JPH0637037B2 - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0637037B2 JPH0637037B2 JP60281555A JP28155585A JPH0637037B2 JP H0637037 B2 JPH0637037 B2 JP H0637037B2 JP 60281555 A JP60281555 A JP 60281555A JP 28155585 A JP28155585 A JP 28155585A JP H0637037 B2 JPH0637037 B2 JP H0637037B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- output shaft
- motor
- bearing
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、順次連結した第１、第２の各アームをダイレ
クトドライブモータで旋回駆動するようにした工業用ロ
ボットに関するものである。
クトドライブモータで旋回駆動するようにした工業用ロ
ボットに関するものである。
＜従来の技術＞ 水平軸線回りに旋回可能な２つアームを備え、各アーム
をダイレクトドライブモータ（以下「ＤＤモータ」と称
す）で旋回駆動するタイプの工業用ロボットとして、従
来は、第４図、第５図に示すように第１のＤＤモータ１
０で旋回台１１を垂直軸線回りに旋回駆動し、旋回台１
１の左右に第２のＤＤモータ１２と第３のＤＤモータ１
３を配置し、水平軸線回りに回転駆動される第２のＤＤ
モータ１２の出力軸に第３のＤＤモータ１３側で第１ア
ーム１４の一端を取付け、第１アーム１４の他端に第３
のＤＤモータ１３側で第２アーム１５の一端を水平軸線
回りに旋回可能に支持し、水平軸線回りに回転駆動され
る第３のＤＤモータ１３の出力軸に第２のＤＤモータ１
２側で第１リンク１６の一端を取付け、第１リンク１６
の他端に第２リンク１７の一端を枢支し、第２リンク１
７の他端を第２アーム１５の第３のＤＤモータ１３側に
枢着させていた。
をダイレクトドライブモータ（以下「ＤＤモータ」と称
す）で旋回駆動するタイプの工業用ロボットとして、従
来は、第４図、第５図に示すように第１のＤＤモータ１
０で旋回台１１を垂直軸線回りに旋回駆動し、旋回台１
１の左右に第２のＤＤモータ１２と第３のＤＤモータ１
３を配置し、水平軸線回りに回転駆動される第２のＤＤ
モータ１２の出力軸に第３のＤＤモータ１３側で第１ア
ーム１４の一端を取付け、第１アーム１４の他端に第３
のＤＤモータ１３側で第２アーム１５の一端を水平軸線
回りに旋回可能に支持し、水平軸線回りに回転駆動され
る第３のＤＤモータ１３の出力軸に第２のＤＤモータ１
２側で第１リンク１６の一端を取付け、第１リンク１６
の他端に第２リンク１７の一端を枢支し、第２リンク１
７の他端を第２アーム１５の第３のＤＤモータ１３側に
枢着させていた。
＜発明が解決しようとする問題点＞ 上述した工業用ロボットは第１アーム１４を第２のＤＤ
モータ１２の出力軸で支持する片持支持の構造となるた
めアームの支持剛性はあまり高くない欠点があり、第１
リンク１６と第２リンク１７が第１アーム１４の外にあ
り、しかも第２アーム１５を第１アーム１４と第２リン
ク１７とで挟み込む構造となっているため旋回台１１の
巾が大きくなる欠点があった。
モータ１２の出力軸で支持する片持支持の構造となるた
めアームの支持剛性はあまり高くない欠点があり、第１
リンク１６と第２リンク１７が第１アーム１４の外にあ
り、しかも第２アーム１５を第１アーム１４と第２リン
ク１７とで挟み込む構造となっているため旋回台１１の
巾が大きくなる欠点があった。
＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は上述した欠点を解決するためになされたもの
で、ステータとロータを備え、このロータを第１の軸受
を介して回転可能に支持した２つのダイレクトドライブ
モータを支持台の左右に取付け、各ロータに出力軸を同
軸に重合して各出力軸の一端を第２の軸受を介して相対
回転可能に相互に支持し、２つの出力軸を第１アームに
貫通させるとともに一方の出力軸に第１アームの一端を
固定し、第１アームの他端に第２アームの一端を第１ア
ームの旋回軸線と平行な軸線回りに旋回可能に支持し、
他方の出力軸と第２アームを回転伝達可能に回転連結す
る動力伝達部材を第１アーム内に設けたものである。
で、ステータとロータを備え、このロータを第１の軸受
