JPS62116499A - 地理的基準マ−クに対し正確な関係で車両を精密位置決定する方法 - Google Patents

地理的基準マ−クに対し正確な関係で車両を精密位置決定する方法

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JPS62116499A
JPS62116499A JP61242175A JP24217586A JPS62116499A JP S62116499 A JPS62116499 A JP S62116499A JP 61242175 A JP61242175 A JP 61242175A JP 24217586 A JP24217586 A JP 24217586A JP S62116499 A JPS62116499 A JP S62116499A
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ブロール　ウィルヘルム　シグバルド　ウィクシュトレーム
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MEKANAMU AB
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の要約］ 車両（１）が積荷（２）、好ましくは荷積台もしくはパ
レット上に支持された物品を受取りおよび供給箇所（３
〜１４）にて受取りおよび供給するのに適し、受取りお
よび供給箇所（３〜１４）に対し正確な位置まで車両を
反復移送する際必要とされ、さらに車両（１）が少なく
とも１個の表示用かつ計算用装置（２４〉を備えて地理
的基準マーク（３６）の２つの非平行線（３９，４０）
の間の距離を表示すると共に、移動方向の所定ライン（
３３および／または３４）に対し所定関係におる一方の
側もしくは他方の側に車両（１）が位置するかどうかを
計算し、その際基準マークの前記ライン（３９，４０）
間で測定した距離が移動方向の所定ライン（３３および
／または３４）に対し所定関係を示す距離よりも大きい
か小さいかを表示するよう構成してなる地理的基準マー
クに対し正確な関係で車両を精密位置決定する方法にに
つき開示する。迅速かつ微細な位置決定を達成するため
、この方法は、傾斜した接地手段（１９）を備えた別々
に操作しうる駆動輪（１５〜１８）を設けて各駆動輪（
１５〜１８）を作動させることにより任意の方向に移動
させうる車両（１）を操作して、車両（１）が移動方向
の所定ライン（３３および／または３４〉に対し所定関
係から変位した関係にて前記受取りおよび供給位置から
離間した位置の受取りおよび供給箇所に位置することを
表示用および計算用装置（２４）が表示しかつ計算した
際に、移動方向の所定ライン（３３および／または３４
）に対し所定関係まで直接にかつ正確な受取りおよび供
給位置に対する受取りおよび供給箇所へ側方（Ａもしく
はＢ）に移動させることを特徴とする。
［産業上の利用分野］ 本発明は、車両が積荷、好ましくは荷積台もしくはパレ
ッｌ〜上に支持された物品を受取りおよび供給箇所にて
受取りおよび供給するのに適し、受取りおよび供給箇所
に対し正確な位置まで車両を反復移送する際必要とされ
、さらに車両が少なくとも１個の表示用かつ計算用装置
を備えて地理的基準マークの２つの非平行線の間の距離
を表示すると共に、移動方向の所定ラインに対し所定関
係にある一方の側もしくは他方の側に車両が位置するか
どうかを計算し、その際基準マークのライン間で測定し
た距離が移動方向の所定ラインに対し前記所定関係を示
す距離よりも大きいか小さいかを表示するよう構成して
なる地理的基準マークに対し正確な関係で車両を精密位
置決定する方法に関するものである。
基準マークの位置を表示することにより車両を制御して
所定位置まで所定通路に沿って移動させることは、幾つ
かの刊行物、たとえばスエーデン特許公開第８００６９
０５−７号（公告第４２３８３９号）およびスエーデン
特許公開第８００６９０６−５号（公告第４２３８４０
号）、英国特許第２１４３９６９Ａ号並びに米国特許第
４２７８１４２号公報から一般に公知である。これら特
許公報に示された方法および車両は、正確な通路および
／または位置から離間している場合その正確な通路およ
び／または位置まで車両を直線的に復帰させるよう制御
