JP2017193629A - コークス炉用定型耐火物把持装置およびコークス炉用定型耐火物把持方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複雑かつ多様な形状を有するコークス炉用定型耐火物を１つの装置で確実に保持することができるコークス炉用定型耐火物把持装置を提供する【解決手段】コークス炉用定型耐火物を把持するための対向する把持板と、前記対向する把持板の一方を、該把持板の把持面に平行な方向にスライドさせるスライド機構と、前記対向する把持板の他方を、把持したコークス炉用定型耐火物の側面の傾斜に合わせて垂直軸周りに傾動させる倣い機構とを備える、コークス炉用定型耐火物把持装置。【選択図】 図２

Description

本発明は、コークス炉用定型耐火物把持装置に関し、特に、様々な形状のコークス炉用定型耐火物を１つの装置で確実に保持することができるコークス炉用定型耐火物把持装置に関する。また、本発明は、前記コークス炉用定型耐火物把持装置を用いたコークス炉用定型耐火物把持方法に関する。

製鉄に用いられる冶金用コークスは、室炉式コークス炉で石炭を乾留することによって製造される。室炉式コークス炉は、炭化室と、該炭化室に熱を供給する燃焼室とを炉幅方向に交互に配置することによって構成されており、炭化室と燃焼室とを隔てる耐火レンガ等の定型耐火物を介して燃焼室から炭化室へ熱が供給される。室炉式コークス炉には１００門以上の炉室を備えるものもあり、その全長は１００ｍ以上、高さは１０ｍ以上におよぶ巨大レンガ構造物といえる。

コークス炉の築炉は、現在、築炉工による手積み作業で行われている。手積みによる築炉では、レンガを積む位置にコテを用いて所定の目地厚になるようにモルタルを塗布し、次いで、モルタル上へレンガを積み上げるという作業を、１日当たり数百回、繰り返し行う必要がある。しかし、コークス炉に使用される定型耐火物は、１つ当たり数ｋｇ〜十数ｋｇ程度の重さがあるため、これを手作業で積んでゆく築炉作業は極めて重労働であり、作業者にとって相当な負荷となる。

そこで、築炉作業を機械化するために、汎用ロボットのアーム先端に定型耐火物を把持するロボットハンドを取り付け、該ロボットにより定型耐火物積みを行うことが考えられる。

従来、一般的な用途において、物体を把持するロボットハンドとしては、エア駆動により動作するチャック（エアチャック）等の把持部材を２つまたは３つ使用し、該把持部材で物体を挟み込んで持ち上げる把持装置などが知られている。

また、定型耐火物をロボットにより把持して取り扱う装置としては、例えば、特許文献１、２に記載された装置がある。

特許文献１に記載された装置は、転炉炉内において煉瓦を配設することを目的としたものである。前記装置では、煉瓦を把持するための煉瓦ハンド機構として、吸着ハンドが使用されている。

特許文献２に記載された装置は、高炉に吹き込む空気を加熱するための熱風炉を築炉する際に、煉瓦を搬入することを目的としたものである。前記装置では、煉瓦の把持機構を備えるロボットが使用されている。

特開平１０−２０４５１８号公報 特開平０５−２２９６５１号公報

特許文献１、２に記載されているような装置を用いれば、転炉や熱風炉に用いられる定型耐火物をロボットにより把持し、取り扱うことができると考えられる。

しかし、転炉や熱風炉に用いられる定型耐火物は、比較的単純で、かつほぼ同じ形状をしているため、通常の把持装置でも把持が可能であるが、コークス炉に用いられる定型耐火物は複雑な構造をしているため、通常の把持装置では安定して把持することができない。

例えば、特許文献２で使用されている煉瓦は、一般的な熱風炉で用いられているチェッカー煉瓦であり、すべて同じ形状をしている。これに対して、コークス炉の築炉においては、その位置に応じて様々な形状の定型耐火物が使用されることに加え、それぞれの定型耐火物は、上面から見た形状が長方形、台形、Ｌ字型など、複雑な形状をしている。さらに、コークス炉用定型耐火物の側面や上下面には、ダボと呼ばれる、ズレ防止用の凹凸が設けられている。

