JPS62146779A - 車両の後輪舵角制御方法 - Google Patents
車両の後輪舵角制御方法Info
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- JPS62146779A JPS62146779A JP28768085A JP28768085A JPS62146779A JP S62146779 A JPS62146779 A JP S62146779A JP 28768085 A JP28768085 A JP 28768085A JP 28768085 A JP28768085 A JP 28768085A JP S62146779 A JPS62146779 A JP S62146779A
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- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- rear wheel
- car speed
- vehicle
- wheel steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
-
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪操舵時後輪も操舵する車両の後輪舵角制
御方法に関するものである。
御方法に関するものである。
（従来の技術）
後輪操舵制御方法としては従来、例えば特開昭５７−８
７７５９号公報に開示された如きものが知られており、
これは車両の重心点付近の横すべり角が小さくなるよう
後輪舵角を制御するものである。
７７５９号公報に開示された如きものが知られており、
これは車両の重心点付近の横すべり角が小さくなるよう
後輪舵角を制御するものである。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしてこの後輪舵角制御方法によれば、後輪舵角と前
輪舵角との比ｋを第５図の如く制御することとなり、車
速Ｖｓ未満で後輪が前輪と逆相に転舵され、しかも前後
輪舵角比ｋが車速０で最大になる。
輪舵角との比ｋを第５図の如く制御することとなり、車
速Ｖｓ未満で後輪が前輪と逆相に転舵され、しかも前後
輪舵角比ｋが車速０で最大になる。
従って、極く低車速では前輪操舵と同時に後輪が大きく
逆相転舵され、 （イ）車庫出しや、側方障害物がある場所での発進や、
交差点で右左折を行なう時、車両の後部軌跡が旋回方向
外側に大きくふくらんで人や物に衝突する危険がある、 （ロ）縦列駐車に際し、車両を幅寄せしずらくなる、 （ハ）前輪舵角を大きくした状態でエンジンを始動した
時、これからの動力を得て後輪が急速に大きく逆相転舵
され、車両の後部側方を停車中と錐も人物や物体に衝突
させるおそれがある、等の問題を避けられない。
逆相転舵され、 （イ）車庫出しや、側方障害物がある場所での発進や、
交差点で右左折を行なう時、車両の後部軌跡が旋回方向
外側に大きくふくらんで人や物に衝突する危険がある、 （ロ）縦列駐車に際し、車両を幅寄せしずらくなる、 （ハ）前輪舵角を大きくした状態でエンジンを始動した
時、これからの動力を得て後輪が急速に大きく逆相転舵
され、車両の後部側方を停車中と錐も人物や物体に衝突
させるおそれがある、等の問題を避けられない。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、極く低車速において前記の横すべり角が問題
になることがないとの観点から、この上遠域で前後輪舵
角比を車速の低下につれ小さくし、これにより当該車速
域、特に車速０の近くで後輪の逆相転舵量を僅く小さく
して上述の問題解決を実現しようとするものである。
になることがないとの観点から、この上遠域で前後輪舵
角比を車速の低下につれ小さくし、これにより当該車速
域、特に車速０の近くで後輪の逆相転舵量を僅く小さく
して上述の問題解決を実現しようとするものである。
（作 用）
車両走行中前輪を操舵すると、車両の重心点付近に横す
べり角を生じつつ車両は操向される。後輪はこの横すべ
り角が小さくなるよう舵角制御され、操縦性の向上を図
ることが可能である。
べり角を生じつつ車両は操向される。後輪はこの横すべ
