JPS62134488A - 物品を取扱う自動グラブおよびグラブを備えたロボツト - Google Patents
物品を取扱う自動グラブおよびグラブを備えたロボツトInfo
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- JPS62134488A JPS62134488A JP61286559A JP28655986A JPS62134488A JP S62134488 A JPS62134488 A JP S62134488A JP 61286559 A JP61286559 A JP 61286559A JP 28655986 A JP28655986 A JP 28655986A JP S62134488 A JPS62134488 A JP S62134488A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
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- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C21—METALLURGY OF IRON
- C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
- C21C5/00—Manufacture of carbon-steel, e.g. plain mild steel, medium carbon steel or cast steel or stainless steel
- C21C5/28—Manufacture of steel in the converter
- C21C5/42—Constructional features of converters
- C21C5/44—Refractory linings
- C21C5/441—Equipment used for making or repairing linings
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10S294/907—Sensor controlled device
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- Carbon Steel Or Casting Steel Manufacturing (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は制御アームの端に装着されていて、一方を摺動
可能に他方を枢動可能に相互に向き合って板上に装着さ
れた一対の爪を備えた板よりなる物品取扱い用の自動グ
ラブに関し、さらにまたこのようなグラブを備えたロボ
ットに関するものである。
可能に他方を枢動可能に相互に向き合って板上に装着さ
れた一対の爪を備えた板よりなる物品取扱い用の自動グ
ラブに関し、さらにまたこのようなグラブを備えたロボ
ットに関するものである。
本発明はさらに詳しく述べると、これに限るというもの
ではないが、転炉のごとき冶金容器の耐火性内張を作る
ための耐火煉瓦取扱い用のグラブに関する。本発明をこ
の好適な用途を参考1こざらに詳しく説明する。
ではないが、転炉のごとき冶金容器の耐火性内張を作る
ための耐火煉瓦取扱い用のグラブに関する。本発明をこ
の好適な用途を参考1こざらに詳しく説明する。
転炉の耐火性内張は頻繁に、即ち少なくとも三週間に一
回は修理しなければならないことはよく知られている。
回は修理しなければならないことはよく知られている。
今までこの非常に骨の折れる退屈な仕事はこれを自動化
しようと数回の試みにも拘らず常に手作業でおこなわれ
てきた。
しようと数回の試みにも拘らず常に手作業でおこなわれ
てきた。
この作業をおこなうためにロボットを使用することは事
実上全ての手作業の必要がなく、少なくとも手積みにお
けると同じ位に作業能率が上る場合に限って考えられる
ことである。
実上全ての手作業の必要がなく、少なくとも手積みにお
けると同じ位に作業能率が上る場合に限って考えられる
ことである。
パレットから煉瓦を取上げて必要な場所に配置するのに
必要な運動がそれ自体既に複雑であるのみならず、煉瓦
には通常二種類の異ったものがあるので自動化を一層複
雑なものにしているう 実際、煉瓦を円形に積むことを可能にするためには、煉
瓦は不等辺四辺形でなければならないこと、即ち煉瓦の
縦側の延長面は転炉の中心軸に向って集束していること
を知っておくことが必要である。しかのみならず、煉瓦
を寸法に合せて造ることは不可能であるので、円錐性の
異なる二種またはそれ以上の標準型の煉瓦を用意してお
き、積む煉瓦が転炉の壁の形とあまりにも異なる場合に
は、いつでも煉瓦の型式が変えられる。このような複雑
な手順のために、こうした作業をロボットでおこなうこ
とは未だおこなわれていない。
必要な運動がそれ自体既に複雑であるのみならず、煉瓦
には通常二種類の異ったものがあるので自動化を一層複
雑なものにしているう 実際、煉瓦を円形に積むことを可能にするためには、煉
瓦は不等辺四辺形でなければならないこと、即ち煉瓦の
縦側の延長面は転炉の中心軸に向って集束していること
を知っておくことが必要である。しかのみならず、煉瓦
を寸法に合せて造ることは不可能であるので、円錐性の
異なる二種またはそれ以上の標準型の煉瓦を用意してお
き、積む煉瓦が転炉の壁の形とあまりにも異なる場合に