することができず、比較的長距離を移動させて最終的に
正確な位置まで復帰させねばならない。
［発明が解決しようとする問題点］ したがって本発明の目的は、この問題を解決すると共に
迅速かつ安全な精密位置決定の可能性を著しく向上させ
る方法を提供するにある。
Ｕ問題点を解決するための手段］ 上記目的は、本発明によれば、傾斜した接地手段を備え
た別々に操作しうる駆動輪を設けて各駆動輪を作動させ
ることにより任意の方向に移動させうる車両を操作して
、車両が移動方向の所定ラインに対し所定関係から変位
した関係にて前記受取りおよび供給位置から離間した位
置の受取りおよび供給箇所に位置することを表示用およ
び計算用装置が表示しかつ計算した際に、移動方向の所
定ラインに対し所定関係まで直接にかつ正確な受取りお
よび供給位置に対する受取りおよび供給箇所へ側方に移
動させることによって達成される。
［実　施　例］ 以下、添付図面を参照して本発明をさらに説明する。
図示した車両１は積荷２、好ましくは荷積台もしくはパ
レット上に支持された物品を貯蔵建造物内の受取りおよ
び供給箇所３〜１４にて受取りおよび供給するのに適し
たフォークリフトトラックである。このフォークリフト
トラックは４個の別々に駆動される駆動輪１５．１６．
１７および１８を備えると共に、駆動装置２０〜２３に
よって別途にこれら車輪１５〜１８を駆動させることに
より任意の方向で移動しうるよう傾斜した接地手段１９
を備え、移動させる所望の方向に応じて同速度もしくは
種々の速度で同方向に或いは種々の方向にまたはそれら
を組合せて駆動する。駆動輪１５〜１８の駆動、並びに
このフォークリフトトラックを種々の方向に駆動させる
その改能は、米国特許第３７４６１１２号公報に詳細に
記載されている。
さらに、フォークリフトトラック１は、たとえばＣ０Ｄ
−型、ＩＴＶ−型或いは基準マークを表示するための他
の適当な種類の２個のカメラ２５．２６からなる表示用
かつ計算用装置２４を備える。
カメラ２５．２６により決定された表示は適当な信号に
変換されて適当な計算装置２７まで供給され、制御装置
２８と連携して駆動車輪１５〜１８の駆動装置２０〜２
３を作動させることにより決定表示に応じて車両を移動
させる。
表示用かつ計算用装置２４における計算用装置並びに制
御装置２８とのその連携は周知されており、カメラ２５
．２６も同様に周知されており、したがってここには説
明しない。
カメラ２５．２６は基準マークの２本のライン間におけ
る距離に相当する所定距離の画像を、各カメラ２５．２
６に対する基準点２９．３Ｇとして与え、この距離の中
心を選択することができる。
フォークリフトトラック１は、受取りおよび供給箇所３
〜１４まで反復移動させると共にその正確な相対位置ま
で移動させて積荷２を正確な箇所に供給したり或いは他
の場合にはそこから受取ったりすることができる。フォ
ークリフトトラック１がその通路内で正確な位置まで移
動するのを確保するため基準マークを床上に設けて、カ
メラ２５．２６に灼する基準点２９．３０か基準ン一り
に対し正確な位置に存在するように正確な受取りおよび
供給位置に位置決定すべくフォークリフトトラック１が
移動方向の所定の仮想ライン３２．３３および３４に沿
って移動しているかどうかをカメラ２５．２６が表示し
うるようにする。
たとえば受取りおよび供給箇所４にて積荷２を供給する
ため、フォークリフトトラック１を先ず最初にマーク３
５に対する移動方向のライン３２（このラインの検知お
よびこれに対する位置決定は図示しないカメラによって
行なうことができる）に従うよう制御し、マーク３５は
フォークリフトトラック１を移動方向のライン３３およ
び３４に沿ってその正確な受取りおよび供給位置の方向
へ移動ざゼることを示すために設ける。移動方向のライ
ン３３．３４は三角形の地理的基準マーク３６にわたっ
て中央に延在するよう配置し、ここでは床を白色塗装し
たり或いは白色プラスチック帯を設【ブで得られる明る
い視野として形成する。基準点２９．３０が移動方向の
ライン３３．３４の上方に正確に移動する際、カメラ２
５．２６は基準点が「白色」三角形３６上を通過する際
の白色視野３７が三角形３６の間の「暗色」視野３８上
を通過する際と等しい大きざとなることを示す。このこ
とは、フォークリフトトラック１が移動方向のライン３
３．３４に沿って正確な通路で移動していることを意味