り角が小さくなるよう舵角制御され、操縦性の向上を図
ることが可能である。
この開或る車速以下であれば、本来なら後輪は前輪と逆
相に転舵され、前後輪舵角比は車速０付近で最大となる
が、本発明においてはこの前後輪舵角比が極く低車速域
で車速の低下と共に小さくなるよう後輪舵角を制御する
。従って、この低車速域で後輪舵角は小さく保たれ、こ
れが大きいために従来生じていた衝突事故の危険性や、
幅寄せの困難性に関する問題をなくすことができる。
相に転舵され、前後輪舵角比は車速０付近で最大となる
が、本発明においてはこの前後輪舵角比が極く低車速域
で車速の低下と共に小さくなるよう後輪舵角を制御する
。従って、この低車速域で後輪舵角は小さく保たれ、こ
れが大きいために従来生じていた衝突事故の危険性や、
幅寄せの困難性に関する問題をなくすことができる。
（実施例）
以下、図示の実施例に基づき本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明方法の実施に用いる後輪舵角制御装置の
一例構成で、図中１，２は左右前輪、３゜４は左右後輪
、５はエンジン、６はトランスミッションを夫々示す。
一例構成で、図中１，２は左右前輪、３゜４は左右後輪
、５はエンジン、６はトランスミッションを夫々示す。
前輪１．２は夫々ステアリングナックル７を介して転舵
可能に支持し、この転舵をステアリングホイール８によ
りステアリングシャフト９及びステアリングギヤボック
ス１０を介して行なうものとする。後輪３，４も夫々ス
テアリングナックル１１を介して転舵可能に支持し、こ
の転舵を後輪操舵用油圧アクチュエータ１２により行な
うようになす。
可能に支持し、この転舵をステアリングホイール８によ
りステアリングシャフト９及びステアリングギヤボック
ス１０を介して行なうものとする。後輪３，４も夫々ス
テアリングナックル１１を介して転舵可能に支持し、こ
の転舵を後輪操舵用油圧アクチュエータ１２により行な
うようになす。
アクチュエータ１２は室１２ａ、 １２ｂを３位置サー
ボ弁１３の中立位置で作動油供給管路１４及び作動油戻
り管路１５の双方から遮断され、サーボ弁１３の右転舵
位置で室１２ａを管路１４に、室１２ｂを管路１５に夫
々接続され、サーボ弁１３の左転舵位置で室１２ａを管
路１５に、室１２ｂを管路１４に夫々接続されるものと
する。
ボ弁１３の中立位置で作動油供給管路１４及び作動油戻
り管路１５の双方から遮断され、サーボ弁１３の右転舵
位置で室１２ａを管路１４に、室１２ｂを管路１５に夫
々接続され、サーボ弁１３の左転舵位置で室１２ａを管
路１５に、室１２ｂを管路１４に夫々接続されるものと
する。
管路１４には、エンジン５により■ベルトプーリ伝動装
置１６を介して駆動されるオイルポンプ１７からの作動
油を供給し、この作動油をアンローディングバルブ１８
による調圧のもとアキュムレータ１９により一定圧に保
つ。そして管路１５は作動油を貯溜するリザーバタンク
２０に至らしめ、ポンプ１７はこのタンクより作動油を
吸入して吐出するものとする。
置１６を介して駆動されるオイルポンプ１７からの作動
油を供給し、この作動油をアンローディングバルブ１８
による調圧のもとアキュムレータ１９により一定圧に保
つ。そして管路１５は作動油を貯溜するリザーバタンク
２０に至らしめ、ポンプ１７はこのタンクより作動油を
吸入して吐出するものとする。
サーボ弁１３は電子制御回路２１によりサーボアンプ２
２を介して位置制御し、回路２１にはトランスミッショ
ン６の出力回転（車速）を検出する車速センサ２３から
の信号及びステアリングシャフト９の回転堡（前輪舵角
）を検出する前輪舵角検出器２４からの信号を人力する
。回路２１はこれら入力情報を基に第２図の前後輪舵角
比ｋが達成されるような後輪舵角を求めてサーボアンプ
２２に人力する。
２を介して位置制御し、回路２１にはトランスミッショ
ン６の出力回転（車速）を検出する車速センサ２３から
の信号及びステアリングシャフト９の回転堡（前輪舵角
）を検出する前輪舵角検出器２４からの信号を人力する
。回路２１はこれら入力情報を基に第２図の前後輪舵角
比ｋが達成されるような後輪舵角を求めてサーボアンプ
２２に人力する。
サーボアンプ２２にはその他に、アクチュエータ１２の
ストローク量（後輪舵角）を検出する変位検知機構２５