また、コークス炉の定型耐火物構造には極めて高い精度が要求される。例えば、燃焼室の壁面は、凹凸が１ｍｍ以下であるような、高い平滑性を有していることが求められる。このように高い精度で定型耐火物を積むためには、定型耐火物をハンドリングするロボットや、その把持機構にも、極めて高い精度が求められる。

上述のように、複雑かつ多様な形状を有するコークス炉用定型耐火物を、エアチャック等の従来の把持装置で精度良く把持するためには、複数の把持装置を備えたロボットを用意し、定型耐火物の形状によって把持装置を使い分けることが考えられるが、サイズや重量が大きくなりすぎるため現実的とはいえない。また、ツールチェンジャーのように、複数の把持装置を用意しておき、定型耐火物の形状に応じてロボットが把持装置を持ち替えることも考えられるが、把持装置の持ち替えに時間がかかるため、作業効率が低くなる。

本発明は、上記実状に鑑みてなされたものであり、複雑かつ多様な形状を有するコークス炉用定型耐火物を１つの装置で確実に保持することができるコークス炉用定型耐火物把持装置、およびコークス炉用定型耐火物把持方法を提供することを目的とする。

本発明の要旨構成は、次のとおりである。
１．コークス炉用定型耐火物を把持するための対向する把持板と、
前記対向する把持板の一方を、該把持板の把持面に平行な方向にスライドさせるスライド機構と、
前記対向する把持板の他方を、把持したコークス炉用定型耐火物の側面の傾斜に合わせて垂直軸周りに傾動させる倣い機構とを備える、コークス炉用定型耐火物把持装置。

２．前記コークス炉用定型耐火物の上面を検知する複数の上面検知センサと、
前記複数の上面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物の傾斜を検出する傾斜検出手段とを、さらに備える、前記１に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置。

３．前記対向する把持板のいずれか一方または両方に設けられた、コークス炉用定型耐火物が接触したことを検知する側面検知センサと、
前記側面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物の把持が完了したことを検出する把持検出手段と、
前記側面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物把持装置と前記コークス炉用定型耐火物との相対位置を検出する相対位置検出手段とを、さらに備える、前記１または２に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置。

４．前記１〜３のいずれか一項に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置を用いてコークス炉用定型耐火物を把持する、コークス炉用定型耐火物把持方法。

５．前記２に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置を用いてコークス炉用定型耐火物を把持する、コークス炉用定型耐火物把持方法であって、
前記傾斜検出手段により、前記コークス炉用定型耐火物が水平に把持されているかどうかを確認する、コークス炉用定型耐火物把持方法。

６．前記３に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置を用いてコークス炉用定型耐火物を把持する、コークス炉用定型耐火物把持方法であって、
前記把持検出手段により、前記コークス炉用定型耐火物の把持が完了したかどうかを確認する、コークス炉用定型耐火物把持方法。

本発明によれば、複雑かつ多様な形状を有するコークス炉用定型耐火物を、１つの装置で確実に保持することができる。また、本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置を備えたロボットを用いることにより、コークス炉用定型耐火物を、高い精度で、効率的に積むことができる。

本発明の第一の実施形態における定型耐火物把持装置の使用方法を示す模式図である。 本発明の第一の実施形態における定型耐火物把持装置の構造を示す斜視図である。 本発明の第一の実施形態における定型耐火物把持装置による定型耐火物の把持状態の例を示す模式図である。 本発明の第二の実施形態における定型耐火物把持装置を側面から見た構造を示す模式図である。 本発明の第三の実施形態における傾斜検出方法を示す模式図である。 本発明の第三の実施形態における定型耐火物把持装置を正面から見た構造を示す模式図である。 本発明の第三の実施形態における把持動作を示す模式図である。

次に、本発明を実施する方法について具体的に説明する。本発明の一実施形態におけるコークス炉用定型耐火物把持装置は、次の（１）〜（３）を備えている：
（１）コークス炉用定型耐火物を把持するための対向する把持板、
（２）前記対向する把持板の一方を、該把持板の把持面に平行な方向にスライドさせるスライド機構、および
（３）前記対向する把持板の他方を、把持したコークス炉用定型耐火物の側面の傾斜に合わせて垂直軸周りに傾動させる倣い機構。

