JPS62113002A - 対象物の到着検出機能をもつ画像処理装置 - Google Patents
対象物の到着検出機能をもつ画像処理装置Info
- Publication number
- JPS62113002A JPS62113002A JP25283885A JP25283885A JPS62113002A JP S62113002 A JPS62113002 A JP S62113002A JP 25283885 A JP25283885 A JP 25283885A JP 25283885 A JP25283885 A JP 25283885A JP S62113002 A JPS62113002 A JP S62113002A
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- Japan
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は画像処理装置、特に被検査対象物（以下、単
に対象物ともいう。）の到着検出機能をもつ画像処理装
置に関する。
に対象物ともいう。）の到着検出機能をもつ画像処理装
置に関する。
一般に、コンベア等の搬送ライン上を搬送される対象物
をテレビカメラ等の撮像装置により撮像しその処理を行
なう画像処理装置では、対象物がカメラ視野内に入った
タイミングで画像を取込み、これを処理することが必要
である。従来、このためには、外部に光電センサや近接
スイッチ（センサ等）を設け、これにより対象物の所定
位置への到着を検出し、そのタイミングで画像処理を行
なうのが一般的である。
をテレビカメラ等の撮像装置により撮像しその処理を行
なう画像処理装置では、対象物がカメラ視野内に入った
タイミングで画像を取込み、これを処理することが必要
である。従来、このためには、外部に光電センサや近接
スイッチ（センサ等）を設け、これにより対象物の所定
位置への到着を検出し、そのタイミングで画像処理を行
なうのが一般的である。
つまり、以上の如き一般的な方式では、画像処理または
検査を行なうために、対象物が視野内に入ったことを検
知するためのセンサ等を外部に設置しなければならない
。また、この場合、センサは対象物がカメラ視野内に入
った位置で対象物を検知することになる丸め、このセン
サがカメラ視針内に入ってしまい、対象物全体を検査す
る際の邪魔となり、センサが入る部分は判定領域外とし
なければならないと云う問題があった。さらに、外部に
センサを設置するためのスペース、配線およびセンサの
調整等が別途必要になると云う問題もある。
検査を行なうために、対象物が視野内に入ったことを検
知するためのセンサ等を外部に設置しなければならない
。また、この場合、センサは対象物がカメラ視野内に入
った位置で対象物を検知することになる丸め、このセン
サがカメラ視針内に入ってしまい、対象物全体を検査す
る際の邪魔となり、センサが入る部分は判定領域外とし
なければならないと云う問題があった。さらに、外部に
センサを設置するためのスペース、配線およびセンサの
調整等が別途必要になると云う問題もある。
したがって、この発明はセンサ等の如き特別の素子を設
けることなく、対象物の到着を検出することが可能な画
像処理装置を提供することを目的とする。
けることなく、対象物の到着を検出することが可能な画
像処理装置を提供することを目的とする。
対象物を撮像する撮像装置と、撮像信号を所定のレベル
で２値化する２値化手段およびこの２値化画像の所定領
域を観測領域として設定する領域設定手段ならびに領穢
内画像信号から対象物の先端を検知する先端検知手段か
らなる処理装置とを設ける。
で２値化する２値化手段およびこの２値化画像の所定領
域を観測領域として設定する領域設定手段ならびに領穢
内画像信号から対象物の先端を検知する先端検知手段か
らなる処理装置とを設ける。
上記撮像装置と処理装置とを用いて対象物が所到
定の位置に達したことを検出するとともに、先端が検知
されたときのみ所定の画像処理を開始する。
されたときのみ所定の画像処理を開始する。
第１図はこの発明の特徴を最も良く表わす主要図である
。
。
同図において、１はテレビカメラの如き撮像装置、２は
アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ ）変換器、６け先端検
出部、４は先端検出エリア発生部、５は特徴抽出部、６
は演算処理部である。すなわち、Ａ／Ｄ変換器２は撮像
装置１からのビデオ信号を所定の２値化レベルで２値化
し、先端検出エリア発生部４は演算処理部６からの情報
にもとづき、撮像視野内に所定領域の画像観測領域（ウ