する（第４図）。フォークリフトトラック１が第５図に
示したようにこの通路から外れた場合、カメラ２５．２
６は白色視野３７が暗色視野３８よりもずっと長くなる
ことを示す。
これにより、その変位に応じた信号が発生して計算用装
置２７に供給され、受信した信号の大きざを計算すると
共に制ｍ装置２８に指令して駆動輪１５．１８の駆動装
置２０〜２３を作動させ、その結果これら駆動輪が回転
して基準点２９．３０が再び移動方向のライン３３．３
４の上を正確に移動する位置まで直接にフォークリフト
トラック１を側方（矢印Ａ）へ移動させ、受取りおよび
供給箇所４方向への移動を継続する。フォークリフトト
ラック１か第６図に示したような他方向にて通路から外
れた場合は短い白色視野３７と長い暗色視野３８とが得
られ、１〜ラツクを側方（矢印Ｂ）へ直接に修正するが
、この場合には所定通路に沿って再び移動するまで反対
方向に修正する。
三角基準マークの３６の底辺３９は移動方向のライン３
３．３４に対し９０°の角度で交差する一方、斜辺４０
はライン３３．３４を傾斜して貫通する。フォークリフ
トトラック１がその通路に沿って直立状態で傾斜せずに
移動するのを確保するため（第７図）、１つの移動方向
３３における基準マーク３６の底辺は互いに平行しかつ
延長して存在するよう配置される（第４図におけるライ
ンＦで示す）。これを修正することにより、基準点２９
．３０が「間違った」底辺３９に位置するかどうかを決
定することができく第７図参照）、その場合フォークリ
フトトラック１を１直線位置」まで大きさＲだけ回転さ
せる信号が発生する。カメラ２５．２６（すなわちフォ
ークリフトトラック１の基準点２９．３０）が基準マー
ク３６の１個もしくはそれ以上に対し正確な所定位置に
存在する場合、箇所４にあける正確な受取りおよび供給
位置が達成される。
基準点が直ちにこれらの位置に到達しない場合、フォー
クリフトトラック１は直接に側方へ移動して前記位置に
達するようにし、これは極めて迅速に行なわれかつ基準
点２９．３０が三角基準マーク３０から外れるようフォ
ークリフ１ヘトラツクを移動させる必要がない。
第４〜７図に示したように、三角基準マーク３６は２列
として互いに接続して（またはほぼ接続して）設けられ
る。これにより、受取りおよび供給箇所４方向へのフォ
ークリフトトラック１の移動の際に、連続的な精密位置
決定が得られる。
第８図に示したように、フォークリフトトラック１はさ
らにいわゆる「デッド・カウンティング」によって制御
することもできる。この場合、１個（または前後に複数
）の三角基準マーク３６を移動方向の１ライン３３に（
必要に応じ移動方向のライン３４にも）設ける。基準点
２９が移動方向のライン３３に存在する位置にフォーク
リフトトラック１が存在する場合底辺３９と斜辺４０と
の間の距離はたとえば数値Ｌｏであり、また数値ＬＯＡ
−ＬＯＢである場合基準点２９はライン３３にお【プる
底辺と斜辺との間の中間に位置し、したがってたとえば
正確な受取りおよび供給位置に存在する。しかしながら
、Ｌｏより小さい距離（たとえばＬｌ）が表示された場
合、フォークリフトトラック１は間違った位置に存在し
、矢印Ａの方向に側方へ正確な位置まで案内される。Ｌ
ｏより大きい距離（たとえばＬ２　）が表示された場合
、フォークリフトトラック１は他の方向の間違った位置
に存在し、矢印Ｂの方向へ側方に正しい位置まで案内さ
れる。
後者の場合、三角基準マーク３６に関連する基準マーク
は矩形とすることができ（第８図の基準マーク４１参照
）、その１辺４２を底辺３９に対し平行かつその延長部
に存在させる。このようにして、矩形基準マーク４１は
ライン４２と対向ライン４３との間で三角ｍｌマーク３
６における距離Ｌｏと同じ距離を有する。この場合、基
準点３０は、ライン４２と４３との中間に位置する際に
、その受取りおよび供給位置に存在する。
かくして、三角基準マーク３６は相対的にまたは互いに
離間して設置することができ、かつ移動方向のライン３
３および／または３４に対する仮想線４０もしくはその
１部４４（第１０図参照）の傾斜を用いて表示の精度を
決定することができる。
表示は、光量を測定して或いは基準マーク３６のライン
３９と４０との間の距離を測定するための任意の他の方
法で行なうことができる。直接的な側方への精密位置決
定とは、移動方向のラインに対する９０°の側方を意味