を介して回転可能に支持した２つのダイレクトドライブ
モータを支持台の左右に取付け、各ロータに出力軸を同
軸に重合して各出力軸の一端を第２の軸受を介して相対
回転可能に相互に支持し、２つの出力軸を第１アームに
貫通させるとともに一方の出力軸に第１アームの一端を
固定し、第１アームの他端に第２アームの一端を第１ア
ームの旋回軸線と平行な軸線回りに旋回可能に支持し、
他方の出力軸と第２アームを回転伝達可能に回転連結す
る動力伝達部材を第１アーム内に設けたものである。
＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第３図
において２０はベースであり、このベース２０に第１の
ＤＤモータ２１が取付けられている。垂直軸線回りに回
転する第１のＤＤモータ２１の出力軸２２には旋回台
（支持台）２３が取付けられ、旋回台２３の右側の側部
２３ａには第２のＤＤモータ２４が、旋回台２３の左側
の側部２３ｂには第３のＤＤモータ２５が取付けられて
いる。
において２０はベースであり、このベース２０に第１の
ＤＤモータ２１が取付けられている。垂直軸線回りに回
転する第１のＤＤモータ２１の出力軸２２には旋回台
（支持台）２３が取付けられ、旋回台２３の右側の側部
２３ａには第２のＤＤモータ２４が、旋回台２３の左側
の側部２３ｂには第３のＤＤモータ２５が取付けられて
いる。
第２のＤＤモータ２４は、第１図に示すように内ステー
タ２４ａと、外ステータ２４ｂと、内、外ステータ２４
ａ，２４ｂ間で第１の軸受を介して水平軸線回りに回転
するロータ２４ｃを有し、このロータ２４ｃに第１出力
軸２６が同軸に固定されている。第３のＤＤモータ２５
には第２のＤＤモータ２４と同様に第１の軸受を介して
回転するロータを有し、このロータに第２出力軸２７が
同軸に固定され、第１出力軸２６の一端と第２出力軸２
７の一端は第２の軸受２８を介して相対回転可能に連結
されている。第１出力軸２６に第１アーム３０の一端が
取付けられている。このように第１アーム３０を第１出
力軸２６と第２出力軸２７を介して第２，第３のＤＤモ
ータ２４，２５の第１の軸受で支持する両持ちの構造と
なっているため、第１アーム３０の支持剛性が十分に高
い。第１アーム３０の他端には第３図に示すように図略
の軸受を介して支持軸３１が第１出力軸２６と平行な軸
線回りに回転可能に支持され、支持軸３１の第２のＤＤ
モータ２４側の一端に第２アーム３２が取付けられてい
る。第２出力軸２７の一端には第１レバー３３が一体形
成されており、支持軸３１の一端には第２レバー３４が
一体形成されている。第１レバー３３と第２レバー３４
との２本のリンク（動力伝達部材）３５で連結してい
る。このようにリンク３５を第１アーム３０内に設け、
第２アーム３２を第１アーム３０とリンク３５とで挟み
込む構造となっていないため旋回台２３の巾を小さくで
きる。他の変形例としてレバーの変わりにプーリを設け
れば、動力伝達部材は歯付きベルトであっても良い。
タ２４ａと、外ステータ２４ｂと、内、外ステータ２４
ａ，２４ｂ間で第１の軸受を介して水平軸線回りに回転
するロータ２４ｃを有し、このロータ２４ｃに第１出力
軸２６が同軸に固定されている。第３のＤＤモータ２５
には第２のＤＤモータ２４と同様に第１の軸受を介して
回転するロータを有し、このロータに第２出力軸２７が
同軸に固定され、第１出力軸２６の一端と第２出力軸２
７の一端は第２の軸受２８を介して相対回転可能に連結
されている。第１出力軸２６に第１アーム３０の一端が
取付けられている。このように第１アーム３０を第１出
力軸２６と第２出力軸２７を介して第２，第３のＤＤモ
ータ２４，２５の第１の軸受で支持する両持ちの構造と
なっているため、第１アーム３０の支持剛性が十分に高
い。第１アーム３０の他端には第３図に示すように図略
の軸受を介して支持軸３１が第１出力軸２６と平行な軸
線回りに回転可能に支持され、支持軸３１の第２のＤＤ
モータ２４側の一端に第２アーム３２が取付けられてい
る。第２出力軸２７の一端には第１レバー３３が一体形
成されており、支持軸３１の一端には第２レバー３４が
一体形成されている。第１レバー３３と第２レバー３４
との２本のリンク（動力伝達部材）３５で連結してい
る。このようにリンク３５を第１アーム３０内に設け、
第２アーム３２を第１アーム３０とリンク３５とで挟み
込む構造となっていないため旋回台２３の巾を小さくで
きる。他の変形例としてレバーの変わりにプーリを設け
れば、動力伝達部材は歯付きベルトであっても良い。