ィンドウまたはマスクとも呼ばれる）を形成する。先端
検出部６はＡ／Ｄ変換器２を介する２値化画像に対し、
先端検出エリア発生部４からの信号によって所定の位置
に所定領域の画像観測領域を設定して対象物の先端を検
出する。なお、特徴抽出部５はＡ／Ｄ変換器２からの２
値化画像より各種の特徴量（座標位置、長さ等）を抽出
し、演算処理部６はこれら各種特徴量にもとづいて所定
の演算。
アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ ）変換器、６け先端検
出部、４は先端検出エリア発生部、５は特徴抽出部、６
は演算処理部である。すなわち、Ａ／Ｄ変換器２は撮像
装置１からのビデオ信号を所定の２値化レベルで２値化
し、先端検出エリア発生部４は演算処理部６からの情報
にもとづき、撮像視野内に所定領域の画像観測領域（ウ
ィンドウまたはマスクとも呼ばれる）を形成する。先端
検出部６はＡ／Ｄ変換器２を介する２値化画像に対し、
先端検出エリア発生部４からの信号によって所定の位置
に所定領域の画像観測領域を設定して対象物の先端を検
出する。なお、特徴抽出部５はＡ／Ｄ変換器２からの２
値化画像より各種の特徴量（座標位置、長さ等）を抽出
し、演算処理部６はこれら各種特徴量にもとづいて所定
の演算。
処理を行なう。
第２図はこの発明の実施例を示す構成図、第３図はこの
発明による先端検出動作を説明するための参照図である
。なお、第２図は先端検出部３の構成をより詳細に示す
もので、これはクロック発生部６１、カウンタ３２、シ
フトレジスタ３６、コンパレータ５４．３５、ラッチ回
路５６．３７および制御部６８等から構成される。
発明による先端検出動作を説明するための参照図である
。なお、第２図は先端検出部３の構成をより詳細に示す
もので、これはクロック発生部６１、カウンタ３２、シ
フトレジスタ３６、コンパレータ５４．３５、ラッチ回
路５６．３７および制御部６８等から構成される。
以下、第２図および第６図を参照して、その動作を説明
する。
する。
いま、Ａ／Ｄ変換器２からの対象物像が第３図（イ）の
符号１１の如く示されるものとすると、先端検出エリア
発生部４により、例えば第６図（イ）に符号１６で示す
如き先端検出エリアが設定される。このエリアはテレビ
カメラ１の各走査毎（６０ｆｌｚ）に発生部４から与え
られる信号にもとづいて形成されるもので、その形状や
大きさは適宜に設定されると〜もに、その発生位置は例
えば、カメラ視野内に対象物が入ったときその先端部が
検出できるような位置に選ばれる。なお、第３図−ら
− （イ）ではテレビカメラ視野を符号１ｏ１水平走査線を
符号１５、対象物の先端を符号１６、背景を符号１２に
てそれぞれ表わしている。
符号１１の如く示されるものとすると、先端検出エリア
発生部４により、例えば第６図（イ）に符号１６で示す
如き先端検出エリアが設定される。このエリアはテレビ
カメラ１の各走査毎（６０ｆｌｚ）に発生部４から与え
られる信号にもとづいて形成されるもので、その形状や
大きさは適宜に設定されると〜もに、その発生位置は例
えば、カメラ視野内に対象物が入ったときその先端部が
検出できるような位置に選ばれる。なお、第３図−ら
− （イ）ではテレビカメラ視野を符号１ｏ１水平走査線を
符号１５、対象物の先端を符号１６、背景を符号１２に
てそれぞれ表わしている。
−万、カウンタ５２はクロック発生部６１からのクロッ
ク信号を計数する。このとき、りｐツク信号はＡ／Ｄ変
換器２および先端検出エリア発生部４の各出力とアンド
がとられているので（アンドグーＬＡＮ参照）、カウン
タ３２は各水平走査線の所定区間内に存在する対象物像
に応じてクロック信号を計数する。つまり、カウンタ６
２は対象物の各水平走査線上の長さを検出し、各々の長
さが所定値以上になる毎にオーバフローして、出力をシ
フトレジスタ６６に与える。シフトレジスタ３６はカウ
ンタ６２からの出力を、制御部６Ｂから与えられる水平
同期信号と同期をとって順次シフトさせ、これを記憶す
る。なお、カウンタ３２は、シフトレジスタ３６でカウ
ンタ出力をシフトさせた直後に、制御部３８からの出力
によってクリアされる。コンパレータ６４はシフトレジ
スタ３３の内容を所定の設定値と比較し、それが設定値
に達し２々とき、ずなわちカウンタ５２で検出される所
定長さ以−Ｌ、の対象物像が所定数の水平走査線にわた
り連続１２丁存在−するとき、対象物の先端部わりとし
てその結果をラッチ回路６６にてラッチさせる。こうし
て対象物の先端部が所定のｆ☆７置に到達したことが検
知され、これにより特徴抽出部５はＡ／Ｄ変換器２から
の２値化画像より所定の特徴量を抽出する。演算処理部
