JPH11268552A - 車両用旋回アシスト装置 - Google Patents
車両用旋回アシスト装置Info
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- JPH11268552A JPH11268552A JP7236898A JP7236898A JPH11268552A JP H11268552 A JPH11268552 A JP H11268552A JP 7236898 A JP7236898 A JP 7236898A JP 7236898 A JP7236898 A JP 7236898A JP H11268552 A JPH11268552 A JP H11268552A
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- torque
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電動モータの出力トルクを旋回外輪側の後輪
に増速方向のトルク、旋回内輪側の後輪に減速方向のト
ルクとして伝達して車両の旋回をアシストする装置にお
いて、ヨーレートを舵角と車速とから求められる目標ヨ
ーレートに応答性良く一致させ、且つ、前輪駆動力の変
化しても目標ヨーレートに安定して維持されるようにす
る。 【解決手段】 目標ヨーレートと実際のヨーレートとの
偏差△Ｙが所定値△ＹＳ以下になるまでは、△Ｙに応じ
て電動モータの出力トルクをフィードバック制御する。
そして、△Ｙ≦△ＹＳになったとき、前輪駆動力と横Ｇ
とに基づいて電動モータの出力トルクをオープンループ
制御する。
に増速方向のトルク、旋回内輪側の後輪に減速方向のト
ルクとして伝達して車両の旋回をアシストする装置にお
いて、ヨーレートを舵角と車速とから求められる目標ヨ
ーレートに応答性良く一致させ、且つ、前輪駆動力の変
化しても目標ヨーレートに安定して維持されるようにす
る。 【解決手段】 目標ヨーレートと実際のヨーレートとの
偏差△Ｙが所定値△ＹＳ以下になるまでは、△Ｙに応じ
て電動モータの出力トルクをフィードバック制御する。
そして、△Ｙ≦△ＹＳになったとき、前輪駆動力と横Ｇ
とに基づいて電動モータの出力トルクをオープンループ
制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンで前輪を
駆動する前輪駆動車両の左右の後輪間に設ける旋回アシ
スト装置に関する。
駆動する前輪駆動車両の左右の後輪間に設ける旋回アシ
スト装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、前輪駆動車両において、左右の前
輪間に駆動力配分装置を配置し、車両の旋回持に、旋回
外輪側の前輪の駆動トルクを増加して旋回をアシストす
るものが知られている。然し、このものではエンジン駆
動力が無い時のアンダステアは解消できない。
輪間に駆動力配分装置を配置し、車両の旋回持に、旋回
外輪側の前輪の駆動トルクを増加して旋回をアシストす
るものが知られている。然し、このものではエンジン駆
動力が無い時のアンダステアは解消できない。
【０００３】そこで、本願出願人は、先に、前輪駆動車
両の左右の後輪間に設ける旋回アシスト装置として、車
両の旋回時に、電動モータの出力トルクを旋回外輪側の
後輪に増速方向のトルク、旋回内輪側の後輪に減速方向
のトルクとして伝達して、左右の後輪により旋回方向の
ヨーモーメントを発生させ、車両の旋回をアシストし
て、エンジン駆動力が無い場合のアンダーステアを解消
し得るようにしたものを提案した（特開平９−７９３４
７号公報、特開平９−７９３４８号公報参照）。
両の左右の後輪間に設ける旋回アシスト装置として、車
両の旋回時に、電動モータの出力トルクを旋回外輪側の
後輪に増速方向のトルク、旋回内輪側の後輪に減速方向
のトルクとして伝達して、左右の後輪により旋回方向の
ヨーモーメントを発生させ、車両の旋回をアシストし
て、エンジン駆動力が無い場合のアンダーステアを解消
し得るようにしたものを提案した（特開平９−７９３４
７号公報、特開平９−７９３４８号公報参照）。
【０００４】そして、このものでは、車両の実際のヨー
レートを検出する手段を設け、ステアリングの操舵角と
車速とから算出される目標ヨーレートと実際のヨーレー
トとの偏差に応じて電動モータの出力トルクをフィード
バック制御し、実際のヨーレートが目標ヨーレートに一
致するように旋回をアシストしている。
レートを検出する手段を設け、ステアリングの操舵角と
車速とから算出される目標ヨーレートと実際のヨーレー
トとの偏差に応じて電動モータの出力トルクをフィード
バック制御し、実際のヨーレートが目標ヨーレートに一