は、いつでも煉瓦の型式が変えられる。このような複雑
な手順のために、こうした作業をロボットでおこなうこ
とは未だおこなわれていない。
本発明の目的は冶金容器の内壁に耐火煉瓦を自動的に積
むのに自動グラブとこれを備えたロボットを用いるため
に、これらを提供することによって上記の欠陥を補うこ
とにある。
むのに自動グラブとこれを備えたロボットを用いるため
に、これらを提供することによって上記の欠陥を補うこ
とにある。
この目的を達成するために、本発明のグラブの本質的な
特徴はアームと板との間の取付具が相互に平行し板の表
面に直角をなす第1枢軸および第2枢軸と、これらの軸
の少なくとも一方を中心に上記板を枢動させる装置と、
これらの軸の他方に対し上記板をふさいだり、あるいは
釈放したりする装置と、これら軸の各々を中心にし上記
板の枢動角を測定するセンサとよりなることにある。
特徴はアームと板との間の取付具が相互に平行し板の表
面に直角をなす第1枢軸および第2枢軸と、これらの軸
の少なくとも一方を中心に上記板を枢動させる装置と、
これらの軸の他方に対し上記板をふさいだり、あるいは
釈放したりする装置と、これら軸の各々を中心にし上記
板の枢動角を測定するセンサとよりなることにある。
上記板は好ましくはその枢軸に平行に、即ちその主表面
に直角に同様に変位できる。
に直角に同様に変位できる。
上記取付具は上記第1枢軸および第2枢軸に対し直角の
第3枢軸並びにこの第3枢軸を中心に上記板を枢動させ
るモータ、および基準面に対し第3枢軸を中心にして上
記板の角度位置を測定するセンサよりなる。
第3枢軸並びにこの第3枢軸を中心に上記板を枢動させ
るモータ、および基準面に対し第3枢軸を中心にして上
記板の角度位置を測定するセンサよりなる。
、各爪には物品が正確に掴持されたかどうかを調べる少
なくとも一つの接点センサが設けられている。
なくとも一つの接点センサが設けられている。
板は、縦側面の少なくとも一側に、摺動爪と共に縦方向
1こ変位可能な巨つ少なくとも一つのセンサを同じく備
えた少なくとも一つのたたみ込み(fold−down
)部片を有する。
1こ変位可能な巨つ少なくとも一つのセンサを同じく備
えた少なくとも一つのたたみ込み(fold−down
)部片を有する。
さらに、板には放射線式または機械作動式距離測定器が
設けられている。
設けられている。
駆動爪はこの爪を動かすのに必要な面を少なくするため
に二本の枢動レバーに取付けられることが好ましい。
に二本の枢動レバーに取付けられることが好ましい。
グラブは、これを用いて転炉を修理する目的で、同時に
二枚の重ねた煉瓦を掴んで積むことができるので仕事の
速度を明らかに増加させることができるように有利に設
計されている。
二枚の重ねた煉瓦を掴んで積むことができるので仕事の
速度を明らかに増加させることができるように有利に設
計されている。
その他の特徴は例として示した好適実施例を添付の図面
を参考におこなう以下の詳細な説明から明白になるもの
とす。
を参考におこなう以下の詳細な説明から明白になるもの
とす。
さて、第11図はロボットまたは別の取扱い器具のアー
ム8の端に装着された本発明のグラブ10を示す。グラ
ブ10は板12を有する。板12は図示の実施例では長
方形で対向する両短側面に物品、この場合では二個の重
なった煉瓦16.20を保持するための二つの爪14.
16を備えている。アーム8の端は例えば二つの分岐部
分3a、8bを備えたフォークとして設計されていて、
分岐部分8bは他の素子がかくれて見えなくならないよ
うに部分的にのみ示されている。グラブ10は二つのほ
お(はお26のみ図示)を有する断面U字形の形材部片
よりなるクレードル22によって上記二つの分岐部分3
a、3b間に装着されている。上記はお26に対向する
他方のほおはほお26と同一であるので、図面の繁雑を
避けるため図示されていない。はお26は分岐部分8a
と8bとの間に枢軸28によって軸着されている。これ
らの枢軸28の一つは、モータ、例えばステップモータ
30の軸の一部を形成しているので、タレ−ドル22を
この吊り枢軸28の軸を中心に回転させることかできる
。モータ30は基準軸または基準面、例えばアーム8の
縦軸に対してクレードル22および板10の角度位置を
測定するセンサを有する。
ム8の端に装着された本発明のグラブ10を示す。グラ
ブ10は板12を有する。板12は図示の実施例では長
方形で対向する両短側面に物品、この場合では二個の重
なった煉瓦16.20を保持するための二つの爪14.
16を備えている。アーム8の端は例えば二つの分岐部
分3a、8bを備えたフォークとして設計されていて、
分岐部分8bは他の素子がかくれて見えなくならないよ
うに部分的にのみ示されている。グラブ10は二つのほ
お(はお26のみ図示)を有する断面U字形の形材部片
よりなるクレードル22によって上記二つの分岐部分3
a、3b間に装着されている。上記はお26に対向する
他方のほおはほお26と同一であるので、図面の繁雑を
避けるため図示されていない。はお26は分岐部分8a
と8bとの間に枢軸28によって軸着されている。これ
らの枢軸28の一つは、モータ、例えばステップモータ
30の軸の一部を形成しているので、タレ−ドル22を
この吊り枢軸28の軸を中心に回転させることかできる
。モータ30は基準軸または基準面、例えばアーム8の
縦軸に対してクレードル22および板10の角度位置を
測定するセンサを有する。
クレードル22の二つのほお26間には二本の棒36.