次に上述した構成に基づいて動作について説明する。第
１のＤＤモータ２１が作動すると旋回台２３が垂直軸線
回りに旋回し、第２のＤＤモータ２４が作動すると第１
出力軸２６が回転して第１アーム３０が水平軸線回りに
旋回する。第３のＤＤモータ２５が作動すると第２出力
軸２７が回転し、この第２出力軸２７の回転が第１レバ
ー３３、リンク３５、第２レバー３４を介して支持軸３
１に伝えられ、第２アーム３２が第１アーム３０の旋回
軸線と平行な軸線回りに旋回する。
１のＤＤモータ２１が作動すると旋回台２３が垂直軸線
回りに旋回し、第２のＤＤモータ２４が作動すると第１
出力軸２６が回転して第１アーム３０が水平軸線回りに
旋回する。第３のＤＤモータ２５が作動すると第２出力
軸２７が回転し、この第２出力軸２７の回転が第１レバ
ー３３、リンク３５、第２レバー３４を介して支持軸３
１に伝えられ、第２アーム３２が第１アーム３０の旋回
軸線と平行な軸線回りに旋回する。
＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明は、２つの出力軸の一端を第２
の軸受を介して相対回転可能に連結し、各出力軸の他端
を各ダイレクトドライブモータの第１の軸受に旋回可能
に支持させ、一方の出力軸に第１アームを固定し、第１
アームを前記第１の軸受に両端支持させた構成であるの
で、第１アームの支持剛性が向上する効果が得られ、ダ
イレクトドライブモータの第１の軸受を使用しているた
め、部品点数が少なくなり、組付けが容易になる効果が
得られる。
の軸受を介して相対回転可能に連結し、各出力軸の他端
を各ダイレクトドライブモータの第１の軸受に旋回可能
に支持させ、一方の出力軸に第１アームを固定し、第１
アームを前記第１の軸受に両端支持させた構成であるの
で、第１アームの支持剛性が向上する効果が得られ、ダ
イレクトドライブモータの第１の軸受を使用しているた
め、部品点数が少なくなり、組付けが容易になる効果が
得られる。
又、他方のダイレクトドライブモータの出力軸の回転を
第２アームに伝える動力伝達部材を第１アーム内に設
け、第１アームの他端側部に第２アームの一端を水平軸
線回りに旋回可能に支持した構造であるため、２つのダ
イレクトドライブモータを支持する支持台の巾が減少す
る利点が得られる。
第２アームに伝える動力伝達部材を第１アーム内に設
け、第１アームの他端側部に第２アームの一端を水平軸
線回りに旋回可能に支持した構造であるため、２つのダ
イレクトドライブモータを支持する支持台の巾が減少す
る利点が得られる。
第１図は本発明にかかる工業用ロボットの要部を示す断
面図、第２図は第１図においてII−II線で断面した拡大
図、第３図は本発明にかかる工業用ロボットの全体外観
図、第４図は従来の工業用ロボットの全体外観図、第５
図は第４図においてＶ方向から見た図。 ２３……旋回台（支持台）、２４……第２のＤＤモー
タ、２５……第３のＤＤモータ、２６……第１出力軸、
２７……第２出力軸、２８……第２の軸受、３０……第
１アーム、３１……支持軸、３２……第２アーム、３３
……第１レバー、３４……第２レバー、３５……リンク
（動力伝達部材）。
面図、第２図は第１図においてII−II線で断面した拡大
図、第３図は本発明にかかる工業用ロボットの全体外観
図、第４図は従来の工業用ロボットの全体外観図、第５
図は第４図においてＶ方向から見た図。 ２３……旋回台（支持台）、２４……第２のＤＤモー
タ、２５……第３のＤＤモータ、２６……第１出力軸、
２７……第２出力軸、２８……第２の軸受、３０……第
１アーム、３１……支持軸、３２……第２アーム、３３
……第１レバー、３４……第２レバー、３５……リンク
（動力伝達部材）。
Claims (1)
- 【請求項１】ステータとロータを備え、このロータを第
１の軸受を介して回転可能に支持した２つのダイレクト
ドライブモータを支持台の左右に取付け、各ロータに出
力軸を同軸に重合して各出力軸の一端を第２の軸受を介
して相対回転可能に相互に支持し、２つの出力軸を第１
アームに貫通させるとともに一方の出力軸に第１アーム
の一端を固定し、第１アームの他端に第２アームの一端
を第１アームの旋回軸線と平行な軸線回りに旋回可能に
支持し、他方の出力軸と第２アームを回転伝達可能に回
転連結する動力伝達部材を第１アーム内に設けたことを