からの後輪舵角信号がフィードバックされており、サー
ボアンプ２２は両入力の差が０となるよう、つまり後輪
舵角が回路２１の演算結果と一致して第２図の前後輪舵
角比ｋが得られるよう後輪舵角を制御する。
ストローク量（後輪舵角）を検出する変位検知機構２５
からの後輪舵角信号がフィードバックされており、サー
ボアンプ２２は両入力の差が０となるよう、つまり後輪
舵角が回路２１の演算結果と一致して第２図の前後輪舵
角比ｋが得られるよう後輪舵角を制御する。
第２図の特性は、車速Ｖｏ以上においては通常通り（第
５図参照）横すべり角が０となるような前後輪舵角比ｋ
が達成されるよう後輪舵角を制御するも、Ｖｏ （例え
ば１〜２ｋｍ／ｈ）未満の極く低車速では車速の低下に
つれ前後輪舵角比ｋが小さくなるよう後輪舵角を制御し
、車速０で前記後輪舵角比ｋかに＋（ｋ＋ ＞０）とな
るよう後輪舵角を制御するものである。
５図参照）横すべり角が０となるような前後輪舵角比ｋ
が達成されるよう後輪舵角を制御するも、Ｖｏ （例え
ば１〜２ｋｍ／ｈ）未満の極く低車速では車速の低下に
つれ前後輪舵角比ｋが小さくなるよう後輪舵角を制御し
、車速０で前記後輪舵角比ｋかに＋（ｋ＋ ＞０）とな
るよう後輪舵角を制御するものである。
従って、極く低車速域で後輪舵角が小さく、車庫出しや
、側方障害物がある場所での発進や、交差点で右左折を
行なう時、車両後部が旋回方向外側に大きくふくらむこ
とがなく、後部側面衝突を防止し得ると共に、縦列駐車
に際しての車両の幅寄せが困難になるのを防止し得る。
、側方障害物がある場所での発進や、交差点で右左折を
行なう時、車両後部が旋回方向外側に大きくふくらむこ
とがなく、後部側面衝突を防止し得ると共に、縦列駐車
に際しての車両の幅寄せが困難になるのを防止し得る。
又、前輪舵角を大きくした状態でエンジンを始動した時
も、この時点で転舵される後輪の舵角が大きくないため
、車両の後部側面衝突を生ずることがない。
も、この時点で転舵される後輪の舵角が大きくないため
、車両の後部側面衝突を生ずることがない。
第３図及び第４図は夫々本発明による後輪舵角制御態様
の他の２例を示す。
の他の２例を示す。
第３図の例では、車速０での前後輪舵角比に１を０とし
、車速Ｏでは後輪転舵が行なわれないようにする。この
場合、車速０で後輪舵角が０であるため、上記の作用効
果を完璧に達成し得るし、前輪を操舵しながらの発進時
後輪舵角の発生が滑らかとなって違和感がなくなる。
、車速Ｏでは後輪転舵が行なわれないようにする。この
場合、車速０で後輪舵角が０であるため、上記の作用効
果を完璧に達成し得るし、前輪を操舵しながらの発進時
後輪舵角の発生が滑らかとなって違和感がなくなる。
第４図の例では、車速がＶ、 （Ｖ、＜Ｖ。）〜０の範
囲にある開削後輪舵角比ｋを０に保ち、この車速域で後
輪舵角を０にしておくようにする。この場合、当該車速
域で後輪が転舵されないため、前輪操舵車両と全（同じ
操縦感覚を得ることができる。
囲にある開削後輪舵角比ｋを０に保ち、この車速域で後
輪舵角を０にしておくようにする。この場合、当該車速
域で後輪が転舵されないため、前輪操舵車両と全（同じ
操縦感覚を得ることができる。
（発明の効果）
かくして本発明後輪舵角制御方法は上述の如く、極く低
車速域（Ｖ ＜Ｖｏ） において後輪の逆相転舵量を小
さくするから、車庫出しや、側方陳書物がある場所での
発進や、交差点で右左折を行なう時、車両後部の軌跡が
外側に大きくふくらむことがなく、後部側面衝突を防止
し得ると共に、縦列駐車に際しての車両の幅寄せ運転が
困難になるのを防止し得る。又、前輪舵角を大きくした
状態でのエンジン始動時に発生する後輪舵角が小さいた
め、この時の車両の後部側面衝突もなくすことができる
。
車速域（Ｖ ＜Ｖｏ） において後輪の逆相転舵量を小
さくするから、車庫出しや、側方陳書物がある場所での
発進や、交差点で右左折を行なう時、車両後部の軌跡が
外側に大きくふくらむことがなく、後部側面衝突を防止
し得ると共に、縦列駐車に際しての車両の幅寄せ運転が
困難になるのを防止し得る。又、前輪舵角を大きくした
状態でのエンジン始動時に発生する後輪舵角が小さいた
め、この時の車両の後部側面衝突もなくすことができる
。
第１図は本発明方法の実施に用いる後輪操舵装置の一例
を示すシステム図、 第２図は本発明方法による後輪舵角の制御例を示す前後