38によってクレードル22の形材部片24の二つの分
岐部分間に保持されたフランジ34を備えたハウジング
32が配置されている。モータ40、例えば、電気モー
タ、またはジヤツキによってフランジ34およびノλウ
ジング32がクレードル22の形材部片24内を棒36
.38に沿って運動することができる。
38によってクレードル22の形材部片24の二つの分
岐部分間に保持されたフランジ34を備えたハウジング
32が配置されている。モータ40、例えば、電気モー
タ、またはジヤツキによってフランジ34およびノλウ
ジング32がクレードル22の形材部片24内を棒36
.38に沿って運動することができる。
吊り枢軸28に直角をなすノAウジング32がおこなう
この運動はセンサ42によって監視される。
この運動はセンサ42によって監視される。
円筒状ハウジング32の中心軸が吊り枢軸28に直角方
向になる配置が好ましい配置である。
向になる配置が好ましい配置である。
ハウジング32を共軸方向に貫通しL字形連結棒46の
垂直分岐部を形成する軸の周りに配置されたベヤリング
44がハウジング32内に配置されている。この連結棒
46はモータ48によってハウジング32の垂直軸Y、
を中心に回転可能にされている。このモータ48(第2
図参照)はハウジング32に装着されていてノ\ウジン
グ32の軸を中心におこなわれる連結棒46の回転を測
定し監視するセンサ(図示せず)と組合されている。
垂直分岐部を形成する軸の周りに配置されたベヤリング
44がハウジング32内に配置されている。この連結棒
46はモータ48によってハウジング32の垂直軸Y、
を中心に回転可能にされている。このモータ48(第2
図参照)はハウジング32に装着されていてノ\ウジン
グ32の軸を中心におこなわれる連結棒46の回転を測
定し監視するセンサ(図示せず)と組合されている。
板12は連結棒46の水平分岐部分の端に枢着されてハ
ウジング32の連結棒46の回転軸に平行の軸Y2を中
心に連結棒46に対し回転可能にされている。連結棒4
6に対する板12のこのような枢動はセンサ50によっ
て測定され監視される。しかし、この枢動能力は二つの
小さなジヤツキ52.54によって妨げられる。
ウジング32の連結棒46の回転軸に平行の軸Y2を中
心に連結棒46に対し回転可能にされている。連結棒4
6に対する板12のこのような枢動はセンサ50によっ
て測定され監視される。しかし、この枢動能力は二つの
小さなジヤツキ52.54によって妨げられる。
ジヤツキ52.54は連結棒46と一体でジヤツキの棒
は、これが延びると、板12に固定された横部材56に
当接する。
は、これが延びると、板12に固定された横部材56に
当接する。
従って、ジヤツキ52および54の棒か引込むと、板1
2はアーム8に対し四つの自由度を有する、即ち板12
の表面に垂直の二つの平行枢軸Y、 、 Y2と、二つ
の分岐部8aおよび8bにおける吊り枢軸28によって
形成される水平枢軸と、ジヤツキ40の作用をうける玉
表面に直角の運動とを有する。
2はアーム8に対し四つの自由度を有する、即ち板12
の表面に垂直の二つの平行枢軸Y、 、 Y2と、二つ
の分岐部8aおよび8bにおける吊り枢軸28によって
形成される水平枢軸と、ジヤツキ40の作用をうける玉
表面に直角の運動とを有する。
枢動型16は二本の枢動レバー60.62によって板1
2に装着された主アーム58よりなる。アーム58の端
は二枚の重ねた煉瓦を掴むことを可能にする枢動あごを
支えている。このあごはその内側に二つの接点センサ(
図示せず)を含む、爪16は閉じ位置と開き位置(第4
図参照)との間にあごを動かすために、レバーの一つ、
この場合に限ってはレバー60に作用するモータ80、
例えば電気モータにより作動される。二本の枢動レバー
60.62を設けたことによって回転運動に並進運動を
付加し、爪か開くのに必要な場所を小さくし、従って、
第4図に示すごとく、煉瓦16および20を壁にできる
だけ近くまで前進させることが可能になる。
2に装着された主アーム58よりなる。アーム58の端
は二枚の重ねた煉瓦を掴むことを可能にする枢動あごを
支えている。このあごはその内側に二つの接点センサ(
図示せず)を含む、爪16は閉じ位置と開き位置(第4
図参照)との間にあごを動かすために、レバーの一つ、
この場合に限ってはレバー60に作用するモータ80、
例えば電気モータにより作動される。二本の枢動レバー
60.62を設けたことによって回転運動に並進運動を
付加し、爪か開くのに必要な場所を小さくし、従って、
第4図に示すごとく、煉瓦16および20を壁にできる
だけ近くまで前進させることが可能になる。
摺動爪である第2爪14は本質的にはモータまたはジヤ
ツキ76の作用で板12において縦方向に摺動可能な棒
72.74に取付けられた平らなあご70よりなる。こ
のモータまたはジヤツキ76の作用も同様に位置センサ
78の制御を受ける。同様にして、あご70には摺動爪
14の正確な閉じを監視する二つの接点センサ80およ
び82が設けられている。
ツキ76の作用で板12において縦方向に摺動可能な棒
72.74に取付けられた平らなあご70よりなる。こ
のモータまたはジヤツキ76の作用も同様に位置センサ
78の制御を受ける。同様にして、あご70には摺動爪
14の正確な閉じを監視する二つの接点センサ80およ
び82が設けられている。
二つの爪14および16は必要とあらば煉瓦一枚を取上
げるだけに設計された対応する爪と簡単に迅速に取替え
可能であることに注目されたい。
げるだけに設計された対応する爪と簡単に迅速に取替え
可能であることに注目されたい。
板12はさらに縦側面の少なくとも一側に少なくとも一
つ、好ましくは二つの位置決め部片84.86を含む。
つ、好ましくは二つの位置決め部片84.86を含む。
これら部片84.86は摺動爪14を支える棒72およ
び(または)74に装着されて、爪と共に縦方向に移動
できる。
び(または)74に装着されて、爪と共に縦方向に移動
できる。
しかのみならず、部片84および86は自動装置(図示
せず)の作用で第1図の位置と板12のほおに沿った水
平位置との間を変位できるように上記棒72および74