致するように旋回をアシストしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】電動モータの出力トル
クを変化させても車両のヨーレートは直ちには変化せ
ず、電動モータの出力トルクの変化に対するヨーレート
の変化に応答遅れを生ずる。そして、実ヨーレートと目
標ヨーレートとの偏差が小さい場合、上記従来例の如き
フィードバック制御を行うと、応答遅れに起因して実ヨ
ーレートが目標ヨーレートに対しハンチングし易くな
り、違和感を生ずる。また、前輪駆動車両では、ヨーレ
ートに前輪の駆動力の影響が及び易く、駆動力の変化が
外乱要因となって制御の安定性が損われるといった問題
もある。
クを変化させても車両のヨーレートは直ちには変化せ
ず、電動モータの出力トルクの変化に対するヨーレート
の変化に応答遅れを生ずる。そして、実ヨーレートと目
標ヨーレートとの偏差が小さい場合、上記従来例の如き
フィードバック制御を行うと、応答遅れに起因して実ヨ
ーレートが目標ヨーレートに対しハンチングし易くな
り、違和感を生ずる。また、前輪駆動車両では、ヨーレ
ートに前輪の駆動力の影響が及び易く、駆動力の変化が
外乱要因となって制御の安定性が損われるといった問題
もある。
【０００６】本発明は、以上の点に鑑み、ハンチングを
防止して違和感を解消すると共に、制御の安定性も確保
し得るようにした旋回アシスト装置を提供することを課
題としている。
防止して違和感を解消すると共に、制御の安定性も確保
し得るようにした旋回アシスト装置を提供することを課
題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、エンジンで前輪を駆動する前輪駆動車両の左
右の後輪間に設ける旋回アシスト装置であって、車両の
旋回時に、電動モータの出力トルクを旋回外輪側の後輪
に増速方向のトルク、旋回内輪側の後輪に減速方向のト
ルクとして伝達して、左右の後輪により旋回方向のヨー
モーメントを発生させるものにおいて、ステアリングの
操舵角と車速とから目標ヨーレートを算出する手段と、
車両の実際のヨーレートを検出する手段と、前輪の駆動
力を検出する手段と、車両の横方向加速度を検出する手
段と、目標ヨーレートと実際のヨーレートとを比較し、
目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差が所定値以
下になるまでは、該偏差に応じて電動モータの出力トル
クをフィードバック制御し、該偏差が所定値以下になっ
たときは、前輪の駆動トルクと車両の横方向加速度とに
基づいて電動モータの出力トルクをオープンループ制御
する制御手段と、を備えている。
本発明は、エンジンで前輪を駆動する前輪駆動車両の左
右の後輪間に設ける旋回アシスト装置であって、車両の
旋回時に、電動モータの出力トルクを旋回外輪側の後輪
に増速方向のトルク、旋回内輪側の後輪に減速方向のト
ルクとして伝達して、左右の後輪により旋回方向のヨー
モーメントを発生させるものにおいて、ステアリングの
操舵角と車速とから目標ヨーレートを算出する手段と、
車両の実際のヨーレートを検出する手段と、前輪の駆動
力を検出する手段と、車両の横方向加速度を検出する手
段と、目標ヨーレートと実際のヨーレートとを比較し、
目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差が所定値以
下になるまでは、該偏差に応じて電動モータの出力トル
クをフィードバック制御し、該偏差が所定値以下になっ
たときは、前輪の駆動トルクと車両の横方向加速度とに
基づいて電動モータの出力トルクをオープンループ制御
する制御手段と、を備えている。
【０００８】本発明によれば、フィードバック制御を行
うのは目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差が大
きい領域であり、フィードバック制御のゲインを大きく
して、ヨーレートを目標ヨーレートに近い値に迅速に変
化させることができる。また、目標ヨーレートと実際の
ヨーレートとの偏差が小さな領域では、オープンループ
制御が行なわれるため、フィードバック制御を行う場合
に問題になる応答遅れによるハンチングを生じず、違和
感が解消される。そして、オープンループ制御の制御パ
ラメータには前輪の駆動力が含まれるから、この駆動力
の変化によるヨーレートへの影響は駆動力の変化による
電動モータの出力トルク、即ち、ヨーモーメントの変化
で補償され、制御の安定性が確保される。
うのは目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差が大
きい領域であり、フィードバック制御のゲインを大きく
して、ヨーレートを目標ヨーレートに近い値に迅速に変
化させることができる。また、目標ヨーレートと実際の
ヨーレートとの偏差が小さな領域では、オープンループ
