NO864051L

NO864051L - Anordning for finposisjonering av kjoeretoey i eksakt posisjon i forhold til geografiske referansemarkeringer.

Info

Publication number: NO864051L
Application number: NO864051A
Authority: NO
Inventors: Bror Wilhelm Sigvard Wikstroem
Original assignee: Mecanum Ab
Priority date: 1985-10-15
Filing date: 1986-10-13
Publication date: 1987-04-21
Also published as: SE8504775L; FI864122A0; US4811227A; SE8504775D0; CA1271544A; JPS62116499A; NO864051D0; SE449988B; EP0219066A1; FI864122A

Abstract

Foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte for fin-posisjonerihg av kjøretøy i eksakte forhold til geografiske referansemarkeringer, hvor kjøretøyet (1) er beregnet til a hente og levere last (2), fortrinnsvis i form av pali- eller pallettbåret gods, på hente- og leveringssteder (3-14), hvor det kreves at kjøretøyet ved gjentatte tilfeller kan bringes til å innta eksakte posisjoner i forhold til hente- og leveringsstedene (3-14), og hvor kjøretøyet (1) oppviser minst én indikerings- og vurderingsanordning for indikerin*g av avstanden mellom to ikke parallelle linjer (39, 40) ved de geografiske referansemarkeringer (36) og for vurdering av om kjøretøyet (1) befinner seg på den ene eller andre side av et bestemt forhold til en forutbestemt ferdselsretningslinje (33 og/eller 34) ved å indikere om den målte avstand mellom nevnte linjer (39, 40) av referahsemarkeringen er større eller mindre enn den avstand som representerer det forutbestemte forhold til den forutbestemte ferdselsretningslinje (33 og/eller 34). For å oppnå hurtig finposisjonering utmerker fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen seg ved at kjøretøyet (1) - som gjennom å oppvise individuelt drivbare kjørehjul (15-18) med skråttstilte markkontaktorganer (19). er drivbart i valgfri retning gjennom aktivering av respektive kjørehjul (15-18) - drives til å kjøre i sideretning (A. eller B) direkte til det forutbestemte forhold til den forutbestemte ferdselsretningslinje (33 og/eller 34) og på hente- og leveringsstedet til en eksakt hente- og leveringsposisjon dersom indikerings- og vurderingsanordningen indikerer og vurderer at kjøretøyet (1) befinner seg i forhold som avviker fra sitt forutbestemte forhold til den forutbestemte ferdselsretningslinje (33 og/eller 34) og på. hente- og leveringsstedet i stillinger som avviker fra hente- og leveringsposisjonen.

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte for finposisjonering av kjøretøy i eksakte forhold til geografiske referansemarkeringer, hvor kjøretøyet er beregnet til å hente og avlevere last, fortrinnsvis i form av pall- eller pallettbåret gods, på hente- og avleveringssteder, hvor det kreves at kjøretøyet ved gjentatte tilfeller kan bringes til å innta eksakte posisjoner i forhold til hente- og avlever-ingsstedene, og hvor kjøretøyet har minst én indikerings- og vurderingsanordning for indikering av avstanden mellom to ikke parallelle linjer ved de geografiske referansemarkeringene og for vurdering av om kjøretøyet befinner seg på den ene eller andre side av et bestemt forhold til en forutbestemt ferdselsretningslinje ved å indikere om den målte avstand mellom nevnte linjer av referansemarkeringen er større eller mindre enn den avstand som representerer det forutbestemte forhold til den forutbestemte ferdselsretning.

Å styre kjøretøy til å forflytte seg langs forutbestemte baner til forutbestemte posisjoner ved å indikere stillingen av referansemarkeringer er allment kjent fra et antall publikasjoner, for eksempel de svenske utlegningsskrifter 8006905-7 (publ.nr. 423839) og 8006906-5 (publ.nr. 423840), den britiske publikasjon GB 2 143 969 A og det amerikanske patentskrift US 4,278,142. Fremgangsmåtene og kjøretøyene ifølge disse publikasjoner tillater ikke at kjøretøyene kan

Viktig informasjon

Av arkivmessige grunner har Patentstyret for denne allment tilgjengelige patentsøknad kun tilgjengelig dokumenter som inneholder håndskrevne anmerkninger, kommentarer eller overstrykninger, eller som kan være stemplet "Utgår" eller lignende. Vi har derfor måtte benytte disse dokumentene til skanning for å lage en elektronisk utgave.

Håndskrevne anmerkninger eller kommentarer har vært en del av saksbehandlingen, og skal ikke benyttes til å tolke innholdet i dokumentet.