［コークス炉用定型耐火物］
前記コークス炉用定型耐火物（以下、「定型耐火物」という場合もある）としては、特に限定されることなく、レンガやプレキャストブロック等、コークス炉に用いられるものであれば任意の定型耐火物を用いることができる。なかでも、手積みでコークス炉を建設する際に用いられる通常の定型耐火物を用いることが好ましい。通常の定型耐火物を使用することにより、本発明の方法で築炉する場合においても、従来と同様の炉の設計とすることが可能となり、その結果、少なくとも従来と同等の炉の性能を保証することが可能となる。また、大型のモジュールレンガを用いた場合には、亀裂が入った場合にモジュール全体にわたって亀裂が広がるおそれがあるが、通常の定型耐火物を使用すれば、仮に定型耐火物に亀裂が入ったとしても、その亀裂の伝搬を１つの定型耐火物内でとどめることができる。なお、ここでいう通常の定型耐火物とは、モジュールレンガではない、手積み用の定型耐火物全般を指すが、その寸法は、一般的には、高さ１０〜１５ｃｍ、水平方向の長さが２０〜４０ｃｍである。

［把持板］
本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置は、定型耐火物の両側面を挟み込んで保持するための対向する把持板を備えている。前記把持板の数は特に限定されず、１対とすることも２対以上とすることもできるが、把持装置の構造を簡略化するという観点からは、１対とすることが好ましい。

前記把持板の材質、寸法、形状等は特に限定されず、定型耐火物を把持できるものであれば任意のものとすることができる。

前記把持板としては、強度や剛性の観点からは金属板を用いることが好ましい。また、前記把持板は、定型耐火物に対する摩擦力向上や定型耐火物の破損防止の観点から、定型耐火物との接触面にゴム、エラストマー等の弾性材料や、樹脂からなる接触部材を備えていることが好ましい。

前記把持板による定型耐火物の把持には、定型耐火物の保持と開放を適切に行えるものであれば任意の機構を用いることができる。例えば、把持板の少なくとも一方を把持面に垂直な方向に移動させることによって把持を行う平行開平型とすることもできるし、また、把持板の少なくとも一方を、支点を軸として回転させることによって把持を行う支点開平型とすることもできる。把持板の駆動方式は特に限定されず、エアシリンダや電動モーターなど、任意の方式とすることができる。

［スライド機構］
本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置は、前記対向する把持板の一方を、該把持板の把持面に平行な方向にスライドさせるスライド機構を備えている。前記スライド機構を備えることにより、定型耐火物の形状に応じて把持板の位置を調節し、安定して定型耐火物をハンドリングすることが可能となる。把持板をスライドさせる方向は、該把持板の把持面に平行な方向であれば特に限定されないが、一般的なコークス炉用定型耐火物を用いる場合には、水平方向とすることが好ましい。前記スライド機構の駆動方式は特に限定されず、任意の方式とすることができるが、スライドさせる位置を制御するという観点からは電動とすることが好ましい。

［倣い機構］
本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置は、前記対向する把持板の他方を、把持したコークス炉用定型耐火物の側面の傾斜に合わせて垂直軸周りに傾動させる倣い機構を備えている。コークス炉に使用される定型耐火物には、上面から見た形状が矩形のものだけでなく、一方または両方の側面が傾斜した大形状のものがある。そこで、前記倣い機構を設けることにより、把持板の角度を定型耐火物側面の傾斜に合わせ、安定して定型耐火物を保持することが可能となる。

前記倣い機構は、モーターなどによって把持板を傾動させて倣わせる機構とすることもできるが、装置構造を簡略化するという観点からは、把持板を垂直軸周りに回転自在に保持しておき、定型耐火物の側面と該把持板とを接触させることによって把持板を倣わせる機構とすることが好ましい。

また、本発明の他の実施形態におけるコークス炉用定型耐火物把持装置は、前記コークス炉用定型耐火物の上面を検知する複数の上面検知センサと、前記複数の上面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物の傾斜を検出する傾斜検出手段とを、さらに備えることができる。

