JP7405956B2 - ハンドシステム及びハンド - Google Patents
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Description
本開示の他の態様は、導電性ワークを流体効果で吸引する吸引パッドと、吸引パッドに配設された少なくとも三つの電極であって、当該三つの電極のうちそれぞれ任意の二つの電極と前記ワークとの接触により電気回路を形成可能な少なくとも三つの電極と、を備え、少なくとも三つの電極の各々は、少なくとも吸引パッドの吸引面から突出していてワークとの接触に応じて浮揚可能に構成されている、ハンドを提供する。
本開示の別の態様は、導電性ワークを流体効果で吸引する吸引パッドと、吸引パッドに配設された少なくとも三つの電極と、該電極のうち任意の二つの電極に接点を切替え可能な回転接触子と、を備える、ハンドを提供する。
本開示の他の態様によれば、電極が吸引パッドから突出していることでワークを非接触で保持するベルヌーイ式のハンドであってもワークの取出し検知を実施できるようになる。また、皺が寄っていたり、凹凸があったりするような密着性の悪いワークであっても電極がワーク形状に倣って浮揚可能であるため、ワークの取出し検知を少ない制約で実施できることになる。
本開示の別の態様によれば、回転接触子が任意の二つの電極に接点を切替え可能であるため、電極の数が増大しても一つの電気的特性測定器だけで任意の電極間の電気的特性値を測定できるようになる。ひいては、ワークの取出し検知を少ない制約で実施できる。
10 ハンド
11 パーム
12 吸引パッド
12a ノズル
12b ノズル孔
12c 吸引面
13 電極
13a 電極筒
13b ばね
13c 係止部材
14 電線
15 位置ずれ抑制パッド
15a 表面
16 電気的特性測定器
17 流体調整装置
20 搬送装置
30 制御装置
31 判定部
32 搬送制御部
40 回転接触子
40a、40b 端子
41a、41b 端子
42a、42b 端子
50 載置装置
W ワーク
Claims (14)
- 導電性ワークを流体効果で吸引する吸引パッドと、
前記吸引パッドに配設された少なくとも三つの電極と、
前記電極のうちそれぞれ任意の二つの電極と前記ワークとの接触で形成される電気回路の電気的特性を測定する電気的特性測定器と、
を備える、ハンドシステム。 - 前記ワークの取出し個数を前記電気的特性に基づき判定する判定部をさらに備える、請求項1に記載のハンドシステム。
- 前記ワークの保持状態の良否を前記電気的特性の組み合せに基づき判定する判定部をさらに備える、請求項1に記載のハンドシステム。
- 前記ワークの取出し個数及び前記ワークの保持状態の良否を前記電気的特性に基づき同時に判定する判定部をさらに備える、請求項1に記載のハンドシステム。
- 前記ワークの取出し個数に応じて流体の流圧又は流量を調整する流体調整装置をさらに備える、請求項2又は4に記載のハンドシステム。
- 前記流体調整装置は前記ワークが一つになるまで前記流圧又は前記流量の調整を繰り返す、請求項5に記載のハンドシステム。
- 前記ワークの保持状態の良否に応じて前記ワークの搬送速度を調整する搬送装置をさらに備える、請求項2又は4に記載のハンドシステム。
- 前記ワークが通気性ワークであり、前記吸引パッドが流体を噴出するノズルを備えた非接触パッドである、請求項1から7のいずれか一項に記載のハンドシステム。
- 導電性ワークを流体効果で吸引する吸引パッドと、
前記吸引パッドに配設された少なくとも三つの電極であって、当該三つの電極のうちそれぞれ任意の二つの電極と前記ワークとの接触により電気回路を形成可能な少なくとも三つの電極と、を備え、
前記少なくとも三つの電極の各々は、少なくとも前記吸引パッドの吸引面から突出していて前記ワークとの接触に応じて浮揚可能に構成されている、
ハンド。 - 前記ワークを吸引した際に前記ワークの位置ずれを抑制する位置ずれ抑制パッドをさらに備える、請求項9に記載のハンド。
- 前記少なくとも三つの電極の各々が前記位置ずれ抑制パッドの表面から突出した、請求項10に記載のハンド。
- 導電性ワークを流体効果で吸引する吸引パッドと、
前記吸引パッドに配設された少なくとも三つの電極と、
前記電極のうち任意の二つの電極に接点を切替え可能な回転接触子と、
を備える、ハンド。 - 前記少なくとも三つの電極が前記吸引パッドの周方向に等間隔で配置され、前記回転接触子が前記電極の配置に応じて所定の中心角を備えた複数の端子を備える、請求項12に記載のハンド。
- 前記ワークが通気性ワークであり、前記吸引パッドが流体を噴出するノズルを備えた非接触パッドである、請求項9から13のいずれか一項に記載のハンド。
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