６＆′ｉラッチ回路３乙の内容を読み出し、こ〜にデー
タがラッチされているときはラッチ回路６７をクリアす
る一万、特徴抽出部５からのデータにもとづいて所定の
演算、処理を行Ａう。なお、特徴抽出部５による特徴抽
出は先端部が検出される度に１回ずつ行なわれ、１つの
対象物が通過し終る迄は再度の抽出をしないように制御
される。したがって、こ〜では例えば第６図（ロ）のよ
うに、対象物が１１゜１１’、１１’と電なって到来す
る場合は対象外として外されることになる。
ク信号を計数する。このとき、りｐツク信号はＡ／Ｄ変
換器２および先端検出エリア発生部４の各出力とアンド
がとられているので（アンドグーＬＡＮ参照）、カウン
タ３２は各水平走査線の所定区間内に存在する対象物像
に応じてクロック信号を計数する。つまり、カウンタ６
２は対象物の各水平走査線上の長さを検出し、各々の長
さが所定値以上になる毎にオーバフローして、出力をシ
フトレジスタ６６に与える。シフトレジスタ３６はカウ
ンタ６２からの出力を、制御部６Ｂから与えられる水平
同期信号と同期をとって順次シフトさせ、これを記憶す
る。なお、カウンタ３２は、シフトレジスタ３６でカウ
ンタ出力をシフトさせた直後に、制御部３８からの出力
によってクリアされる。コンパレータ６４はシフトレジ
スタ３３の内容を所定の設定値と比較し、それが設定値
に達し２々とき、ずなわちカウンタ５２で検出される所
定長さ以−Ｌ、の対象物像が所定数の水平走査線にわた
り連続１２丁存在−するとき、対象物の先端部わりとし
てその結果をラッチ回路６６にてラッチさせる。こうし
て対象物の先端部が所定のｆ☆７置に到達したことが検
知され、これにより特徴抽出部５はＡ／Ｄ変換器２から
の２値化画像より所定の特徴量を抽出する。演算処理部
６＆′ｉラッチ回路３乙の内容を読み出し、こ〜にデー
タがラッチされているときはラッチ回路６７をクリアす
る一万、特徴抽出部５からのデータにもとづいて所定の
演算、処理を行Ａう。なお、特徴抽出部５による特徴抽
出は先端部が検出される度に１回ずつ行なわれ、１つの
対象物が通過し終る迄は再度の抽出をしないように制御
される。したがって、こ〜では例えば第６図（ロ）のよ
うに、対象物が１１゜１１’、１１’と電なって到来す
る場合は対象外として外されることになる。
コンパレータ３５はコンパレータ３４．！：同じ＜、シ
フトレジスタ３３の出力を所定の設定値と比較１７、対
象物がカメラ視野内を通過したことを検出する。この検
出結果は、ラッチ回路３７にラッチされる。演舞処理部
６Ｆｉ所定の演算、処理が終了１〜だ後ラッチ回路６７
の内容を読出【２、こ〜にデータがラッチされているど
きはラッチ回路３６をクリアする。つまり、先端部がラ
ッチされてから対象物か通過し７てしまわない限り、演
算処理部６はラッチ回路６６をクリアせず、したがって
特徴抽出は繰り返し、では行なわれず、このため、対象
物先端部が検出された時点の特徴データが保持さｔする
ことになる。。
フトレジスタ３３の出力を所定の設定値と比較１７、対
象物がカメラ視野内を通過したことを検出する。この検
出結果は、ラッチ回路３７にラッチされる。演舞処理部
６Ｆｉ所定の演算、処理が終了１〜だ後ラッチ回路６７
の内容を読出【２、こ〜にデータがラッチされているど
きはラッチ回路３６をクリアする。つまり、先端部がラ
ッチされてから対象物か通過し７てしまわない限り、演
算処理部６はラッチ回路６６をクリアせず、したがって
特徴抽出は繰り返し、では行なわれず、このため、対象
物先端部が検出された時点の特徴データが保持さｔする
ことになる。。
こうすることにより、画像処理は対象物の先端が検出さ
れたときに１回だけ行なわれ、同一対象物に対しては繰
り返し行なわれることがないので、対象物がカメラ視野
内を通過している間は勿論のことカメラ視野内で停止し
ても何ら問題はない。
れたときに１回だけ行なわれ、同一対象物に対しては繰
り返し行なわれることがないので、対象物がカメラ視野
内を通過している間は勿論のことカメラ視野内で停止し
ても何ら問題はない。
なお、制一部６８はシフトレジスタ６６、ラッチ回路６
６．３７に対して所定のクロックパルスをｂえると〜も
に、このクロックパルスを遅延させたクリア信号をカウ
ンタ６２に与えてその制御を行なうが、この機能を演算
処理部乙に持たせることにより省略することも可能であ
る。
６．３７に対して所定のクロックパルスをｂえると〜も
に、このクロックパルスを遅延させたクリア信号をカウ
ンタ６２に与えてその制御を行なうが、この機能を演算
処理部乙に持たせることにより省略することも可能であ
る。
この発明によれば、テレビカメラからの画像に所定の観
測エリアを設定し７て対象物先端部の検れ１を行ない、