Overstrykninger og stemplinger med "Utgår" e.l. indikerer at det under saksbehandlingen er kommet inn nyere dokumenter til erstatning for det tidligere dokumentet. Slik overstrykning eller stempling må ikke forstås slik at den aktuelle delen av dokumentet ikke gjelder.

Vennligst se bort fra håndskrevne anmerkninger, kommentarer eller overstrykninger, samt eventuelle stemplinger med "Utgår" e.l. som har samme betydning.

styres tilbake direkte til riktig bane og/eller posisjon dersom de avviker fra denne, men de må kjøre en ganske lang strekning og eventuelt rygge for å komme rett.

Formålet med foreliggende oppfinnelse har vært å eliminere dette problem og skaffe tilveie en fremgangsmåte som gir vesentlig forbedrede muligheter til hurtig og sikker finposisjonering. Ifølge oppfinnelsen oppnås dette i første rekke ved hjelp av de karakteristiske trekk som fremgår av

—-T"

Oppfinnelsen skal nedenfor forklares nærmere med henvisning til vedføyde tegninger, hvor: Fig. 1 illustrerer skjematisk i et perspektivriss skrått nedenfra et kjøretøy for transport av pall- eller pallett-'båret gods; Fig. 2 illustrerer kjøretøyet ifølge fig. 1 skjematisk nedenfra; Fig. 3 illustrerer skjematisk kjøretøyet ovenfra ved kjøring etter referansemarkeringer; Fig. 4 illustrerer kjøretøyet når det befinner seg i riktig bane i forhold til referansemarkeringer; Fig. 5 illustrerer en del av kjøretøyet når dette befinner seg i feil bane i forhold til referansemarkeringer; Fig. 6 illustrerer en del av kjøretøyet når dette befinner seg i en annen feil bane i forhold til referansemarkeringer; Fig. 7 illustrerer kjøretøyet når dette befinner seg skråttstilt i forhold til referansemarkeringer; Fig. 8 illustrerer en fra foregående figurer avvikende type referansemarkeringer; Fig. 9 illustrerer en forstørrelse av en av referansemarkeringene i fig. 8; og Fig. 10 illustrerer en alternativt utformet referansemarkering.

Det illustrerte kjøretøy 1 er en gaffeltruck som er beregnet til å hente og levere last 2, fortrinnsvis i form av pall-eller pallettbåret gods, på hente- og leveringssteder 3-14 i et lagerbygg. Gaffeltrucken har fire individuelt drevne kjørehjul 15, 16, 17 og 18 med på en slik måte skråttstilte markkontaktorganer 19 at gaffeltrucken er drivbar i valgfri retning ved å drive kjørehjulene 15-18 individuelt ved hjelp av drivaggregater 20-23 med samme hastighet, ulike hastig-heter, samme retning, ulike retninger eller kombinasjoner derav, alt avhengig av i hvilken retning man ønsker å kjøre. Hvordan kjørehjulene 15-18 og deres drift fungerer for å kjøre gaffeltrucken 1 i ulike retninger fremgår av blant annet US-patentskrift 3,746,112.

Gaffeltrucken 1 har en indikerings- og vurderingsanordning 24 som omfatter eksempelvis to kamera 25, 26 for eksempel av såkalt CCD-type, ITV-type eller annen passende type for indikering av referansemarkeringer.

De av kameraene 25, 26 fastsatte indikeringer omdannes til passende signaler som mates inn i en hensiktsmessig vurderingsanordning 27 som samvirker med et styresystem 28 som styrer kjørehjulenes 15-18 drivaggregater 20-23 til å kjøre kjøretøyet i avhengighet av de fastsatte indikeringer.

Indikerings- og vurderingsanordningens 24 vurderingsanordning og denne anordnings samvirke med styresystemet 28 er likesom kameraene 25, 26 velkjente og derfor ikke nærmere beskrevet.

Kameraene 25, 26 er beregnet til å gi et bilde av en viss strekning svarende til avstanden mellom to linjer ved referansemarkeringene, og som hvert kameras 25, 26 referansepunkt 29, 30 kan velges midtpunktet av denne strekning.

Gaffeltrucken 1 er beregnet til ved gjentatte tilfeller å

kjøres til hente- og leveringsstedene 3-14 og å bringes til å innta eksakte posisjoner i forhold til disse slik at las-ten 2 kan leveres på eksakt riktig punkt og hentes fra dette ved en annen anledning. For å sikre at gaffeltrucken 1 forflytter seg i dertil bestemte baner til eksakte posisjoner, er det på gulvet anordnet referansemarkeringer, idet kameraene 25, 26 er beregnet til å indikere om gaffeltrucken 1 beveger seg langs forutbestemte imaginære ferdselsretningslinjer 32, 33 og 34 for å posisjoneres i eksakte hente- og leveringsposisjoner, hvor kameraenes 25, 26 referansepunkter 29, 30 befinner seg i en eksakt posisjon i forhold til refe-reringsmarkeringene.