に枢着されている。
せず)の作用で第1図の位置と板12のほおに沿った水
平位置との間を変位できるように上記棒72および74
に枢着されている。
グラブ10の全ての可動部品と同様に、部片84.86
にはセンサ88 、90 、92 、94が設けられて
いて煉瓦16.20に対する板12、およびその逆の正
しい位置決めを監視するようにしである。
にはセンサ88 、90 、92 、94が設けられて
いて煉瓦16.20に対する板12、およびその逆の正
しい位置決めを監視するようにしである。
グラブ10にも同様に壁、例えば転炉の壁からグラブを
隔てる距離を測定するための公知の放射式距離測定器9
6が設けられている。この距離測定器96は一つの表面
の特定点をねらってもしこの表面が完全に滑らかでない
場合には誤差を促す原因となりうる点源と対照して発散
光線で作動する。この距離もまた機械接点センサによっ
て測定できる。
隔てる距離を測定するための公知の放射式距離測定器9
6が設けられている。この距離測定器96は一つの表面
の特定点をねらってもしこの表面が完全に滑らかでない
場合には誤差を促す原因となりうる点源と対照して発散
光線で作動する。この距離もまた機械接点センサによっ
て測定できる。
グラブ10に設けられた全てのセンサおよび検出器は中
央データ処理装置に図示しない装置によって接続されて
いて、グラブとロボットによっておこなわれることにな
っている運動はこのデータの関数として自動的に制御さ
れる。これらの運動を以下に第2図乃至5図を参考に説
明する。
央データ処理装置に図示しない装置によって接続されて
いて、グラブとロボットによっておこなわれることにな
っている運動はこのデータの関数として自動的に制御さ
れる。これらの運動を以下に第2図乃至5図を参考に説
明する。
図外の転炉における作業ステーションの作業台に配置の
パレットから第2図の位置へ煉瓦はロボットによって自
動的に持ってこられる。このために、ロボットはパレッ
トの配置とこの上にのせた煉瓦の配置とを関数としてコ
ンピュータにプログラムされるので、ロボットは予め決
められたデバレタイゼイション・プログラムに従って煉
瓦を自動的に拾い上げる。ロボットはさらに適当な形式
の煉瓦を拾い上げるために二枚のパレット間の選択を自
動的におこなうようにプログラムされていて、この選択
はその前の煉瓦積上げ作業中におこなわれた測定の関数
としておこなわれる。
パレットから第2図の位置へ煉瓦はロボットによって自
動的に持ってこられる。このために、ロボットはパレッ
トの配置とこの上にのせた煉瓦の配置とを関数としてコ
ンピュータにプログラムされるので、ロボットは予め決
められたデバレタイゼイション・プログラムに従って煉
瓦を自動的に拾い上げる。ロボットはさらに適当な形式
の煉瓦を拾い上げるために二枚のパレット間の選択を自
動的におこなうようにプログラムされていて、この選択
はその前の煉瓦積上げ作業中におこなわれた測定の関数
としておこなわれる。
煉瓦のうちにはパレット上でくっつき合うものもある。
二個以上の煉瓦を同時に拾い上げるのを避は且つ移送中
に煉瓦が落ちるのを防上するため、煉瓦はパレットから
拾い上げる時には保合を解かれる。この目的で、グラブ
10は一対の重なり合った煉瓦を掴むように位置決めさ
れている。この場合爪16は閉じ位置にあるが、爪14
はグラブ10の板12を上側の煉瓦上におろすことがで
きるに足る程度十分に延びている。このようにグラブ1
0が所定位置につくと、摺動爪は、センサ80および8
2が煉瓦の各々との接触を検出するまで、引込んでいる
。爪14はその後にさらに引込むが、グラブ10は止っ
たままである。この運動の結果として、二個の煉瓦は爪
16のあご64の方向に移動し、下側にある煉瓦にひつ
ついている場合は、この煉瓦から離れる。摺動爪は、爪
16のあご64に配置された二つのセンサ80および8
2の各々が二個の煉瓦の各々と接触したことに対し信号
を出すと、自動的に停止する。ひつついている煉瓦を離
なす今一つの可能性は爪が閉じている間に下側煉瓦の慣
性の結果として上側の煉瓦を離すショック効果を出すた
めに、爪14の質量を増加することにある。適当とあれ
ば、上記各可能性の一つと組合せることができる今一つ
別の可能性は爪14にバイブレータを装置することであ
る。
に煉瓦が落ちるのを防上するため、煉瓦はパレットから
拾い上げる時には保合を解かれる。この目的で、グラブ
10は一対の重なり合った煉瓦を掴むように位置決めさ
れている。この場合爪16は閉じ位置にあるが、爪14
はグラブ10の板12を上側の煉瓦上におろすことがで
きるに足る程度十分に延びている。このようにグラブ1
0が所定位置につくと、摺動爪は、センサ80および8
2が煉瓦の各々との接触を検出するまで、引込んでいる
。爪14はその後にさらに引込むが、グラブ10は止っ
たままである。この運動の結果として、二個の煉瓦は爪
16のあご64の方向に移動し、下側にある煉瓦にひつ
ついている場合は、この煉瓦から離れる。摺動爪は、爪
16のあご64に配置された二つのセンサ80および8
2の各々が二個の煉瓦の各々と接触したことに対し信号
を出すと、自動的に停止する。ひつついている煉瓦を離
なす今一つの可能性は爪が閉じている間に下側煉瓦の慣
性の結果として上側の煉瓦を離すショック効果を出すた
めに、爪14の質量を増加することにある。適当とあれ
ば、上記各可能性の一つと組合せることができる今一つ
別の可能性は爪14にバイブレータを装置することであ
る。
二枚の煉瓦がグラブ10に正しく掴まれると、ロボット
は重ねられた煉瓦の耐火性内張100がおこなわれてい
る転炉の壁98の一部を示す第2図の位置へ上記掴んだ
二枚の煉瓦を持ってゆく。
は重ねられた煉瓦の耐火性内張100がおこなわれてい
る転炉の壁98の一部を示す第2図の位置へ上記掴んだ
二枚の煉瓦を持ってゆく。
本発明の特徴の一つによれば、一方では煉瓦をパレット
から離して移送する機能さ、他方では煉瓦を所定位置に
積む機能とか分離されている。換言すれば、ロボットの
アーム12は煉瓦を特定の基準点まで自動的に持ってゆ
き、ここからこの基準点に対し運動の大部分をおこなう
