JPS62120278A

JPS62120278A - 自動車ドア開閉用ロボツト

Info

Publication number: JPS62120278A
Application number: JP60259694A
Authority: JP
Inventors: Masazumi Murai; 村井　正澄
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1985-11-21
Filing date: 1985-11-21
Publication date: 1987-06-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は自動車塗装工場等において塗装ロボットがボ
デー内を塗装する場合にドアを開閉する自動車ドア開閉
用ロボットに関する。

従来の技術従来は塗装ロボット自体が自動車ドアを開閉していたの
で、塗装作業が非能率であった。そのため塗装ロボット
とは別にドア開閉用ロボットを設ければ作業能率は向」
ニするが、この場合、ドア開閉用ロボットとじては、動
作中に塗面を汚染せず、塗装ロボットの動作に干渉せず
、しかもドアのガラス収納溝にピンが係入してドアを開
閉する間、該ピンがガラス収納溝内面を擦過によりＩｆ
！傷しないようにすることが望ましいが、従来はかかる
要請を満足し得るロボソ１−はなかった。

発明が解決しようとする問題点本発明は前記要請を満足し７且・つ自動車ドアの開閉時
に、ドアのガラス収納溝に係入したピンを側方に押し引
きする動作を廃して四ボッ１−の構造を簡略化しようと
するものである。

問題点を解決するための手段本発明は、自動車の側方を自動車のほぼ前後方向に案内
走行するロボットのアーム先端に自動車ドアのガラス収
納溝に上下方向に係脱するドア開閉用ピンを設け、ロボ
ットの走行動作とアームの水平旋回動作との合成動作に
よりピンのドアに対する係入位置を一定に保持してドア
を開閉する自動車ドア開閉用ロボットの構成を要旨とす
る。

作　　　　　　　用ドア開閉用ＩＩＩボッｌ−は、塗装用ロボ２・トと干ル
しないよ・う、また塗り前後に亘って自動車上にロボ・
ノドの摺動摩耗粉などを落下させないよ−）に自動車の
側方」一部を自動車の前後方向に案内走行し、ドア開閉
の場合は、アーム先端のピンがドアのガラス収納溝に係
入Ｌ７て移動する軌跡がドアヒンジを中心とする円弧と
一致するよう、ロボノｔ−走行速度とアームの水平旋回
速度とを予めロボットに教示しておく。これにより１コ
ポソトはピンの挿脱時にアーム先端が上下動をするが、
ドアを開閉する間は上下動がないから２．従来のロボッ
トのように、アーム先端を横動させる際に起る上下動を
補償するために更に自由度を一段増す必要はなくなる。

実　　施　　　例第１図、第２図において、被塗装自動車ボデーＭは塗装
ブース中心線Ｘ−Ｘに沿って矢印方向に１般入され、所
定位置く２、”停止す、ｒｌ、グー、−（両側には各１
？台の榮装ロボソ１−Ｆ）が設置されてボデーＭを塗装
する。前記ブースの両側に、塗装Ｕボッｔ−Ｐより高く
中心線Ｘ−Ｘ１−・１行するビーム１を、両端を支柱又
は天井構造物に固定して架設し、該ビーム１上を案内走
行Ａるドア開閉用ロボット２売設ける。

ビーム１は長方形断面の中空体であり、上下面に案内レ
ール３が固着されている。ロボソ］・２の本体４はビー
ム１と１．・−ル３とを囲むよう」二下の台板５をボル
ト６により丸に固着し７てなり、台板５に軸受７にて軸
支したローラ８がレール３の」０、下面に接し、■、つ
台板５に軸支した垂直軸ローラ９が上下のレール３の両
側面に接して、本体の上下左右動を阻止する。上部台板
５上に固定した走行用モータ１０により回転するスプロ
ケット１１とその前後に設けた遊動スプロケット１２と
に２条のチェーン１３をかけ、その両端を固定し、モー
タ１０により本体４を往復移動させる。本体４の移動位
置は、例えば一方のスプロケット１２の回転軸に結合し
た１０回転型回転ポテンショメータよりなる移動位置検
出器１４により検出される。

上下台板５のブース側突出部分に垂直軸１５を軸受１６
にて軸承し、軸１５に固定した支持金具１７に平行リン
ク機構を構成する等長の１頃動アーム１８と補助ロッド
１９との基端を枢着し、アーム１Ｂとロッド１９との先
端を垂直アーム２０の上部に枢着して、傾動アーム１８
の上下動に対し垂直アーム２０を常に垂直に保持させる
。垂直軸１５の上端に旋回板２１を固着し、上部台板５
」二にトラニオン金具２２によって油圧シリンダ２３を
水平旋回自由に支持し、該油圧シリンダのロッドを旋回
板２１の一端に連結して、１頃動アーム１８と垂直アー
ム２０とを旋回駆動させる。垂直軸１５の旋回角度はそ
の下端に取付けた１回転型回転ポテンショメータ２・１
により検出される。