［上面検知センサ］
前記上面検知センサは、定型耐火物の上面を検知するためのものである。前記上面検知センサの数は、２以上の任意の数とすることができる。センサの数を２以上とすることにより、その検知結果に基づいて、定型耐火物の傾きを検出することが可能となる。なお、センサの数が２個の場合は１軸方向の傾きを検出できるが、３個であれば２軸方向の傾きを検出できるため、センサの数は３個とすることが好ましい。

前記上面検知センサとしては、特に限定されることなく、接触式、非接触式、いずれのものも用いることができる。前記接触式センサとしては、例えば、接触式変位センサなどが、前記非接触式センサとしては、例えば、レーザー、ＬＥＤ、超音波等を用いたセンサなどが挙げられる。

前記上面検知センサの取り付け位置は特に限定されず、定型耐火物の上面を検知できる位置であれば任意の位置とすることができる。なお、定型耐火物の傾斜を精度良く検出するという観点からは、少なくとも２つのセンサを、５ｃｍ以上離れた位置に設置することが好ましい。また、３つのセンサを用いる場合には、それらのセンサを同一直線状ではない位置に設置することが好ましい。同一直線状にない３つのセンサを用いることにより、２軸方向の傾斜の検出を容易に行うことができる。

［傾斜検出手段］
上記傾斜検出手段は、前記複数の上面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物の傾斜を検出するためのものである。前記傾斜検出手段としては、センサの信号に基づいて傾斜を検出できるものであれば特に限定されず、例えば、プログラマブルロジックコントローラやコンピュータなどを用いることができる。

前記傾斜検出手段を設置する位置は特に限定されず、上面検知センサと隣接して設けることもできるし、上面検知センサから離れた位置に設けることもできる。本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置をロボットアームの先端に取り付けて用いる場合には、前記傾斜検出手段を該ロボット本体部に設けることも可能であり、該ロボットの制御手段が前記傾斜検出手段を兼ねる構造とすることもできる。

また、本発明の他の実施形態におけるコークス炉用定型耐火物把持装置は、前記対向する把持板のいずれか一方または両方に設けられた、コークス炉用定型耐火物が接触したことを検知する側面検知センサと、前記側面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物の把持が完了したことを検出する把持検出手段と、前記側面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物把持装置と前記コークス炉用定型耐火物との相対位置を検出する相対位置検出手段とを、さらに備えることができる。

［側面検知センサ］
前記側面検知センサは、定型耐火物の側面を検知するためのものであり、対向する把持板の少なくとも一方に設けられる。前記側面検知センサは、対向する把持板の両方に設けることが好ましい。側面検知センサを設ける位置は、定型耐火物の側面を検知することができる位置であれば任意の位置とすることができる。上記スライド機構により把持板の位置が変った場合でも確実に定型耐火物の側面を検知するという観点からは、水平方向において、把持板の中心から左右に３ｃｍまでの範囲内に前記側面検知センサを設けることが好ましく、把持板の中心に設けることがより好ましい。また、上下方向においても特に限定されないが、把持板の中心から上下に３ｃｍまでの範囲内に前記側面検知センサを設けることが好ましく、把持板の中心に設けることがより好ましい。

前記上面検知センサとしては、特に限定されることなく、接触式、非接触式、いずれのものも用いることができる。前記接触式センサとしては、例えば、接触式変位センサなどが、前記非接触式センサとしては、例えば、レーザー、ＬＥＤ、超音波等を用いたセンサなどが挙げられる。

［把持検出手段］
把持検出手段は、前記側面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物の把持が完了したことを検出するためのものである。把持検出手段を備えることにより、定型耐火物を把持したことを容易に確認することが可能となる。

前記把持検出手段を設置する位置は特に限定されず、側面検知センサと隣接して設けることもできるし、側面検知センサから離れた位置に設けることもできる。本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置をロボットアームの先端に取り付けて用いる場合には、前記把持検出手段を該ロボット本体部に設けることも可能であり、該ロボットの制御手段が前記把持検出手段を兼ねる構造とすることもできる。