For levering av last 2 på eksempelvis hente- og leveringsstedet 4 styres gaffeltrucken 1 til først å følge ferdselsretningslinjen 32 (avføling av og posisjonering i forhold til denne linje kan skje ved hjelp av et ikke vist kamera) til en markering 35 som er beregnet til å angi at gaffeltrucken 1 skal forflytte seg langs ferdselsretningslinjene 33 og 34 i retning mot sin eksakte hente- og leveringsposisjon. Ferdselsretningslinjene 33, 34 er bestemt til å for-løpe sentralt over triangelformede geografiske referansemarkeringer 36, som i dette tilfelle utgjøres av lyse felt, som er oppnådd ved at gulvet er malt hvitt eller forsynt med en hvit plaststrimmel. Når referansepunktene 29, 30 beveger seg eksakt ovenfor ferdelsretningslinjene 33 og 34, indikerer kameraene 25, 26 at de hvite feltene 37, når refe ransepunktene 29, 30 passerer over de "hvite" trianglene 36, er like store som når de passerer over de "sorte" feltene 38 mellom trianglene 36. Dette innebærer at gaffeltrucken 1 beveger seg i eksakt riktig bane langs ferdselsretningslinjene 33, 34 (fig. 4). Dersom gaffeltrucken 1 avviker fra denne bane, slik som vist i fig. 5, indikerer kameraene 25, 26 at de hvite felt 37 blir meget kortere enn de sorte felt 38. Herved avgis signal i avhengighet av nevnte avvikelse til vurderingsanordningen 27 som vurderer størrelsen på mot-tatte signaler og gir ordre til styresystemet 28 om å styre kjørehjulenes 15-18 drivaggregater 20-23 slik at disse ro-terer for å drive gaffeltrucken 1 i sideretning (pil A) direkte til en stilling hvor dens referansepunkter 29, 30 igjen beveger seg eksakt ovenfor ferdselsretningslinjene 33, 34 ved fortsatt kjøring mot hente- og leveringsstedet 4. Dersom gaffeltrucken 1 avviker fra sin bane til den andre side, slik som vist i fig. 6, får man i stedet korte hvite felt 37 og lange sorte felt 38 med medfølgende korrigering av gaffeltrucken 1 direkte i sideretning (pil B), men i mot-satt retning inntil den igjen beveger seg langs den forutbestemte bane.

De triangelformede referansemarkeringers 36 grunnlinje 39 skjærer ferdselsretningslinjene 33, 34 i 90° vinkel, mens hypotenusen 40 forløper skrått gjennom ferdselsretningslinjene 33, 34. For å sikre at gaffeltrucken 1 forflytter seg mens den står rett og ikke skråttstilt (fig. 7) langs sine baner, er referansemarkeringenes 36 grunnlinjer ved den ene ferdselsretning 33 plassert slik at de forløper parallelt med hverandre i hverandres forlengelse (markert med linjen F i fig. 4). Ved oppdatering kan fastsettes om referansepunktene 29, 30 befinner seg ved "feil" grunnlinje 39 (se fig.

7), hvorved det avgis signal om at gaffeltrucken 1 skal ro-tere en verdi R til "rett stilling". Når kameraene 25, 26 og derved gaffeltruckens 1 referansepunkter 33, 34 inntar en eksakt forutbestemt stilling i forhold til en eller flere av referansemarkeringene 36, er den eksakte hente- og leveringsposisjon ved stedet 4 oppnådd.

Dersom referansepunktene ikke umiddelbart når disse posisjoner, drives gaffeltrucken slik i sideretning direkte at nevnte posisjoner oppnås, hvilket skjer meget hurtig og uten at gaffeltrucken 1 behøver å bevege seg slik at referansepunktene 29, 30 behøver å flyttes ut av de triangelformede referansemarkeringer 36.

I fig. 4-7 vises at de triangulære referansemarkeringer 36

er plasser i to rekker og i tilslutning til hverandre (eller på det nærmeste i tilslutning i forhold til hverandre). Herved oppnås en varig finposisjonering under gaffeltruckens 1 ferdsel mot hente- og leveringsstedet 4.