輪舵角比の特性図、 第３図及び第４図は夫々前後輪舵角比の他の例を示す特
性図、 第５図は従来の方法により制御した場合の前後輪舵角比
の特性図である。 １．２・・・前輪 ３，４・・・後輪５・・
・エンジン ６・・・トランスミッション ７．１１・・・ステアリングナックル ８・・・ステアリングホイール ９・・・ステアリングシャフト １０・・・ステアリングギヤボックス １２・・・後輪操舵用アクチュエータ １３・・・サーボ弁 １７・・・オイルポンプ
１８・・・アンローディングバルブ ２０・・・リザーバタンク ２１・・・電子制御回路
２２・・・サーボアンプ ２３・・・車速センサ２
４・・・前輪舵角検出器 ２５・・・変位（後輪舵角）検知機構 特許出願人 日産自動車株式会社 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
を示すシステム図、 第２図は本発明方法による後輪舵角の制御例を示す前後
輪舵角比の特性図、 第３図及び第４図は夫々前後輪舵角比の他の例を示す特
性図、 第５図は従来の方法により制御した場合の前後輪舵角比
の特性図である。 １．２・・・前輪 ３，４・・・後輪５・・
・エンジン ６・・・トランスミッション ７．１１・・・ステアリングナックル ８・・・ステアリングホイール ９・・・ステアリングシャフト １０・・・ステアリングギヤボックス １２・・・後輪操舵用アクチュエータ １３・・・サーボ弁 １７・・・オイルポンプ
１８・・・アンローディングバルブ ２０・・・リザーバタンク ２１・・・電子制御回路
２２・・・サーボアンプ ２３・・・車速センサ２
４・・・前輪舵角検出器 ２５・・・変位（後輪舵角）検知機構 特許出願人 日産自動車株式会社 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車両の重心点付近の横すべり角が小さくなるよう或
る車速以下で後輪を前輪と逆相に転舵するに際し、 極く低車速域において、前後輪舵角比を車速の低下につ
れて小さくすることを特徴とする車両の後輪舵角制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28768085A JPS62146779A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 車両の後輪舵角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28768085A JPS62146779A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 車両の後輪舵角制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62146779A true JPS62146779A (ja) | 1987-06-30 |
Family
ID=17720330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28768085A Pending JPS62146779A (ja) | 1985-12-23 | 1985-12-23 | 車両の後輪舵角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62146779A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02189276A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
-
1985
- 1985-12-23 JP JP28768085A patent/JPS62146779A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02189276A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-25 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
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