するだけでなく、移動方向のこれらラインに対し横方向
に傾斜した方向をも意味する。フォークリフトトラック
１は基準点２９．３０が基準マーク３６の上方に位置す
るような関係まで駆動させればよく、したがって精密位
置決定はトラックを長距離にわたり基準マークに対し前
後に移動させずに行なわれる。
トラック１が「正確な位置」に存在する場合は移動方向
のライン３３．３４の上方に基準点２９．３０を正確に
移動させる必要がなく、またトラックは受取りおよび供
給位置に存在する基準マークに対し上記とは異なる所定
関係で位置しかつ移動することもできる。
間隔を表示させるライン３９．４０は三角形の辺とする
必要はなく、唯一の要件はこれらのラインが平行でなく
、好ましくは直線的であることのみである。
勿論、フォークリフトトラック以外の他の種類の車両も
本発明の方法にしたがって使用することができる。
［効果］ 以上、本発明によれば、従来の煩雑な操作の必要なしに
、車両の迅速かつ安全な精密位置決定を行なうことがで
きる。
【図面の簡単な説明】
第１図は荷積台もしくはパレット上の物品を輸送するた
めの車両を示ず下から見た斜視図であり、第２図は第１
図の車両の略底面図であり、第３図は基準マークの後ま
で移動させた際の車両の略平面図であり、 第４図は基準マークに対し正確な通路に位置する車両の
略平面図でおり、 第５図は基準マークに対し間違った通路に位置する車両
の部分図であり、 第６図は基準マークに対し他の間違った通路に位置する
車両の部分図であり、 第７図は基準マークに対し傾斜した際の車両の略平面図
であり、 第８図は他の種類の基準マークの略図であり、第９図は
第８図の基準マークの拡大図であり、第１０図はさらに
他の種類の基準マークの表示の略図である。 １・・・車輪　　　　　　　　　２・・・積荷３〜１４
・・・受取および供給箇所 １５．１６．１７．１８・・・駆動輪　　１９・・・接
地手段２０〜２３・・・駆動装置 ２４・・・表示用かつ計算用装置　２５．２６・・・カ
メラ２７・・・計算用装置　　　　　　　２８・・・制
御装置２９．３０・・・基準点 ３２．３３．３４・・・仮想ライン　　３５・・・マー
ク３６・・・三角形　　　　　　　　３７．３８・・・
視野３９・・・三角形マーク底辺　　　４０・・・三角
形斜辺４１・・・基準マーク　　　　　　４２．４３・
・・ライン特許出願人　　メカナム　アーベ− ＦＩＧ、２

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）車両（１）が積荷（２）、好ましくは荷積台もし
    くはパレット上に支持された物品を受取りおよび供給箇
    所（３〜１４）にて受取りおよび供給するのに適し、前
    記受取りおよび供給箇所（３〜１４）に対し正確な位置
    まで車両を反復移送する際必要とされ、さらに車両（１
    ）が少なくとも１個の表示用かつ計算用装置（２４）を
    備えて地理的基準マーク（３６）の２つの非平行線（３
    ９、４０）の間の距離を表示すると共に、移動方向の所
    定ライン（３３および／または３４）に対し所定関係に
    ある一方の側もしくは他方の側に車両（１）が位置する
    かどうかを計算し、その際基準マークの前記ライン（３
    ９、４０）間で測定した距離が移動方向の所定ライン（
    ３３および／または３４）に対し前記所定関係を示す距
    離よりも大きいか小さいかを表示するよう構成してなる
    地理的基準マークに対し正確な関係で車両を精密位置決
    定する方法において、傾斜した接地手段（１９）を備え
    た別々に操作しうる駆動輪（１５〜１８）を設けて各駆
    動輪（１５〜１８）を作動させることにより任意の方向
    に移動させうる車両（１）を操作して、車両（１）が移
    動方向の所定ライン（３３および／または３４）に対し
    所定関係から変位した関係にて前記受取りおよび供給位
    置から離間した位置の受取りおよび供給箇所に位置する
    ことを前記表示用および計算用装置（２４）が表示しか
    つ計算した際に、移動方向の所定ライン（３３および／
    または３４）に対し所定関係まで直接にかつ正確な受取
    りおよび供給位置に対する受取りおよび供給箇所へ側方
    （ＡもしくはＢ）に移動させることを特徴とする車両の
    精密位置決定方法。