制御が行なわれるため、フィードバック制御を行う場合
に問題になる応答遅れによるハンチングを生じず、違和
感が解消される。そして、オープンループ制御の制御パ
ラメータには前輪の駆動力が含まれるから、この駆動力
の変化によるヨーレートへの影響は駆動力の変化による
電動モータの出力トルク、即ち、ヨーモーメントの変化
で補償され、制御の安定性が確保される。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、エンジン１により変速機
２を介して左右の前輪３Ｌ，３Ｒを駆動する前輪駆動車
両を示しており、従動輪たる左右の後輪４Ｌ，４Ｒ間に
は旋回アシスト装置５が設けられている。
２を介して左右の前輪３Ｌ，３Ｒを駆動する前輪駆動車
両を示しており、従動輪たる左右の後輪４Ｌ，４Ｒ間に
は旋回アシスト装置５が設けられている。
【００１０】旋回アシスト装置５は、図２に示す如く、
左右１対の電動モータ６Ｌ，６Ｒと、左右１対の差動装
置７Ｌ，７Ｒとを備えている。各差動装置７Ｌ，７Ｒ
は、サンギア７ａと、リングギア７ｂと、該両ギア７
ａ，７ｂに噛合するプラネタリピニオン７ｃを担持する
キャリア７ｄとを有する遊星歯車式差動装置で構成され
ている。そして、各差動装置７Ｌ，７Ｒのサンギア７ａ
に各電動モータ６Ｌ，６Ｒを夫々減速ギア列８Ｌ，８Ｒ
を介して連結すると共に、各差動装置７Ｌ，７Ｒのキャ
リア７ｄを各後輪４Ｌ，４Ｒに連結し、また、両差動装
置７Ｌ，７Ｒのリングギア７ｂ，７ｂ同士を連結してい
る。
左右１対の電動モータ６Ｌ，６Ｒと、左右１対の差動装
置７Ｌ，７Ｒとを備えている。各差動装置７Ｌ，７Ｒ
は、サンギア７ａと、リングギア７ｂと、該両ギア７
ａ，７ｂに噛合するプラネタリピニオン７ｃを担持する
キャリア７ｄとを有する遊星歯車式差動装置で構成され
ている。そして、各差動装置７Ｌ，７Ｒのサンギア７ａ
に各電動モータ６Ｌ，６Ｒを夫々減速ギア列８Ｌ，８Ｒ
を介して連結すると共に、各差動装置７Ｌ，７Ｒのキャ
リア７ｄを各後輪４Ｌ，４Ｒに連結し、また、両差動装
置７Ｌ，７Ｒのリングギア７ｂ，７ｂ同士を連結してい
る。
【００１１】このものにおいて、左側の電動モータ６Ｌ
を正転、右側の電動モータ６Ｒを逆転させると、左側の
差動装置７Ｌのサンギア７ａが正転されてそのキャリア
７ｄがリングギア７ｂに対し正転されると共に、右側の
差動装置７Ｒのサンギア７ａが逆転されてそのキャリア
７ｄがリングギア７ｂに対し逆転される。この場合、左
側の差動装置７Ｌのリングギア７ｂには逆転方向の反力
が作用し、右側の差動装置７Ｒのリングギア７ｂには正
転方向の反力が作用するが、両リングギア７ｂ，７ｂは
互に連結されているため、両反力は打消される。従っ
て、左側の差動装置７Ｌのキャリア７ｄ、即ち、左後輪
４Ｌに左側の電動モータ６Ｌの出力トルクがリングギア
７ｂに対する増速方向のトルクとして伝達され、右側の
差動装置７Ｒのキャリア７ｄ、即ち、右後輪４Ｒに右側
の電動モータ６Ｒの出力トルクがリングギア７ｂに対す
る減速方向のトルクとして伝達され、左右の後輪４Ｌ，
４Ｒにより右旋回方向へのヨーモーメントが発生する。
同様に、左側の電動モータ６Ｌを逆転、右側の電動モー
タ６Ｒを正転させると、左後輪４Ｌに左側の電動モータ
６Ｌの出力トルクが減速方向のトルクとして伝達され、
右後輪４Ｒに右側の電動モータ６Ｒの出力トルクが増速
方向のトルクとして伝達され、左右の後輪４Ｌ，４Ｒに
より左旋回方向へのヨーモーメントが発生する。
を正転、右側の電動モータ６Ｒを逆転させると、左側の
差動装置７Ｌのサンギア７ａが正転されてそのキャリア
７ｄがリングギア７ｂに対し正転されると共に、右側の
差動装置７Ｒのサンギア７ａが逆転されてそのキャリア
７ｄがリングギア７ｂに対し逆転される。この場合、左
側の差動装置７Ｌのリングギア７ｂには逆転方向の反力
が作用し、右側の差動装置７Ｒのリングギア７ｂには正
転方向の反力が作用するが、両リングギア７ｂ，７ｂは
互に連結されているため、両反力は打消される。従っ
て、左側の差動装置７Ｌのキャリア７ｄ、即ち、左後輪
４Ｌに左側の電動モータ６Ｌの出力トルクがリングギア
７ｂに対する増速方向のトルクとして伝達され、右側の
差動装置７Ｒのキャリア７ｄ、即ち、右後輪４Ｒに右側
の電動モータ６Ｒの出力トルクがリングギア７ｂに対す
る減速方向のトルクとして伝達され、左右の後輪４Ｌ，
４Ｒにより右旋回方向へのヨーモーメントが発生する。
同様に、左側の電動モータ６Ｌを逆転、右側の電動モー
タ６Ｒを正転させると、左後輪４Ｌに左側の電動モータ
６Ｌの出力トルクが減速方向のトルクとして伝達され、
右後輪４Ｒに右側の電動モータ６Ｒの出力トルクが増速
方向のトルクとして伝達され、左右の後輪４Ｌ，４Ｒに
より左旋回方向へのヨーモーメントが発生する。
【００１２】各電動モータ６Ｌ，６Ｒには、バッテリ９