グラブ10によって煉瓦の積上げがおこなわれる。この
基準点は例えば第2図に示す点0とすることができる。
から離して移送する機能さ、他方では煉瓦を所定位置に
積む機能とか分離されている。換言すれば、ロボットの
アーム12は煉瓦を特定の基準点まで自動的に持ってゆ
き、ここからこの基準点に対し運動の大部分をおこなう
グラブ10によって煉瓦の積上げがおこなわれる。この
基準点は例えば第2図に示す点0とすることができる。
この点0はアーム8の分岐部8aおよび8bとの間の水
平吊り枢軸28とノ1ウジング32における連結棒46
の垂直枢軸との交点を形成している。この基準点0は壁
98とから、既に積み上げの終った内張100の上面と
から、また先きにおろした一枚の煉瓦または二枚の隣接
する煉瓦とから所定の距離能れている。壁98からの距
離は駆動爪16を開くことが可能なように決められよう
。内張100の上面からの垂直距離は上側の煉瓦20が
下る場合と、上側の煉瓦20が下側の煉瓦16上に完全
に位置決めされてない場合に、上側の煉瓦20が隣接の
煉瓦102に当るのを防止するように内張100の上面
を下側の煉瓦16から離している高さが一枚の煉瓦の厚
さ以下になるように決められている。
平吊り枢軸28とノ1ウジング32における連結棒46
の垂直枢軸との交点を形成している。この基準点0は壁
98とから、既に積み上げの終った内張100の上面と
から、また先きにおろした一枚の煉瓦または二枚の隣接
する煉瓦とから所定の距離能れている。壁98からの距
離は駆動爪16を開くことが可能なように決められよう
。内張100の上面からの垂直距離は上側の煉瓦20が
下る場合と、上側の煉瓦20が下側の煉瓦16上に完全
に位置決めされてない場合に、上側の煉瓦20が隣接の
煉瓦102に当るのを防止するように内張100の上面
を下側の煉瓦16から離している高さが一枚の煉瓦の厚
さ以下になるように決められている。
このように理論的に間隔が決められた基準点0は一対の
煉瓦を積み終る毎に特に積み終った煉瓦の位置決めと種
類とを検出するセンサにより送られる測定値の関数とし
て再算定される。
煉瓦を積み終る毎に特に積み終った煉瓦の位置決めと種
類とを検出するセンサにより送られる測定値の関数とし
て再算定される。
ロボット制御プログラムは毎回このように算定される基
準位置にグラブ10をつけるために上記の修正が考慮さ
れる。
準位置にグラブ10をつけるために上記の修正が考慮さ
れる。
第2図および3図は基準位置を占める一対の煉瓦16.
20と共にグラブ10を側面図および平面図において示
す。この位置では、第3図垂直中心軸(図示せず)を通
っている。第1段階は第3図に示すごとく連結棒46を
反時計方向に回転させるためにモータ48の作動を必要
とす段階である。板12はジヤツキ52および54によ
って連結棒46に対しふさがれているので、連結棒46
は、煉瓦の外角が隣接煉瓦102(!:液接触るまで、
垂直軸Y1を中心にして板12を煉瓦と共に回転させる
。板12が隣接の煉瓦102と接触するまで枢動する量
はモータ48に組合されたセンサにより測定される。
20と共にグラブ10を側面図および平面図において示
す。この位置では、第3図垂直中心軸(図示せず)を通
っている。第1段階は第3図に示すごとく連結棒46を
反時計方向に回転させるためにモータ48の作動を必要
とす段階である。板12はジヤツキ52および54によ
って連結棒46に対しふさがれているので、連結棒46
は、煉瓦の外角が隣接煉瓦102(!:液接触るまで、
垂直軸Y1を中心にして板12を煉瓦と共に回転させる
。板12が隣接の煉瓦102と接触するまで枢動する量
はモータ48に組合されたセンサにより測定される。
連続的枢動に対する抵抗はモータ48によって自動的に
検出され、このモータの制御を受けてジヤツキ52およ
び54の棒は引込んで第2図および3図にY2で表わす
板12と連結棒46との間の枢軸を自由にする。その結
果、モータ48の作用で連結棒46がおこなう連結的枢
動は二枚の煉瓦16および20が隣接の煉瓦102にそ
の全長に亘って接、触するまで板および煉瓦を垂直軸Y
2を中心に反時計方向に回転させる。センサ50iとよ
って検出されるとの筑2段階の軸Y!を中心にした枢動
量は第1段階の軸Y1を中心とした枢動量に理論的には
ほぼ一致してなければならない。軸Y1およびY2を中
心としたこれら連続的枢動の量がもはや等しくないか、
または所定の許容量を超えている場合は、煉瓦102は
もはや転炉の中心軸に正しく方向づけられてないこと、
且つ煉瓦がたどる曲線方向が転炉の壁98の曲線から外
れていることを意味する。
検出され、このモータの制御を受けてジヤツキ52およ
び54の棒は引込んで第2図および3図にY2で表わす
板12と連結棒46との間の枢軸を自由にする。その結
果、モータ48の作用で連結棒46がおこなう連結的枢
動は二枚の煉瓦16および20が隣接の煉瓦102にそ
の全長に亘って接、触するまで板および煉瓦を垂直軸Y
2を中心に反時計方向に回転させる。センサ50iとよ
って検出されるとの筑2段階の軸Y!を中心にした枢動
量は第1段階の軸Y1を中心とした枢動量に理論的には
ほぼ一致してなければならない。軸Y1およびY2を中
心としたこれら連続的枢動の量がもはや等しくないか、
または所定の許容量を超えている場合は、煉瓦102は
もはや転炉の中心軸に正しく方向づけられてないこと、
且つ煉瓦がたどる曲線方向が転炉の壁98の曲線から外
れていることを意味する。
この情報を用いてロボットが自動的に命令されて煉瓦の
形式を変え積上げ線が回復される。
形式を変え積上げ線が回復される。
軸Y1を中心とした第1枢動段階が終ってからに限りシ
ャツ、キ52および54を釈放することによって軸Y1
およびY2を中心にした枢動を制御しながらおこなう代
りに、グラブか基準位置につくや否やジヤツキが引込む
結果、板を釈放するようにすることができる。この場合
は、軸Y1および軸Y2を中心とした回転段階は同時か
または逆の順序でおこなうことができるが、最終結果は
上記のごとく同じである。即ち二つの軸Y1およびY2
を中心とした枢動量の比較によって煉瓦の正確な位置決