［相対位置検出手段］
相対位置検出手段は、前記側面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物把持装置と前記コークス炉用定型耐火物との相対位置を検出するためのものである。例えば、把持板の、定型耐火物との接触面にプラスチックやゴムなどの接触部材が取り付けられている場合、該把持板で定型耐火物を把持することにより、前記接触部材が撓んだり、沈み込んだりするなど、変形する場合がある。上述したようにコークス炉の築炉においては、定型耐火物を積む位置を高い精度で制御する必要があり、そのためには、ロボットが把持している定型耐火物の位置を正確に認識することが求められる。しかし、上記のように接触部材の変形が生じると、ロボットの位置に対する定型耐火物の相対位置がずれるため、そのままでは定型耐火物を積む位置にずれが生じる場合がある。そこで、前記位置検出手段で把持装置とコークス炉用定型耐火物との相対位置を検出すれば、その情報に基づいて上記のような部材の変形などによる誤差を補正することが可能となり、定型耐火物積みの精度を向上させることができる。

前記相対位置検出手段を設置する位置は特に限定されず、側面検知センサと隣接して設けることもできるし、側面検知センサから離れた位置に設けることもできる。本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置をロボットアームの先端に取り付けて用いる場合には、前記相対位置検出手段を該ロボット本体部に設けることも可能であり、該ロボットの制御手段が前記相対位置検出手段を兼ねる構造とすることもできる。

［ロボット］
本発明の定型耐火物把持装置は、ロボットに取り付けて用いることが好ましい。前記ロボットとしては、特に限定されず、任意のロボットを使用することができる。作業効率や設置スペースの観点からは、産業用ロボットの一種であるアーム型ロボットを用いることが好ましく、垂直多関節型ロボットを用いることがより好ましい。

（第一の実施形態）
次に、本発明の実施方法を図面に基づいてさらに具体的に説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態における定型耐火物把持装置の使用方法を示す模式図である。定型耐火物１は、コンベア２によって積みロボット３の近くまで搬送される。積みロボット３は、垂直多関節型のアームを有するロボットであり、アームの先端に定型耐火物把持装置４が取り付けられている。積みロボット３は、コンベア２の終端部まで搬送されてきた定型耐火物１を定型耐火物把持装置４で把持し、積み場所５の所定の位置に積み上げる。

図２は、定型耐火物把持装置４の構造を示す斜視図である。定型耐火物把持装置４は、ベース１０に支持された１対の板状の把持板１１、１２を備えている。把持板１１、１２の、定型耐火物１と接触する面には、保持力を向上させるための接触部材として、ゴム板１３、１４が取り付けられている。把持板１２は、エアシリンダ１５により矢印Ａの方向に移動させることができ、これにより定型耐火物を把持することができる。

把持板１１は、スライド機構１６により矢印Ｂの方向、すなわち把持板１１の把持面に平行な方向にスライド可能に構成されている。スライド機構１６は、ボールネジ１７およびモーター１８を備えている。また、把持板１２は、倣い機構１９を介してベース１０に支持される構造となっており、把持板１２は、倣い機構１９の垂直軸２０を中心として、矢印Ｃの方向に回転自在に取り付けられている。これにより、把持板１２は把持した定型耐火物の側面の傾斜に合わせて垂直軸２０周りに傾動することができる。

図３は、本実施形態における定型耐火物把持装置４による定型耐火物１の把持状態の例を示す模式図であり、図３（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ形状が異なる定型耐火物１ａ、１ｂ、１ｃの上から見た把持状態を示している。なお、定型耐火物１ａ、１ｂ、１ｃの、図３における上下方向の面は、他の定型耐火物と接合される面であり、この面は把持することができない。したがって、把持板１１、１２は、図３における左右方向の面を把持する。

図３（ａ）は、上面から見た形状が矩形（長方形）である定型耐火物１ａを把持する場合を示した図である。この場合、安定して把持を行うために、図中に線で示したように、定型耐火物１ａの中心線と把持板１１、１２の中心線が一致する状態で把持することが好ましい。

図３（ｂ）は、上面から見た形状が台形であり、把持される側面の一方が傾斜している定型耐火物１ｂを把持する場合を示した図である。この場合、傾斜している（テーパー状となっている）側面の側を、倣い機構１９によって傾動可能な方の把持板１２で保持する。例えば、まず、積みロボット３のアームを動かして把持板１１を定型耐火物１ｂの側面に接触させ、次いで、エアシリンダ１５により把持板１２を定型耐火物１ｂの方向へ移動させる。把持板１２は垂直軸２０の周りに回転自在となっているため、定型耐火物１ｂの側面に接触すると自動的にその傾斜に倣い、図３（ｂ）に示すように適切に把持することができる。この際、図中に線で示したように、定型耐火物１ａの中心線と把持板１１、１２の中心線が一致する状態で把持できるように、把持板の位置を調整することが好ましい。なお、定型耐火物の両方の側面が傾斜している場合には、定型耐火物の一方の側面に対して把持板１１が平行となるように予め積みロボット３またはそのアームを動かして置くことにより、同様に把持を行うことが可能である。