から各モータドライバ１０Ｌ，１０Ｒを介して給電され
るようになっており、各モータドライバ１０Ｌ，１０Ｒ
を車載コンピュータから成るコントローラ１１により制
御して、各電動モータ６Ｌ，６Ｒの正逆転及び出力トル
クを制御する。
から各モータドライバ１０Ｌ，１０Ｒを介して給電され
るようになっており、各モータドライバ１０Ｌ，１０Ｒ
を車載コンピュータから成るコントローラ１１により制
御して、各電動モータ６Ｌ，６Ｒの正逆転及び出力トル
クを制御する。
【００１３】コントローラ１１には、左右の後輪４Ｌ，
４Ｒの回転速度を検出する車輪速センサ１２Ｌ，１２Ｒ
と、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ１３
と、エンジン１の回転速度Ｎｅとスロットル開度θｔｈ
とを検出するエンジンセンサ１４と、変速機２の現時点
の確立変速段に応じた信号を発生する変速段信号発生器
１５と、車両の実際のヨーレートを検出するヨーレート
センサ１６と、車両の横方向加速度を検出する横Ｇセン
サ１７とからの信号が入力されており、これら信号に基
づいて車両の旋回時に旋回アシスト制御を行う。
４Ｒの回転速度を検出する車輪速センサ１２Ｌ，１２Ｒ
と、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ１３
と、エンジン１の回転速度Ｎｅとスロットル開度θｔｈ
とを検出するエンジンセンサ１４と、変速機２の現時点
の確立変速段に応じた信号を発生する変速段信号発生器
１５と、車両の実際のヨーレートを検出するヨーレート
センサ１６と、車両の横方向加速度を検出する横Ｇセン
サ１７とからの信号が入力されており、これら信号に基
づいて車両の旋回時に旋回アシスト制御を行う。
【００１４】旋回アシスト制御の詳細は図３に示す通り
であり、先ず、Ｓ１のステップで操舵角と後輪４Ｌ，４
Ｒの回転速度から求められる車速とに基づいて目標ヨー
レートを算出し、次に、Ｓ２のステップで目標ヨーレー
トとヨーレートセンサ１６で検出された実際のヨーレー
トとの偏差△Ｙを算出する。尚、ヨーレートセンサ１６
を設けずに、左右の後輪４Ｌ，４Ｒの回転速度差と車
速、または、横方向加速度（横Ｇ）と車速より実際のヨ
ーレートを演算で間接的に検出することも可能である。
であり、先ず、Ｓ１のステップで操舵角と後輪４Ｌ，４
Ｒの回転速度から求められる車速とに基づいて目標ヨー
レートを算出し、次に、Ｓ２のステップで目標ヨーレー
トとヨーレートセンサ１６で検出された実際のヨーレー
トとの偏差△Ｙを算出する。尚、ヨーレートセンサ１６
を設けずに、左右の後輪４Ｌ，４Ｒの回転速度差と車
速、または、横方向加速度（横Ｇ）と車速より実際のヨ
ーレートを演算で間接的に検出することも可能である。
【００１５】次に、Ｓ３のステップで偏差△Ｙが所定値
△ＹＳ以下であるか否かを判別し、△Ｙ＞△ＹＳであれ
ば、Ｓ４のステップで△Ｙに所定のフィードバック係数
を乗算して電動モータ６Ｌ，６Ｒの出力トルクを算出
し、次いでＳ５のステップに進み、モータドライバ１０
Ｌ，１０Ｒを介して電動モータ６Ｌ，６Ｒを外輪側モー
タが算出されたトルクで正転、内輪側モータが算出され
たトルクで逆転されるように駆動する。従って、偏差△
Ｙが大きな領域では、電動モータ６Ｌ，６Ｒの出力トル
クが偏差△Ｙに応じてフィードバック制御されることに
なり、左右の後輪４Ｌ，４Ｒにより付与される旋回方向
へのヨーモーメントでヨーレートが目標ヨーレートに近
付く。
△ＹＳ以下であるか否かを判別し、△Ｙ＞△ＹＳであれ
ば、Ｓ４のステップで△Ｙに所定のフィードバック係数
を乗算して電動モータ６Ｌ，６Ｒの出力トルクを算出
し、次いでＳ５のステップに進み、モータドライバ１０
Ｌ，１０Ｒを介して電動モータ６Ｌ，６Ｒを外輪側モー
タが算出されたトルクで正転、内輪側モータが算出され
たトルクで逆転されるように駆動する。従って、偏差△
Ｙが大きな領域では、電動モータ６Ｌ，６Ｒの出力トル
クが偏差△Ｙに応じてフィードバック制御されることに
なり、左右の後輪４Ｌ，４Ｒにより付与される旋回方向
へのヨーモーメントでヨーレートが目標ヨーレートに近
付く。
【００１６】△Ｙ≦△ＹＳになると、Ｓ６のステップに
進んで前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力を算出する。この算出処
理では、エンジンセンサ１５で検出されたエンジンの回
転速度Ｎｅとスロットル開度θｔｈとからマップ検策等
でエンジン１の出力トルクを割出し、この出力トルクと
確立変速段のギア比とから前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力を求
める。尚、アクセルペダルの踏み込み量から判別される
運転者の意図と現在の運転状態とに基づいてスロットル