  2. （２）車両（１）を操作して移動方向の所定ライン（３
    ３および／または３４）に対し所定関係まで直接に側方
    （ＡもしくはＢ）に移動させ、前記ラインは少なくとも
    １個の三角基準マーク（３６）を貫通延在し、この三角
    形の底辺（３９）および斜辺（４０）は表示かつ計算さ
    れる相対距離を有する２本の非平行ラインを形成し、さ
    らに移動方向の前記所定ラインは前記底辺（３９）に対
    し垂直に延在すると共に前記斜辺（４０）を貫通するこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の方法。
  3. （３）車両（１）を駆動させて三角基準マーク（３６）
    内かつその底辺（３９）と斜辺（４０）との間の中間に
    おける移動方向のライン（３３）に位置する受取りおよ
    び供給位置まで直接に側方（ＡもしくはＢ）へ移動させ
    ることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の方法。
  4. （４）車両（１）を駆動させて移動方向の所定ライン（
    ３３および／または３４）に対し所定関係まで直接に側
    方（ＡもしくはＢ）へ移動させ、前記ラインは三角基準
    マーク（３６）を接続する列または相対的に近接する列
    を貫通することを特徴とする特許請求の範囲第２項また
    は第３項記載の方法。
  5. （５）車両（１）を操作して移動方向の所定ライン（３
    ３）に対し所定関係まで直接に側方（ＡもしくはＢ）へ
    移動させ、前記ラインは三角基準マーク（３６）を接続
    する列または相対的に近接する列を貫通する移動方向の
    第２ライン（３４）に対し平行かつ所定距離にて延在し
    、前記移動方向の両ラインに対する基準マーク（３６）
    は前記ラインに対し垂直に延在する底辺（３９）を備え
    ると共に、移動方向の１ラインにおける各基準マークの
    底辺は移動方向の第２ラインにおける基準マーク（３６
    ）の１つの底辺（３９）に対し平行であり、さらに相互
    の延長部にてこれら底辺（３９）の位置を表示しかつ計
    算することにより、移動に際し車両がこの位置から離間
    している際に車両を回転させて移動方向のラインに対し
    平行な位置に復帰させることを特徴とする特許請求の範
    囲第４項記載の方法。
  6. （６）車両（１）を操作して互いに平行に延在する移動
    方向の２本のライン（３３および３４）に沿って移動さ
    せ、一方のライン（３３）は三角基準マーク（３６）を
    貫通すると共に他方のラインは矩形基準マーク（４１）
    を貫通し、各三角基準マークの底辺（３９）はこの矩形
    基準マークの一辺に対し平行かつその延長部に位置する
    ことを特徴とする特許請求の範囲第２項または第３項記
    載の方法。
  7. （７）基準マークの表示を、基準マーク（３６）の各部
    分かつこれら基準マーク間の空間に位置する光量を表示
    して行なうことを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至
    第６項のいずれかに記載の方法。
  8. （８）基準マーク（３６）を読取って車両（１）を制御
    し、移動方向のラインに対し傾斜延在するライン（４４
    ）の傾斜度によつて表示の精度を決定することを特徴と
    する特許請求の範囲第１項乃至第７項のいずれかに記載
    の方法。
JP61242175A 1985-10-15 1986-10-14 地理的基準マ−クに対し正確な関係で車両を精密位置決定する方法 Pending JPS62116499A (ja)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009080807A (ja) * 2007-09-12 2009-04-16 Pepperl & Fuchs Gmbh 車両の位置を決定する方法および装置、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品

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