図３（ｃ）は、さらに複雑な形状を有する定型耐火物１ｃを把持する場合を示した図である。このような形状の場合、定型耐火物１ｃの中心線と把持板１１、１２の中心線が一致する状態で把持することができない。この場合、スライド機構１６により把持板１１をスライドさせて位置調整を行う。具体的には、把持板１１を、図３中で下方向にオフセットさせる。これにより、定型耐火物１ｃの側面のうち、平坦で把持に適した箇所を把持できるよう、把持板１１、１２の相対位置を調整することができる。

（第二の実施形態）
次に、本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置の第二の実施形態について説明する。本実施形態では、コークス炉用定型耐火物把持装置が、上面検知センサと傾斜検出手段とをさらに備えている。なお、特に断らない限り装置構造は上記第一の実施形態と同様とし、共通の部材には同じ番号を付すこととする。

図４は、本実施形態における定型耐火物把持装置４を側面から見た構造を示す模式図である。把持板１１は、把持板支持部材２１を介してベース１０に支持されており、把持板支持部材２１は、図示されないスライド機構１６によって、図４における左右方向にスライド可能に構成されている。

ベース１０には、定型耐火物の上面を検知するための上面検知センサ２２、２３が設けられている。本実施形態では、上面検知センサ２２、２３として接触式変位センサが用いられており、センサ先端の接触子が定型耐火物と接触して押し込まれると、その押し込み量（変位）は出力される。上面検知センサ２２、２３は、上下方向位置（高さ）が等しくなるように設置されている。

図５は、本実施形態における傾斜検出方法を示す模式図である。定型耐火物１を把持した状態で、上面検知センサ２２、２３両者の押し込み量を測定し、両者が等しければ、図５（ａ）に示すように定型耐火物１の上面が水平であると判断できる。また、図５（ｂ）に示すように、定型耐火物１の上面が水平でなければ、上面検知センサ２２、２３の押し込み量が異なるため、これを検知することができる。この検知動作は、図示されない傾斜検出手段によって行うことができる。

このようにして定型耐火物１の傾斜を検知することにより、例えば、積みロボット３により積み場所５へ定型耐火物１を移動させる途中に、定型耐火物１と把持板１１または１２との滑りが生じるなどして定型耐火物１が傾いた場合に、以上を検知することができる。なお、その場合、適切な場所で定型耐火物１を一旦開放し、その後あらためて把持し直すこともできる。また、開放された定型耐火物１を人手によりコンベア２に置き直し、再度把持動作を行うこともできる。

（第三の実施形態）
次に、本発明のコークス炉用定型耐火物把持装置の第三の実施形態について説明する。本実施形態では、コークス炉用定型耐火物把持装置が、側面検知センサ、把持検出手段、および相対位置検出手段をさらに備えている。なお、特に断らない限り装置構造は上記第一の実施形態および第二の実施形態と同様とし、共通の部材には同じ番号を付すこととする。

図６は、本実施形態における定型耐火物把持装置を正面から見た構造を示す模式図である。把持板１１には、把持板１１およびゴム板１３を貫通するように側面検知センサ２４が、把持板１２には、把持板１２およびゴム板１４を貫通するように、側面検知センサ２５が、それぞれ設けられている。側面検知センサ２４、２５は、いずれも上面検知センサ２２、２３と同様の接触式変位センサであり、先端の接触子が定型耐火物１と接触して押し込まれると、その押し込み量（変位）を出力するように構成されている。

次に、図２、図７を参照しながら本実施形態における定型耐火物の積み動作を説明する。まず、コンベア２によって定型耐火物１が搬送され、コンベア２の終端部で停止する。次に、積みロボット３が定型耐火物１の直上まで定型耐火物把持装置４を移動させ、定型耐火物把持装置４により定型耐火物１を把持する。