開度と燃料噴射量と変速段とを電子的に制御する、所謂
ＤＰＲシステムを搭載した車両では、エンジンで駆動さ
れる車輪の駆動輪の駆動力の目標値がＤＰＲ用の制御ユ
ニットで演算されて、駆動力が目標値になるようにエン
ジン及び変速機が制御されるため、この制御ユニットか
らコントローラ１０に駆動力の目標値を表すデータを送
信し、この目標値を前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力として算定
しても良い。
進んで前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力を算出する。この算出処
理では、エンジンセンサ１５で検出されたエンジンの回
転速度Ｎｅとスロットル開度θｔｈとからマップ検策等
でエンジン１の出力トルクを割出し、この出力トルクと
確立変速段のギア比とから前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力を求
める。尚、アクセルペダルの踏み込み量から判別される
運転者の意図と現在の運転状態とに基づいてスロットル
開度と燃料噴射量と変速段とを電子的に制御する、所謂
ＤＰＲシステムを搭載した車両では、エンジンで駆動さ
れる車輪の駆動輪の駆動力の目標値がＤＰＲ用の制御ユ
ニットで演算されて、駆動力が目標値になるようにエン
ジン及び変速機が制御されるため、この制御ユニットか
らコントローラ１０に駆動力の目標値を表すデータを送
信し、この目標値を前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力として算定
しても良い。
【００１７】駆動力を算出すると、次に、Ｓ７のステッ
プで前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力と横Ｇとに応じた電動モー
タ６Ｌ，６Ｒの出力トルクをマップ検索する。ここで、
車両には、図４に示す如く、前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力に
よる操舵角方向の推進力Ｆ１と、横Ｇ分の横力Ｆ２とが
作用し、推進力Ｆ１と横力Ｆ２とのベクトル和Ｆ３が車
両に働く力となる。そして、偏差△Ｙが小さな領域で
は、Ｆ３を旋回円ａの接線方向の成分Ｆ３ａと遠心方向
の成分Ｆ３ｂとに分けたときのＦ３ｂに相当するヨーモ
ーメントがヨーレートを目標ヨーレートに一致させるの
に必要な不足ヨーモーメントと実質的に一致する。そこ
で、Ｆ３ｂに相当するヨーモーメントに応じた電動モー
タ６Ｌ，６Ｒの出力トルクを前輪駆動力と横Ｇとをパラ
メータとするマップデータとして記憶させておき、この
マップから電動モータ６Ｌ，６Ｒの出力トルクを検索す
る。
プで前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力と横Ｇとに応じた電動モー
タ６Ｌ，６Ｒの出力トルクをマップ検索する。ここで、
車両には、図４に示す如く、前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力に
よる操舵角方向の推進力Ｆ１と、横Ｇ分の横力Ｆ２とが
作用し、推進力Ｆ１と横力Ｆ２とのベクトル和Ｆ３が車
両に働く力となる。そして、偏差△Ｙが小さな領域で
は、Ｆ３を旋回円ａの接線方向の成分Ｆ３ａと遠心方向
の成分Ｆ３ｂとに分けたときのＦ３ｂに相当するヨーモ
ーメントがヨーレートを目標ヨーレートに一致させるの
に必要な不足ヨーモーメントと実質的に一致する。そこ
で、Ｆ３ｂに相当するヨーモーメントに応じた電動モー
タ６Ｌ，６Ｒの出力トルクを前輪駆動力と横Ｇとをパラ
メータとするマップデータとして記憶させておき、この
マップから電動モータ６Ｌ，６Ｒの出力トルクを検索す
る。
【００１８】次にＳ５のステップに進み、電動モータ６
Ｌ，６Ｒを外輪側モータが検出されたトルクで正転、内
輪側モータが検索されたトルクで逆転されるように駆動
する。従って、偏差△Ｙが小さな領域では、電動モータ
６Ｌ，６Ｒの出力トルクが前輪駆動力と横Ｇとに基づい
てオープンループ制御されることになり、左右の後輪４
Ｌ，４Ｒによって付与されるヨーモーメントで不足ヨー
モーメントが補われ、ヨーレートは目標ヨーレートに速
やかに安定する。そして、フィードバック制御を行う場
合と異なり応答遅れによるハンチングは発生せず、違和
感が解消される。
Ｌ，６Ｒを外輪側モータが検出されたトルクで正転、内
輪側モータが検索されたトルクで逆転されるように駆動
する。従って、偏差△Ｙが小さな領域では、電動モータ
６Ｌ，６Ｒの出力トルクが前輪駆動力と横Ｇとに基づい
てオープンループ制御されることになり、左右の後輪４
Ｌ，４Ｒによって付与されるヨーモーメントで不足ヨー