先端部が検出されたときのみ所定の画像処理を行なうよ
うにしたので、対象物が到着したことを検出するための
センチ等を特別に設ける必要がなく、したがってカメラ
視野内にセンサが入ってそれが判定の妨げとなることも
なく、画面全域を有効に利用することができる利点がも
たらされるものである。その結果、システム全体の構成
が簡素化されるとともに、外部センサ設置のためのスペ
ースや配線が不要となり、センサの調整も不要となゐ等
の効果を期待することができる。
測エリアを設定し７て対象物先端部の検れ１を行ない、
先端部が検出されたときのみ所定の画像処理を行なうよ
うにしたので、対象物が到着したことを検出するための
センチ等を特別に設ける必要がなく、したがってカメラ
視野内にセンサが入ってそれが判定の妨げとなることも
なく、画面全域を有効に利用することができる利点がも
たらされるものである。その結果、システム全体の構成
が簡素化されるとともに、外部センサ設置のためのスペ
ースや配線が不要となり、センサの調整も不要となゐ等
の効果を期待することができる。
第１図はこの発明の％黴を最も良く表わす主要図、第２
図はこの発明の実施例を示す構成図、第６図はこの発明
による先端検出動作を説明するための診照図である。 符号説明 １・・・・・・テレビカメラ、２・・・・・・Ａ、 ／
Ｄ変換部、６・・・・・・先端検出部、４・・曲先端
検出エリア発生部、５・・・・・・特赦抽出部、６・・
・・・・演算処理部（マイクロプロセッサ）、ｉｏ・・
曲テレビカメラ視野、１１・・・・・・対象物、１２・
・・・・・背景、１６・・・・・・先端検出エリア、１
４・・・・・・対象物移動方向、１５・・曲水平走査線
、１６・・・・・対象物先端、３１・・・・・・クロッ
ク発生Ｌ５２・・・・・・画像カウンタ、６６・・曲シ
フトし／ジスタ、３４・・・・・・先端コンパレータ、
６５・・・・・・先端通過コンパレータ、３６・川・・
先端ラッチ、６７・・・・・・先端通過ラッチ、５８・
・・・・・制御部、ＡＮ・曲・アンドゲート。
図はこの発明の実施例を示す構成図、第６図はこの発明
による先端検出動作を説明するための診照図である。 符号説明 １・・・・・・テレビカメラ、２・・・・・・Ａ、 ／
Ｄ変換部、６・・・・・・先端検出部、４・・曲先端
検出エリア発生部、５・・・・・・特赦抽出部、６・・
・・・・演算処理部（マイクロプロセッサ）、ｉｏ・・
曲テレビカメラ視野、１１・・・・・・対象物、１２・
・・・・・背景、１６・・・・・・先端検出エリア、１
４・・・・・・対象物移動方向、１５・・曲水平走査線
、１６・・・・・対象物先端、３１・・・・・・クロッ
ク発生Ｌ５２・・・・・・画像カウンタ、６６・・曲シ
フトし／ジスタ、３４・・・・・・先端コンパレータ、
６５・・・・・・先端通過コンパレータ、３６・川・・
先端ラッチ、６７・・・・・・先端通過ラッチ、５８・
・・・・・制御部、ＡＮ・曲・アンドゲート。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 搬送される対象物を常時撮像する撮像装置とその撮像信
号を処理する処理装置とを用いて該対象物が所定の位置
に到着したことを検出し所定の画像処理を開始する対象
物の到着検出機能をもつ画像処理装置であつて、 前記処理装置は少なくとも、 前記対象物をその背景から分離すべく撮像信号を所定の
レベルで２値化する２値化手段と、該２値化画像の所定
領域を観測領域として設定する領域設定手段と、 該領域内にて抽出される２値化画像信号から対象物の先
端を検知する先端検知手段と、 を備えてなることを特徴とする対象物の到着検出機能を
もつ画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25283885A JPS62113002A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | 対象物の到着検出機能をもつ画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25283885A JPS62113002A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | 対象物の到着検出機能をもつ画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62113002A true JPS62113002A (ja) | 1987-05-23 |
| JPH043803B2 JPH043803B2 (ja) | 1992-01-24 |
Family