Som vist i fig. 8, kan gaffeltrucken 1 også styres med såkalt "død telling". I dette tilfelle plasseres en (eller flere etter hverandre) triangulære referansemarkeringer 36 på den ene ferdselsretningslinje 33 (eventuelt også på ferdselsretningslinjen 34). Dersom gaffeltrucken 1 befinner seg i en stilling hvor referansepunktet 29 ligger på ferdselsretningslinjen 33, har avstanden mellom grunnlinjen 39 og hypoptenusen 4 0 eksempelvis verdien LQ, og når verdien LQA = LqB#<b>efinner referansepunktet 29 seg midt mellom grunnlinjen og hypotenusen 40 på linjen 33 og derved eksempelvis i eksakt riktig hente- og leveringsposisjon. Dersom det imidlertid indikeres en avstand mindre enn (eksempelvis ), befinner gaffeltrucken 1 seg på feil sted og styres i sideretning i retning pil A til riktig stilling. Dersom det indikeres en avstand større enn (eksempelvis I<2) , befinner gaffeltrucken 1 seg feil i posisjon i den andre retning og styres i sideretning i retning pil B til riktig stilling.

I sistnevnte tilfelle kan en til den triangulære referanse markering 36 hørende referansemarkering være rektangulær (referansemarkeringen 41, se fig. 8), idet den med sin ene side 42 forløper parallelt med grunnlinjen 39 i dennes forlengelse. I dette tilfelle har den rektangulære referansemarkering 41 samme avstand mellom linjen 42 og den motståen-de linje 4 3 som avstanden LQi den tilhørende triangelformede referansemarkering 36. Her gjelder at referansepunktet 30 befinner seg i sin hente- og leveringsposisjon når det befinner seg midt mellom linjene 42 og 43.

De triangulære referansemarkeringer 36 kan således ligge inntil hverandre eller i avstand fra hverandre, og skrå-ningen av hypotenusen 40 eller dennes del 44 (se fig. 10) i forhold til ferdselsretningslinjene 33 og/eller 34 kan være beregnet til å avgjøre indikeringens presisjon.

Indikering kan skje ved måling av lysmengde eller på annen måte for å fastsette avstanden mellom referansemarkeringenes 36 linjer 39 og 40 på annen måte. Med finposisjonering direkte i sideretning menes ikke bare 90° sideveisretninger i forhold til ferdselsretningdslinjene, men også i retning skrått i sideretning i forhold til ferdselsretningslinjene. Vesentlig er at gaffeltrucken 1 bare behøver å kjøres til et slikt forhold at dens referansepunkter 29, 30 befinner seg ovenfor referansemarkeringen 36, hvorved finposisjonering skjer uten at trucken behøver å flyttes lange strekninger for eksempel frem og tilbake i forhold til angjeldende referansemarkering.

Det er ikke nødvendig at referansepunktene 29, 30 skal bevege seg eksakt ovenfor ferdselsretningslinjene 33, 34 når gaffeltrucken 1 har "rett stilling", idet de i stedet kan bevege seg i et annet bestemt forhold til disse og være beregnet til å befinne seg i et annet bestemt forhold til referansemarkeringene når gaffeltrucken inntar sin hente- og leveringsposisjon, enn hva som er beskrevet ovenfor. Linjene 39, 40 - mellom hvilke avstanden indikeres - behøver ikke å være sider i triangler, idet kravet bare er at disse linjer 39, 40 er ikke-parallelle og helst i hovedsak rett-linjede .

I forbindelse med fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen kan det selvsagt komme til anvendelse andre typer kjøretøyer enn den viste gaffeltruck.

Claims

1. Fremgangsmåte for finposisjonering av kjøretøy i eksakte forhold tijN^geograf iske ref eransemarkeringer, hvor kjøre-tøyet (1) er beregnet til å hente og levere last (2), fortrinnsvis i formgav pall- eller pallettbåret gods, på hente-og leveringssteder (3-14), hvor det kreves at kjøretøyet ved gjentatte tilfeller, kan bringes til å innta eksakte posisjoner i forhold til\hente- og leveringsstedene (3-14), og hvor kjøretøyet (1) har minst én indikerings- og vurderingsanordning (24) for indikering av avstanden mellom to ikke parallelle linjer (39, 4^0) ved de geografiske ref eransemarkeringer (36) og for vurdering av om kjøretøyet (1) befinner seg på den ene eller andre, side av et bestemt forhold til en forutbestemt ferdselsretningslinje (33 og/eller 34) ved å indikere om den målte avstand mellom nevnte linjer (39, 40) av referansemarkeringen er større eller mindre enn den avstand som representerer det fo\ rutb estemt <e> forhold til den forutbestemte ferdselsretningsli\ nje (33 og/eller 34), karakterisert ved at kjøretøyet (\l) - som ved å oppvise individuelt drivbare kjørehjul (15\ - 18) med skråttstilte markkontaktorgan (19) er drivbart i valgfri retning gjennom aktivering av respektive kjørehjul \ 15 - 18) - drives til å kjøre i sideretning (A eller B) diråkte til det forutbestemte forhold til den forutbestemte ferdselsretningslinje (33 og/eller 34) og på hente- og leverin <g> sstedet til en eksakt hente- og leveringsposisjon dersom indåkerings- og vurderingsanordningen (24) indikerer og vurderer at kjøretøyet (1) befinner seg i forhold som avviker fra s\Ltt forutbestemte forhold til den forutbestemte ferdselsretningslinje (33 og/eller 34) og på hente- og leveringsstedet i stillinger som avviker fra hente/leveringsposisjonen\^

2. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1,karakterisertved at kjøretøyet drives til å kjøre i sideretning \a eller B) direkte til det forutbestemte» forhold til den forutbestemte ferdselsretningslinje (33 og/eller 34) som bringes til å forløpe gjennom minst én triangulært utformet referansemarkering (36), idet trianglets grunnlinje (39) og hypotenus (40) danner de topikke parallelle linjer hvis innbyrdes avstand indikeres omvurderes, idet den forutbestemte f erd-selsretningslinje forløper vinkelrett i forhold til grunnlinjen (39) og passerer hypotenusen (40).

3. Fremgangsmåte i salsvar med krav 2, karakterisert ved at kjøretøyet (1) drivens til å kjøre i sideretning (A eller B) direkte til en hente-\og leveringsposisjon som ligger på ferdselsretningslinjen (33) i den triangulære referansemarkeringen (36) og midt mellom dennes grunnlinje (39) og hypotenus (40). \^

4. Fremgangsmåte i samsvar med krav 2 eller 3, karakteri sert ved at kjøretøyet (1) drives til å kjøre i sideretning (A eller B) direkte til det forutbestemte forhold til den forutbestemte ferdselsretningslinje (33 og/eller 34) som bringes til å forløpe gjennom en r^ekke av til hverandre sluttende eller nær til hverandre sluttende, triangulært ut-formede referansemarkeringer (36). \^ Fremgangsmåte i samsvar med krav 4 ,\karakterisertved at kjøretøyet (1) drives til å kjøre iNsideretning (A eller B) direkte til det forutbestemte forhold til den forutbestemte ferdselretningslinje (33) som forløper parallelt med og i avstand fra en andre ferdselsretningslinje (34), som også bringes til å forløpe gjennom en rekke av til hverandre sluttende eller nær til hverandre sluttende\triangulært ut-formede referansemarkeringer (36), idet referansemarkeringene (36) for begge ferdselsretningslinjer har\ vinkelrett i forhold til f erdselsretningslinjene f orløpendeN^grunnlinjer (39), mens grunnlinjen (39) for hver referansemarkering (36) for en f erdselsretningslin je ligger parallelt me,d grunnlinjen (39) til en av referansemarkeringene (36) for^den andre ferdselsretningslinje\>g dessuten i hverandres forlengelse, for ved indikering og vurdering av stillingen av disse grunnlinjer (39) å rotere^kjøretøyet til å gjeninnta en stilling parallelt med ferdselsretningslinjen eller -linjene dersom kjøretøyet (1) undeA forflytting avviker fra denne stilling. Fremgangsmåte i samsvar mecL krav 2 eller 3, karakterisert ved at kjøretøyet (1) drives til å kjøre etter to parallelt med hverandre forløpende ferdselsretningslinjer (33 og 34), hvorav den ene (33) forløper gjennom triangulære referansemarkeringer (36) og den andre gjennom rektangulære referansemarkeringer (41), idet grunnlinjen (39) for hver triangulær f erdselsretningslin je for. løper parallelt med og i forlengelsen av en side av en rektangulær referansemarkering (41). \ V

7. Fremgangsmåte i samsvar med et hvilket som helst av de foregående krav, karakterisert ved at indikering av referansemarkeringene skjer ved å indikere lysmengden på respektive del av referansemarkeringene (36) og av mellomrom mellom disse. \ Fremgangsmåte i samsvar med et hvilket som helst av de foregående krav,karakterisertved at kjøretøy-t (1) styres gjennom avlesning av ref eransemarkeringer (36)^, idet skrå-ningen av en i forhold til ferdselsretningslinjer skråttstilt forløpende linje (44) er bestemt til å avgjøre presi-sjonen ved indiker ingen.