モーメントが補われ、ヨーレートは目標ヨーレートに速
やかに安定する。そして、フィードバック制御を行う場
合と異なり応答遅れによるハンチングは発生せず、違和
感が解消される。
【００１９】また、オープンループ制御のパラメータと
して前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力が含まれるため、前輪３
Ｌ，３Ｒの駆動力が変化すると、これに応じて電動モー
タ６Ｌ，６Ｒの出力トルクも変化する。従って前輪３
Ｌ，３Ｒの駆動力の変化によるヨーレートへの影響が左
右の後輪４Ｌ，４Ｒによって付与されるヨーモーメント
の変化で補償され、前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力が変化して
もヨーレートは目標ヨーレートに安定して維持される。
して前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力が含まれるため、前輪３
Ｌ，３Ｒの駆動力が変化すると、これに応じて電動モー
タ６Ｌ，６Ｒの出力トルクも変化する。従って前輪３
Ｌ，３Ｒの駆動力の変化によるヨーレートへの影響が左
右の後輪４Ｌ，４Ｒによって付与されるヨーモーメント
の変化で補償され、前輪３Ｌ，３Ｒの駆動力が変化して
もヨーレートは目標ヨーレートに安定して維持される。
【００２０】図５は旋回アシスト装置５の第２実施形態
を示している。この旋回アシスト装置５は、上記第１実
施形態と同様のコントローラ１１で制御されるモータド
ライバ１０を介してバッテリ９からの電力を供給される
１個の電動モータ６と、電動モータ６に連結されるデフ
ケース７０に傘歯車から成る左右１対のサイドギア７
１，７２と両サイドギア７１，７２に噛合するピニオン
７３とを軸支して成る傘歯車式の差動装置７と、差動装
置７の左右一方のサイドギア、例えば、左側のサイドギ
ア７１を左後輪４Ｌに連結する第１ギア列１８と、右側
のサイドギア７２を右後輪４Ｒに連結する第２ギア列１
９とを備えている。第２ギア列１９は、中間にアイドル
ギア１９ａを備え、そのギア比は第１ギア列１８とは方
向が反対で絶対値が等しくなっている。
を示している。この旋回アシスト装置５は、上記第１実
施形態と同様のコントローラ１１で制御されるモータド
ライバ１０を介してバッテリ９からの電力を供給される
１個の電動モータ６と、電動モータ６に連結されるデフ
ケース７０に傘歯車から成る左右１対のサイドギア７
１，７２と両サイドギア７１，７２に噛合するピニオン
７３とを軸支して成る傘歯車式の差動装置７と、差動装
置７の左右一方のサイドギア、例えば、左側のサイドギ
ア７１を左後輪４Ｌに連結する第１ギア列１８と、右側
のサイドギア７２を右後輪４Ｒに連結する第２ギア列１
９とを備えている。第２ギア列１９は、中間にアイドル
ギア１９ａを備え、そのギア比は第１ギア列１８とは方
向が反対で絶対値が等しくなっている。
【００２１】これによれば、電動モータ６を正転した場
合、電動モータ６の出力トルクが左後輪４Ｌに増速トル
ク、右後輪４Ｒに減速トルクとして伝達されて、右旋回
方向のヨーモーメントが付与され、電動モータ６を逆転
した場合、電動モータ６の出力トルクが左後輪４Ｌに減
速トルク、右後輪４Ｒに減速トルクとして伝達されて、
左旋回方向のヨーモーメントが付与される。
合、電動モータ６の出力トルクが左後輪４Ｌに増速トル
ク、右後輪４Ｒに減速トルクとして伝達されて、右旋回
方向のヨーモーメントが付与され、電動モータ６を逆転
した場合、電動モータ６の出力トルクが左後輪４Ｌに減
速トルク、右後輪４Ｒに減速トルクとして伝達されて、
左旋回方向のヨーモーメントが付与される。
【００２２】図６は旋回アシスト装置５を電動モータ６
のみで構成した第３実施形態を示しており、左右の後輪
４Ｌ，４Ｒの一方、例えば、左後輪４Ｌに電動モータ６
のステータ６ａ、右後輪４Ｒに電動モータのロータ６ｂ
を連結している。これによれば、コントローラ１１によ
り制御されるモータドライバ１０を介してバッテリ９か
らの電流をロータコイル６ｃに通電すると、通電方向が
ロータ６ｂをステータ６ａに対し正転する方向である場
合、右後輪４Ｒに増速トルク、左後輪４Ｌに減速トルク
が伝達されて左旋回方向のヨーモーメントが付与され、
通電方向がロータ６ｂをステータ６ａに対し逆転する方
向である場合、右後輪４Ｒに減速トルク、左後輪４Ｌに
増速トルクが伝達されて右旋回方向のヨーモーメントが
付与される。
のみで構成した第３実施形態を示しており、左右の後輪
４Ｌ，４Ｒの一方、例えば、左後輪４Ｌに電動モータ６
のステータ６ａ、右後輪４Ｒに電動モータのロータ６ｂ
を連結している。これによれば、コントローラ１１によ
り制御されるモータドライバ１０を介してバッテリ９か
らの電流をロータコイル６ｃに通電すると、通電方向が