めが示される。
ャツ、キ52および54を釈放することによって軸Y1
およびY2を中心にした枢動を制御しながらおこなう代
りに、グラブか基準位置につくや否やジヤツキが引込む
結果、板を釈放するようにすることができる。この場合
は、軸Y1および軸Y2を中心とした回転段階は同時か
または逆の順序でおこなうことができるが、最終結果は
上記のごとく同じである。即ち二つの軸Y1およびY2
を中心とした枢動量の比較によって煉瓦の正確な位置決
めが示される。
グラブ10は、このように煉瓦102に轟てて横に移動
してから、モータ40の作用で内張100の表面におろ
される。煉瓦が内張100に支えらると直ちにこれか自
動的にモータ40により検出され、枢動量16は第4図
に示すごとく、モータ68の作用で開く。この段階では
、目的は板12に沿って持上げ位置にあった部片84.
86を下げることにある。しかし、これらの部片か第1
図に示す位置へ向ってたたみおろされる( folde
d−down )ことは明らかでない。
してから、モータ40の作用で内張100の表面におろ
される。煉瓦が内張100に支えらると直ちにこれか自
動的にモータ40により検出され、枢動量16は第4図
に示すごとく、モータ68の作用で開く。この段階では
、目的は板12に沿って持上げ位置にあった部片84.
86を下げることにある。しかし、これらの部片か第1
図に示す位置へ向ってたたみおろされる( folde
d−down )ことは明らかでない。
その理由は煉瓦16および20がパレットから取上げら
れた時に、煉瓦20の上縁は部片84および86と同じ
側で板12の縦縁より突出する状態に掴まれた可能性か
あるからである。この可能性を避けるために、爪か開い
た結果、煉瓦か取除かれた板は先ず連結棒がその前の回
転とは反対の方向に回転する結果、第3図および5図に
おいて僅かに時計方向に枢動する。部片848よび86
が第1図に示す位置へたたみおろされるから、板12は
モータ48および連結棒46の作用を受けて今−変温5
図において反時計方向に枢動し、遂には部片84および
86が煉瓦16および20の側面と接触状態に入り、こ
れがセンサ88,90.92および94によって検出さ
れる。
れた時に、煉瓦20の上縁は部片84および86と同じ
側で板12の縦縁より突出する状態に掴まれた可能性か
あるからである。この可能性を避けるために、爪か開い
た結果、煉瓦か取除かれた板は先ず連結棒がその前の回
転とは反対の方向に回転する結果、第3図および5図に
おいて僅かに時計方向に枢動する。部片848よび86
が第1図に示す位置へたたみおろされるから、板12は
モータ48および連結棒46の作用を受けて今−変温5
図において反時計方向に枢動し、遂には部片84および
86が煉瓦16および20の側面と接触状態に入り、こ
れがセンサ88,90.92および94によって検出さ
れる。
この瞬間から、モータ76が作動して摺動爪14を板1
2内へ引込め、二枚の煉瓦16および20を壁98へ押
し当てる。摺動爪14と共に前進する二つの部片84お
よび86は二枚の煉瓦を案内し、この摺動中は、これら
煉瓦を隣接の煉瓦102と予め決められた接触状態lこ
保持するためのものである。この二枚の煉瓦はこのよう
にして前進し、遂いには壁98に当るかまたは壁から若
干距離をおいた最終位置を占める。
2内へ引込め、二枚の煉瓦16および20を壁98へ押
し当てる。摺動爪14と共に前進する二つの部片84お
よび86は二枚の煉瓦を案内し、この摺動中は、これら
煉瓦を隣接の煉瓦102と予め決められた接触状態lこ
保持するためのものである。この二枚の煉瓦はこのよう
にして前進し、遂いには壁98に当るかまたは壁から若
干距離をおいた最終位置を占める。
最初の基準点Oは一対の煉瓦の最終位置の関数として決
められたので、摺動爪14の運動量は理論上は常に同じ
で、運動する距離は最初のプログラムによりモータ76
の停止を自動的に制御するセンサ78によって監視され
る。しかし、煉瓦が壁に向って押し出された場合に煉瓦
の最終的な位置決めを監視するためjこ、距離測定器9
6は煉瓦を壁から離す距離を測定して壁への接近を確め
る。このようにして、距離測定器96は、もし煉瓦がプ
ログラムで決められた位置より以前に最終位置について
いる場合には、モータ76の早やすぎる停止を制御する
ことかできる。同様に、爪14がプログラムされた通り
の停止をした時に、煉瓦が壁98からなお離れすぎてい
る場合には、距離測定器96は爪14の運動の継続を命
令して対応するデータを中実装置に移送し、結果として
次の煉瓦の遺み上げの基準点の算定を修正する。
められたので、摺動爪14の運動量は理論上は常に同じ
で、運動する距離は最初のプログラムによりモータ76
の停止を自動的に制御するセンサ78によって監視され
る。しかし、煉瓦が壁に向って押し出された場合に煉瓦
の最終的な位置決めを監視するためjこ、距離測定器9
6は煉瓦を壁から離す距離を測定して壁への接近を確め
る。このようにして、距離測定器96は、もし煉瓦がプ
ログラムで決められた位置より以前に最終位置について
いる場合には、モータ76の早やすぎる停止を制御する
ことかできる。同様に、爪14がプログラムされた通り
の停止をした時に、煉瓦が壁98からなお離れすぎてい
る場合には、距離測定器96は爪14の運動の継続を命
令して対応するデータを中実装置に移送し、結果として
次の煉瓦の遺み上げの基準点の算定を修正する。
二枚の煉瓦16および20がその最終位置を占めるや否
や、ロボットはパレットへ戻っテ新しい一対の煉瓦を拾
い上げる。この運動中は、爪16は閉じられているが、
爪14は板12が片づけられているので開いている。
や、ロボットはパレットへ戻っテ新しい一対の煉瓦を拾
い上げる。この運動中は、爪16は閉じられているが、
爪14は板12が片づけられているので開いている。
グラブがその基準点に達すると直ちに、または基準点に
接近している間でも、作動するクリーニング装置、例え
ばブラシ付きまたはブラシ無しの吸込み形式またはブロ
ーア形式のクリーナをグラブと組合せることは好都合と
言える。
接近している間でも、作動するクリーニング装置、例え
