JPS62140781A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、順次連結した第１、第２の各アームをダイレ
クトドライブモータで旋回駆動するようにした工業用ロ
ボットに関するものである。

〈従来の技術〉 水平軸線回りに旋回可能な２つのアームを備え、各アー
ムをダイレクトドライブモータ（以下「ＤＤモータ」と
称ず）で旋回駆動するタイプの工業用ロボ・７トとして
、従来は、第４図、第５図に示すように第１のＤＤモー
タ１０で旋回台１１を垂直軸線回りに旋回駆動し、旋回
台１１の左右に第２のＤＤ七−タ１２と第３のＤＤモー
タ１３を配置し、水平軸線回りに回転駆動される第２の
ＤＤモータ１２の出力軸に第３のＤＤモータ１３側で第
１アーム１４の一端を取付け、第１アームＩ・１の他端
に第３のＤＤ七−タ１３側で第２アーム１５の一端を水
平軸線回りに旋回可能に支持し、水平軸線回りに回転駆
動される第３のＤＤモータ１３の出力軸に第２のＤＤモ
ータ１２側で第１リンク１Ｇの一端を取付け、第１リン
ク１６の他端に第２リンク１７の一端を枢支し、第２リ
ンク１７の他端を第２アーム１５の第３のＤＤモータ１
３（Ｕｌ＋に枢着させていた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 上述した工業用ロボットは第１アーム１４を第２のＤＤ
モータ１２の出力軸で支持する片持支持の構造となるた
めアームの支持剛性があまり高くない欠点があり、第１
リンク１６と第２リンク１７が第１アーム１４の外にあ
り、しかも第２アーム１５を第１アーム１４と第２リン
ク１７とで挟み込む構造となっているため旋回台１１の
巾が太き（なる欠点かあった。

く問題点を解決するための手段〉 本発明は上述した欠点を解消するためになされたもので
、支持台の左右に２つのダイレクトドライブモータを配
置し、水平軸線回りに回転駆動される一方のダイレクト
ドライブモータの出力軸に２つのダイレクトドライブモ
ータ間で第１アームの一端を固定し、第１アームの他端
側部に第２アームの一端を水平軸線回りに旋回可能に支
持し、他方のダイレクトドライブモータの出力軸を第１
アーム内に挿入して軸受を介して一方のダイレクトドラ
イブモータの出力軸の一端を支持し、他方のダイレクト
ドライブモータの出力軸の回転を第２アームに伝える動
力伝達部材を第１アーム内に設けたものである。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図において２０はベースであり、このベース２０に
第１のＤＤモータ２１が取付けられている。

垂直軸線回りに回転する第１のＤＤモータ２１の出力軸
２２には旋回台（支持台）２３が取付けられ、旋回台２
３の右側の側部２３ａには第２のＤＤモータ２４が、旋
回台２３の左側の側部２３ｂには第３のＤＤモータ２５
が取付けられている。

第２のＤＤモータ２４は、第１図に示すように内ステー
タ２４ａと、外ステータ２４ｂと、内、外ステータ２４
ａ、２４ｂ間で水平軸線回りに回転するロータ２４ｃを
有し、このロータ２４ｃに第１出力軸２６が固定されて
いる。第３のＤＤモータ２５には第１出力軸２６との同
軸回りに回転する第２出力軸２７を有し、第２出力軸２
７の一端は軸受２８を介して第１出力軸２６の一端を支
持している。第１出力軸２６に第１アーム３０の一端が
取付けられている。このように第１アーム３０を第１出
力軸２６と第２出力軸２７とで支持する両持ちの構造と
なっているため、第１アーム３０の支持剛性が十分に高
い。第１アーム３０の他端には第３図に示すように囲路
の軸受を介して支持軸３１が第１出力軸２６と平行な軸
線回りに回転可能に支持され、支持軸３１の第２のＤＤ
モータ２４例の一端に第２アーム３２が取付けられてい
る。第２出力軸２７の一端には第ルバー３３が一体形成
されており、支持軸３１の一端には第２レバー３４が一
体形成されている。第ルバー３３と第２レバー３４とを
２本のリンク（動力伝達部材）３５で連結している。こ
のようにリンク３５を第１アーム３０内に設け、第２ア
ーム３２を第１アーム３０とリンク３５とで挟み込む構
造となっていないため旋回台２３の巾を小さくできる。

他の変形例としてレバーの変わりにプーリを設シナれば
、動力伝達部材は歯付きベルトであっても良い。

次に上述した構成に基づいて動作について説明する。第
１のＤＤモータ２１が作動すると旋回台２３が垂直軸線
回りに旋回し、第２のＤＤモータ２４が作動すると第１
出力軸２６が回転して第１アーム３０が水平軸線回りに
旋回する。第３のＤＤモータ２５が作動すると第２出力
軸２７が回転し、この第２出力軸２７の回転が第ルバー
３３、リンク３５、第２レバー３４を介して支持軸３１
に伝えられ、第２アーム３２が第１アーム３０の旋回軸
線と平行な軸線回りに旋回する。

〈発明の効果〉 以上述べたように本発明は、一方のダイレクトドライブ
モータの出力軸の一端を軸受を介して他方のダイレクト
ドライブモータの出力軸に支持させ、前記一方のダイレ
クトドライブモータの出力軸に第１アームを取付けた構
造であるため、第１アームの支持剛性がアップする利点
が得られる。

又、他方のダイレクトドライブモータの出力軸の回転を
第２アームに伝える動力伝達部材を第１アーム内に設け
、第１アームの他端側部に第２ア−ムの一端を水平軸線
回りに旋回可能に支持した構造であるため、２つのダイ
レクトドライブモータを支持する支持台の巾が減少する
利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる工業用ロボットの要部を示す断
面図、第２図は第１図においてｎ−ｎ線で断面した拡大
図、第３図は本発明にかかる工業用ロボットの全体外観
図、第４図は従来の工業用ロボットの全体外観図、第５
図は第４図においてＶ方向から見た図。 ２３・・・旋回台、２４・・・第２のＤＤモータ、２５
・・・第３のＤＤモータ、２６・・・第１出力軸、２７
・・・第２出力軸、２８・・・軸受、３０・・・第１ア
ーム、３１・・・支持軸、３２・・・第２アーム、３３
・・・第ルバー、３４・・・第２レバー、３５・・・リ
ンク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支持台の左右に２つのダイレクトドライブモータを配置
   し、水平軸線回りに回転駆動される一方のダイレクトド
   ライブモータの出力軸に２つのダイレクトドライブモー
   タ間で第１アームの一端を固定し、第１アームの他端側
   部に第２アームの一端を水平軸線回りに旋回可能に支持
   し、他方のダイレクトドライブモータの出力軸を第１ア
   ーム内に挿入して軸受を介して一方のダイレクトドライ
   ブモータの出力軸の一端を支持し、他方のダイレクトド
   ライブモータの出力軸の回転を第２アームに伝える動力
   伝達部材を第１アーム内に設けたことを特徴とする工業
   用ロボット。