ロータ６ｂをステータ６ａに対し正転する方向である場
合、右後輪４Ｒに増速トルク、左後輪４Ｌに減速トルク
が伝達されて左旋回方向のヨーモーメントが付与され、
通電方向がロータ６ｂをステータ６ａに対し逆転する方
向である場合、右後輪４Ｒに減速トルク、左後輪４Ｌに
増速トルクが伝達されて右旋回方向のヨーモーメントが
付与される。
【００２３】第２実施形態及び第３実施形態のものにお
いても、図４に示した旋回アシスト制御と同様の処理に
より、目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差△Ｙ
が所定値△ＹＳ以下になるまでは△Ｙに応じて電動モー
タ６の出力トルクをフィードバック制御し、△Ｙが△Ｙ
Ｓ以下になったとき前輪駆動力と横Ｇとに基づいて電動
モータ６の出力トルクをオープンループ制御すること
で、ヨーレートを速やかに目標ヨーレートに近付け、且
つ、目標ヨーレートに安定して維持できる。
いても、図４に示した旋回アシスト制御と同様の処理に
より、目標ヨーレートと実際のヨーレートとの偏差△Ｙ
が所定値△ＹＳ以下になるまでは△Ｙに応じて電動モー
タ６の出力トルクをフィードバック制御し、△Ｙが△Ｙ
Ｓ以下になったとき前輪駆動力と横Ｇとに基づいて電動
モータ６の出力トルクをオープンループ制御すること
で、ヨーレートを速やかに目標ヨーレートに近付け、且
つ、目標ヨーレートに安定して維持できる。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ヨーレートを速やかに目標ヨーレートに近づ
け、且つ、目標ヨーレートに近い領域でのハンチングも
防止でき、更に、前輪駆動力の変化によっても目標ヨー
レートに安定して維持でき、旋回性能及びドライビング
フィーリングを向上できる。
によれば、ヨーレートを速やかに目標ヨーレートに近づ
け、且つ、目標ヨーレートに近い領域でのハンチングも
防止でき、更に、前輪駆動力の変化によっても目標ヨー
レートに安定して維持でき、旋回性能及びドライビング
フィーリングを向上できる。
【図１】 本発明装置を搭載した車両の駆動系を示す概
略線図
略線図
【図２】 本発明装置の第１実施形態を示すスケルトン
図
図
【図３】 旋回アシスト制御のプログラムを示すフロー
図
図
【図４】 車両に働く力を示す図
【図５】 本発明装置の第２実施形態を示すスケルトン
図
図
【図６】 本発明装置の第３実施形態を示すスケルトン
図
図
１ エンジン ３Ｌ，３Ｒ 前輪 ４Ｌ，４Ｒ 後輪 ５ 旋回アシス
ト装置 ６Ｌ，６Ｒ，６ 電動モータ １１ コン
トローラ（制御手段） １３ 舵角センサ １４ エンジンセンサ １５ 変速段信号発生器 １６ ヨーレートセン
サ １７ 横Ｇセンサ
ト装置 ６Ｌ，６Ｒ，６ 電動モータ １１ コン
トローラ（制御手段） １３ 舵角センサ １４ エンジンセンサ １５ 変速段信号発生器 １６ ヨーレートセン
サ １７ 横Ｇセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 エンジンで前輪を駆動する前輪駆動車両
の左右の後輪間に設ける旋回アシスト装置であって、 車両の旋回時に、電動モータの出力トルクを旋回外輪側
の後輪に増速方向のトルク、旋回内輪側の後輪に減速方
向のトルクとして伝達して、左右の後輪により旋回方向
のヨーモーメントを発生させるものにおいて、 ステアリングの操舵角と車速とから目標ヨーレートを算
出する手段と、 車両の実際のヨーレートを検出する手段と、 前輪の駆動力を検出する手段と、 車両の横方向加速度を検出する手段と、 目標ヨーレートと実際のヨーレートとを比較し、目標ヨ
ーレートと実際のヨーレートとの偏差が所定値以下にな
るまでは、該偏差に応じて電動モータの出力トルクをフ
ィードバック制御し、該偏差が所定値以下になったとき
は、前輪の駆動トルクと車両の横方向加速度とに基づい
て電動モータの出力トルクをオープンループ制御する制
御手段と、 を備えることを特徴とする車両用旋回アシスト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7236898A JP4219001B2 (ja) | 1998-03-20 | 1998-03-20 | 車両用旋回アシスト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7236898A JP4219001B2 (ja) | 1998-03-20 | 1998-03-20 | 車両用旋回アシスト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11268552A true JPH11268552A (ja) | 1999-10-05 |
| JP4219001B2 JP4219001B2 (ja) | 2009-02-04 |