ばブラシ付きまたはブラシ無しの吸込み形式またはブロ
ーア形式のクリーナをグラブと組合せることは好都合と
言える。
第1図は本発明の自動グラブの斜視図、第2図乃至5図
は一対の取ねられた煉瓦を積み上げる作業における異な
る段階にあるグラブの側面図および平面図を概略的に示
す。 なお図において、符号8はアーム、I2は板、14.1
6は摺動爪、Ylは第1枢動軸、I2は第2枢動軸、3
0はモータ、60.62は枢動レバー、84.86はた
たみおろし部片、96は距離測定器である。 同 安 達 智 、・−
・−−5上−〜−1,。 手続補正書 昭012/年/7ご月2/日 特許庁、快 官 −ハ、EB明嬢 殿 1、、;:、
。 =1+件との関係 片当q%n人 11、代理人
は一対の取ねられた煉瓦を積み上げる作業における異な
る段階にあるグラブの側面図および平面図を概略的に示
す。 なお図において、符号8はアーム、I2は板、14.1
6は摺動爪、Ylは第1枢動軸、I2は第2枢動軸、3
0はモータ、60.62は枢動レバー、84.86はた
たみおろし部片、96は距離測定器である。 同 安 達 智 、・−
・−−5上−〜−1,。 手続補正書 昭012/年/7ご月2/日 特許庁、快 官 −ハ、EB明嬢 殿 1、、;:、
。 =1+件との関係 片当q%n人 11、代理人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、板上に一方が摺動可能に他方が枢動可能に相互に向
き合つて装着された一対の爪を備えた板よりなり、制御
アームの端部に装着された物品を取扱う自動グラブにお
いて、上記アーム(8)と板(12)との間の取付具が
相互に平行し該板(12)の表面に直角をなす第1枢軸
(Y_1)および第2枢軸(Y_2)と、該両軸の少な
くとも一方を中心にして該板(12)を枢動させる装置
と、該板(12)を上記両軸の他方に対し阻止または釈
放する装置と上記両軸(Y_1、Y_2)の各々を中心
にした上記板(12)の枢動角を測定するセンサとより
なることを特徴とする自動物品取扱いグラブ。 2、前記板(12)がその枢軸(Y_1、Y_2)に平
行に移動できることを特徴とする特許請求の範囲第1項
に記載のグラブ。 3、前記取付具が前記第1枢軸(Y_1)および第2枢
動軸(Y_2)に対し直角をなして第3枢軸並びに該第
3枢軸を中心に前記板(12)を枢動させるモータ(3
0)と、基準面に対し上記第3枢軸を中心に板(12)
の角度位置を測定するセンサとを有することを特徴とす
る特許請求の範囲第1項または2項に記載のグラブ。 4、各爪(14、16)には物品が正しく掴まれたかど
うかを調べるための少なくとも一つの接点センサが設け
られたことを特徴とする特許請求の範囲第1項乃至3項
のいずれか1項に記載のグラブ。 5、前記板(12)が縦側面の少なくとも一方に摺動爪
(14)と共に縦方向に変位し且つ同様に少なくとも一
つのセンサを備えた少なくとも一つのたたみ込み部片(
84、86)よりなることを特徴とする特許請求の範囲
第1項乃至4項のうちのいずれか1項に記載のグラブ。 6、前記板(12)に放射式または機械作動式距離測定
器(96)が設けられたことを特徴とする特許請求の範
囲第1項乃至5項のうちのいずか1項に記載のグラブ。 7、前記枢動爪(16)が二本の枢軸レバー(60、6
2)に装着されたことを特徴とする特許請求の範囲第1
項に記載のグラブ。 8、前記爪(14、16)が1枚の煉瓦を掴むように設
計されていることを特徴とする特許請求の範囲第1項に
記載のグラブ。 9、前記爪(14、16)が二板の煉瓦を掴むように設
計されていることを特徴とする特許請求の範囲第1項に
記載のグラブ。 10、特許請求の範囲第1項乃至9項のいずれか1項に
記載の自動グラブを備えたロボツト。 11、前記ロボツトが物品を移送するためだけの役目を
し、前記グラブが物品を所定位置に配置するためだけの
役目をすることを特徴とする特許請求の範囲第10項に
記載のロボツト。 12、容器の内側を煉瓦で内張するため特許請求の範囲
第10項または11項に記載のロボツトの利用。 13、前記容器が冶金転炉であることを特徴とする特許
請求の範囲第12項に記載のロボツトの利用。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
LU86188 | 1985-12-03 | ||
LU86188A LU86188A1 (fr) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | Grappin automatique de manutention d'objets et robot pourvu d'un tel grappin |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62134488A true JPS62134488A (ja) | 1987-06-17 |
Family
ID=19730591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61286559A Pending JPS62134488A (ja) | 1985-12-03 | 1986-12-01 | 物品を取扱う自動グラブおよびグラブを備えたロボツト |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4758036A (ja) |
EP (1) | EP0226076B1 (ja) |
JP (1) | JPS62134488A (ja) |
AT (1) | ATE50937T1 (ja) |
DE (1) | DE3669452D1 (ja) |
ES (1) | ES2013709B3 (ja) |
LU (1) | LU86188A1 (ja) |
Cited By (3)
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---|---|---|---|---|