ID=17242890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25283885A Granted JPS62113002A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | 対象物の到着検出機能をもつ画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62113002A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02198311A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-06 | Fuji Electric Co Ltd | 対象物検査装置 |
| JPH02198310A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-06 | Fuji Electric Co Ltd | 対象物検査装置 |
| JP2013138420A (ja) * | 2004-06-09 | 2013-07-11 | Cognex Technology And Investment Corp | 自動視覚事象検出の方法と装置 |
| US9092841B2 (en) | 2004-06-09 | 2015-07-28 | Cognex Technology And Investment Llc | Method and apparatus for visual detection and inspection of objects |
| US9094588B2 (en) | 2004-06-09 | 2015-07-28 | Cognex Corporation | Human machine-interface and method for manipulating data in a machine vision system |
| US9651499B2 (en) | 2011-12-20 | 2017-05-16 | Cognex Corporation | Configurable image trigger for a vision system and method for using the same |
-
1985
- 1985-11-13 JP JP25283885A patent/JPS62113002A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02198311A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-06 | Fuji Electric Co Ltd | 対象物検査装置 |
| JPH02198310A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-06 | Fuji Electric Co Ltd | 対象物検査装置 |
| JP2013138420A (ja) * | 2004-06-09 | 2013-07-11 | Cognex Technology And Investment Corp | 自動視覚事象検出の方法と装置 |
| US9092841B2 (en) | 2004-06-09 | 2015-07-28 | Cognex Technology And Investment Llc | Method and apparatus for visual detection and inspection of objects |
| US9094588B2 (en) | 2004-06-09 | 2015-07-28 | Cognex Corporation | Human machine-interface and method for manipulating data in a machine vision system |
| US9651499B2 (en) | 2011-12-20 | 2017-05-16 | Cognex Corporation | Configurable image trigger for a vision system and method for using the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH043803B2 (ja) | 1992-01-24 |
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