である。 ４・・・吸着可否検出・吸気漏れ遮断部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、共通の吸気源をもつ多枝真空吸着装置において、 各吸着部にワークを吸着したことを検出する装置を付加
   しワークを吸着開始後、一定時間経過しても吸着不能で
   ある吸着部がある場合に吸着不能の前記吸着部の吸気を
   遮断する装置を付加したことを特徴とするワーク吸着装
   置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記吸着部が前記
   多枝真空吸着装置のどこに設置されているかを記憶させ
   ておき、吸着完了した前記吸着部の数と相対位置とから
   ワークの吊上げが可能であるかどうかを判定し、持上げ
   可能な場合は、吊り上げ、不能の場合には吊上げを中止
   し、異常処理することができる制御装置を設けたことを
   特徴とするワーク吸着装置。 ３、特許請求の範囲第２項において、前記吸着部の移動
   機構部に、前記吸着部全体が上下にスライドできる構造
   を設け、厚さが最少の場合に前記吸着部がスライド機構
   部の下端に、厚さが最大の場合に前記吸着部がスライド
   機構部の上端にスライドすることにより前記ワークの厚
   さ変化に対応し前記ワークの厚さを検出しなくても吸着
   することができる機構を設けたことを特徴とするワーク
   吸着装置。 ４、特許請求の範囲第３項において前記ワークが置かれ
   ているテーブルに吸着部の大きさよりも小さな寸法間隔
   で溝を掘ったことを特徴とするワーク吸着装置。