JP2016145697A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-12 | Jfeスチール株式会社 | コークス炉定型耐火物積みシステムおよびコークス炉定型耐火物積み方法 |
JP2017193629A (ja) * | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Jfeスチール株式会社 | コークス炉用定型耐火物把持装置およびコークス炉用定型耐火物把持方法 |
CN108149934A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-12 | 孙清鹏 | 路砖夹取铺设器及其使用方法 |
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DE3940865C1 (ja) * | 1989-12-11 | 1991-04-25 | Steinle Maschinenfabrik Gmbh, 8900 Augsburg, De | |
LU87812A1 (fr) * | 1990-09-26 | 1992-05-25 | Arbed | Dispositif de manutention automatique d'objets |
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ITMO20020050A1 (it) * | 2002-02-28 | 2003-08-28 | Ferrari & Cigarini Srl | Dispositivo per la depalletizzazione di pacchi di piastrelle |
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AU2017294796B2 (en) | 2016-07-15 | 2019-05-30 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Brick/block laying machine incorporated in a vehicle |
CN109715894B (zh) | 2016-07-15 | 2021-09-03 | 快砖知识产权私人有限公司 | 用于物料运输的吊杆 |
AU2018295572B2 (en) | 2017-07-05 | 2022-09-29 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Real time position and orientation tracker |
CN111226090B (zh) | 2017-08-17 | 2023-05-23 | 快砖知识产权私人有限公司 | 具有改进的横滚角测量的激光跟踪器 |
EP3668689A4 (en) | 2017-08-17 | 2021-04-28 | Fastbrick IP Pty Ltd | INTERACTION SYSTEM CONFIGURATION |
ES2971624T3 (es) | 2017-10-11 | 2024-06-06 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Máquina para transportar objetos |
CN110640760A (zh) * | 2019-10-08 | 2020-01-03 | 苏州恒地智能科技有限公司 | 一种半自动机械手装置 |
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EP0001686B1 (en) * | 1977-10-20 | 1981-11-04 | Imperial Chemical Industries Plc | An industrial manipulator for placing articles in close proximity to adjacent articles and a method of close packing articles therewith |
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1985
- 1985-12-03 LU LU86188A patent/LU86188A1/fr unknown
-
1986
- 1986-11-24 DE DE8686116249T patent/DE3669452D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-11-24 EP EP86116249A patent/EP0226076B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1986-11-24 AT AT86116249T patent/ATE50937T1/de not_active IP Right Cessation
- 1986-11-24 ES ES86116249T patent/ES2013709B3/es not_active Expired - Lifetime
- 1986-12-01 JP JP61286559A patent/JPS62134488A/ja active Pending
- 1986-12-03 US US06/937,646 patent/US4758036A/en not_active Expired - Fee Related
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EP0226076B1 (fr) | 1990-03-14 |
ATE50937T1 (de) | 1990-03-15 |
LU86188A1 (fr) | 1987-07-24 |
DE3669452D1 (de) | 1990-04-19 |
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