Family
ID=13487311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7236898A Expired - Fee Related JP4219001B2 (ja) | 1998-03-20 | 1998-03-20 | 車両用旋回アシスト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4219001B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005114074A (ja) * | 2003-10-08 | 2005-04-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両挙動検出装置、及び車両挙動検出装置を用いた車両挙動制御装置 |
| JP2005204489A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
| KR100906868B1 (ko) | 2007-10-26 | 2009-07-08 | 현대자동차주식회사 | 조향각에 따른 하이브리드 차량의 후륜 모터 어시스트제어방법 |
| JP2011213178A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Honda Motor Co Ltd | トルク制御装置 |
| JP2013028329A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Hyundai Motor Co Ltd | インホイールモータを利用した車両制御方法 |
| JP2013147237A (ja) * | 2011-12-22 | 2013-08-01 | Honda Motor Co Ltd | 車両用駆動装置 |
| CN113085578A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-07-09 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种基于模糊pid的四驱汽车横摆控制方法及其装置 |
-
1998
- 1998-03-20 JP JP7236898A patent/JP4219001B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005114074A (ja) * | 2003-10-08 | 2005-04-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両挙動検出装置、及び車両挙動検出装置を用いた車両挙動制御装置 |
| JP4519439B2 (ja) * | 2003-10-08 | 2010-08-04 | 富士重工業株式会社 | 車両挙動検出装置、及び車両挙動検出装置を用いた車両挙動制御装置 |
| JP2005204489A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
| JP4604495B2 (ja) * | 2004-01-19 | 2011-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
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| JP2011213178A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Honda Motor Co Ltd | トルク制御装置 |
| JP2013028329A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Hyundai Motor Co Ltd | インホイールモータを利用した車両制御方法 |
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| CN113085578A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-07-09 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种基于模糊pid的四驱汽车横摆控制方法及其装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4219001B2 (ja) | 2009-02-04 |
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