特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60281555A JPH0637037B2 (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60281555A JPH0637037B2 (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62140781A JPS62140781A (ja) | 1987-06-24 |
| JPH0637037B2 true JPH0637037B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=17640814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60281555A Expired - Lifetime JPH0637037B2 (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0637037B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58181586A (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-24 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの関節機構 |
| JPS59161285A (ja) * | 1983-02-28 | 1984-09-12 | 新明和工業株式会社 | 多関節ロボツト |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP60281555A patent/JPH0637037B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62140781A (ja) | 1987-06-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5054332A (en) | Articulated robot | |
| JPH03154791A (ja) | ロボット用多関節アーム | |
| JPH0641117B2 (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| JPS6078138A (ja) | 周転式動力伝達装置 | |
| JPH0732996B2 (ja) | 工業用ロボットの手首装置 | |
| JP2539796B2 (ja) | 関節型ロボット | |
| JPH02311285A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH0637037B2 (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH0630853B2 (ja) | 回動ア−ムの関節構造 | |
| KR910000861B1 (ko) | 다관절 로봇 | |
| JP3286991B2 (ja) | 平行四辺形リンク機構の誤差補正装置 | |
| JP2773448B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPH08141968A (ja) | 工業用ロボットの手首機構 | |
| JPH01216786A (ja) | 水平多関節形ロボット | |
| JPH09141593A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH0632913B2 (ja) | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボツトの回動装置 | |
| JPH11151689A (ja) | 多関節アーム駆動機構 | |
| JP2577567Y2 (ja) | スカラー型ロボットの駆動機構 | |
| JPH0192087A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JP2575499Y2 (ja) | 関節型ロボット | |
| JPH0756016Y2 (ja) | マツサージ機 | |
| JPS61214986A (ja) | 産業ロボツトのア−ム駆動機構 | |
| JP2513588Y2 (ja) | 産業用ロボットのア―ム駆動装置 | |
| JPH01295784A (ja) | ロボットアーム | |
| JPH024781U (ja) |