旋回板２１上に固定した支持金具２５により油圧シリン
ダ２６を傾動自由に枢支し、そのロッド２７を傾動アー
ム１８に突設した側板２８から一側に突出するロッド２
９に連結して、油圧シリンダ２６により傾動アーム１８
と垂直アーム２０とを昇降させる。傾動アーム１８の傾
動角は傾動アーム１８の基端に固定した枢支軸に連結す
る１回転型回転ボテンシジメータ３０によって検出され
る。

垂直アーム２０の下端には、自動車ドア３１のガラス収
納溝３２内に進入し得る垂直ピン３３が平行リンク３４
により僅か外側方に突出して且つ上下動可能に取付けら
れる。

ロボット２上のモータ１０、検出器１４．２４゜３０、
油圧シリンダ２３．２６等を電源、制御器、油圧源等に
接続するため、本体４に固定した接続器３５と固定接続
器３６との間にＸ−Ｘ方向に湾曲移動する周知のケーブ
ル・ホース支持装置３７を設ける。３８は防塵用蛇腹で
ある。

被塗装自動車ボデーＭがブース内にＩＢ人されるとき、
１頃動アーム１８は第２図１８３の位置に上昇しており
、ボデーＭが所定位置に停止すると、傾動アーム１８が
下降しなからボデ□−Ｍの方へ旋回して接近し、ピン３
３を先ず後部ドアのガラス収納溝３２内へ挿入する。こ
の位置で傾動アーム１８の下降は停止し、ついでモータ
１０により本体４が４８まで前進するとともに、油圧シ
リンダ２３が伸長して傾動アーム１８を第１図において
反時計方向に角α（最大９０°）まで旋回させる。この
場合、本体４の前進量と（頃動アーム１８の水平旋回角
とは予め一定の関係をもって変化するようロボット２の
記憶装置に教示がなされている。その結果ドアはヒンジ
３９を中心として反時計方向に回動し、ピン３３はヒン
ジ３９からの距離りをほぼ一定に保持して移動する。し
たがって、ピン３３はガラス収納溝３２内の一定位置を
占めて水平移動し、収納溝３２内面を擦過することがな
い。

前記の゛ようにして後部ドアを開くと、塗装ロボッｌ−
Ｐが車内に入って内部塗装をする。その間にロボソｌ−
２が前部ドアを開くと次の塗装ロボットＰが同様に内部
塗装をし、この塗装中口ボッ１−２は後部ドアを閉し２
、ついで前部ドアの所に移動して待機し２、塗装終了後
に前部ド°アを閉じる。

ドアを開閉する場合に、曲用シリンダ２Ｇによりアーム
１８の傾斜角を変えてピン３３を小体外側方に移動させ
る方法も考えられるが、その場合はピン３３が上下動を
起さぬようロボソ１−２の動作自由度を更に増す必要が
あって、構造が非常に複雑化する。しかし本発明はアー
ム１８の傾斜角を変えないで、２前後進と旋回との合成
動作によってドアを開閉するので、ロボット２の構造は
著しく簡略化される。更に前記合成動作をロボットに教
示したり、車種ごとに教示を変更することは容易である
。

発明の効果本発明は上記構成を有し、ロボッＩ−の構造が著しく簡
単で、取扱いが容易である上に、ドア開閉中は開閉用ピ
ンがドアに対して定位置に保持されるので、該ピンがド
アの溝内を擦過せず、塗装の仕上りが良好であり、また
、本発明ロボッ１−は可動部分が被塗装自動車の側方に
あって、作動中に塗面を汚損することがないと同時に、
塗装中は自動車より高所に待機していて、ロボットへの
塗料の付着を軽減し得る等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は平面図、第２
図は側面図である。２・・・ロボッｌ−１９，２０・・・アーム３１・・・
自動車ドア　　　３２・・・ガラス収納溝３３・・・ピ
ン

Claims

【特許請求の範囲】

自動車の側方と自動車のほぼ前後方向に案内走行するロ
ボットのアーム先端に自動車ドアのガラス収納溝に上下
方向に係脱するドア開閉用ピンを設け、ロボットの走行
動作とアームの水平旋回動作との合成動作によりピンの
ドアに対する係入位置を一定に保持してドアを開閉する
ことを特徴とする自動車ドア開閉用ロボット。