図７は、その際の定型耐火物把持装置４による把持動作を示す模式図である。まず、積みロボット３のアームを駆動して、定型耐火物１の直上位置（図７（ａ））から、定型耐火物１を把持することのできる高さ（図７（ｂ））まで定型耐火物把持装置４を下降させる。次いで、アームの動作により、把持板１１を定型耐火物１の一方の側面に接触させる（図７（ｃ））。この際、把持板１１が定型耐火物１に接触したかどうかは、把持板１１に備えられた側面検知センサ２４の押し込み量に基づいて検知することができる。なお、この時点までは、定型耐火物把持装置４の把持板１１、１２は開状態、すなわち、互いに離れた状態にある。

次に、エアシリンダ１５を駆動して把持板１２を定型耐火物１に向かって移動させ、把持板１１、１２によって定型耐火物１を挟持する（図７（ｄ））。この際、把持板１２が定型耐火物に接触したかどうかは、把持板１２に備えられた側面検知センサ２５の押し込み量に基づいて検知することができる。側面検知センサ２４、２５の押し込み量に基づいて、定型耐火物１の把持が完了したと判断できれば、アームを駆動して定型耐火物１を持ち上げる（図７（ｅ））。

また、上記のように定型耐火物１を把持した際に、ゴム板１３、１４が変形する場合がある。そこで、ゴム板１３、１４の変形が生じていない状態における接触面に側面検知センサ２４、２５の先端がある状態での押し込み量（変位）を予め測定しておけば、その値を基準としてゴム板１３、１４の変形量を知ることができる。そして、定型耐火物把持装置４における側面検知センサ２４、２５の位置は既知であるので、定型耐火物１の幅寸法を予め計測しておけば、定型耐火物把持装置４と定型耐火物１との相対位置を検出することができ、その情報に基づいて定型耐火物１を精度良く積むことができる。

１ 定型耐火物
１ａ、１ｂ、１ｃ 定型耐火物
２ コンベア
３ 積みロボット
４ 定型耐火物把持装置
５ 積み場所
１０ ベース
１１、１２ 把持板
１３、１４ ゴム板（接触部材）
１５ エアシリンダ
１６ スライド機構
１７ ボールネジ
１８ モーター
１９ 倣い機構
２０ 垂直軸
２１ 把持板支持部材
２２、２３ 上面検知センサ
２４、２５ 側面検知センサ

Claims (6)

1. コークス炉用定型耐火物を把持するための対向する把持板と、
   前記対向する把持板の一方を、該把持板の把持面に平行な方向にスライドさせるスライド機構と、
   前記対向する把持板の他方を、把持したコークス炉用定型耐火物の側面の傾斜に合わせて垂直軸周りに傾動させる倣い機構とを備える、コークス炉用定型耐火物把持装置。
2. 前記コークス炉用定型耐火物の上面を検知する複数の上面検知センサと、
   前記複数の上面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物の傾斜を検出する傾斜検出手段とを、さらに備える、請求項１に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置。
3. 前記対向する把持板のいずれか一方または両方に設けられた、コークス炉用定型耐火物が接触したことを検知する側面検知センサと、
   前記側面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物の把持が完了したことを検出する把持検出手段と、
   前記側面検知センサによる検知結果に基づいて、前記コークス炉用定型耐火物把持装置と前記コークス炉用定型耐火物との相対位置を検出する相対位置検出手段とを、さらに備える、請求項１または２に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置を用いてコークス炉用定型耐火物を把持する、コークス炉用定型耐火物把持方法。
5. 請求項２に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置を用いてコークス炉用定型耐火物を把持する、コークス炉用定型耐火物把持方法であって、
   前記傾斜検出手段により、前記コークス炉用定型耐火物が水平に把持されているかどうかを確認する、コークス炉用定型耐火物把持方法。
6. 請求項３に記載のコークス炉用定型耐火物把持装置を用いてコークス炉用定型耐火物を把持する、コークス炉用定型耐火物把持方法であって、
   前記把持検出手段により、前記コークス炉用定型耐火物の把持が完了したかどうかを確認する、コークス炉用定型耐火物把持方法。

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