JPH09178427A - 画像位置計測方法 - Google Patents
画像位置計測方法Info
- Publication number
- JPH09178427A JPH09178427A JP7340242A JP34024295A JPH09178427A JP H09178427 A JPH09178427 A JP H09178427A JP 7340242 A JP7340242 A JP 7340242A JP 34024295 A JP34024295 A JP 34024295A JP H09178427 A JPH09178427 A JP H09178427A
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- JP
- Japan
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- circular object
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 撮像された画像内に円形対象物以外のパター
ンが撮像されている場合や、撮像された画像内の円形対
象物の一部が欠けた場合であっても、比較的簡単な処理
で円形対象物の中心位置を検出し得る画像位置計測方法
を提供する。 【解決手段】 画像出力装置２によって円形対象物５１
の画像を撮像して画像処理装置１に与え、画像処理装置
１によって取込んだ画像から対象物とそれ以外の部分と
のエッジ部分を抽出し、抽出されたエッジから任意の３
点を選び出し、３点の位置情報から予測される円の中心
点を算出する候補点抽出を実行し、抽出された複数の候
補点に対して近接する中心位置データを一まとめとする
目標点抽出を実行し、最後にその目標点位置を結果とし
て出力する。
ンが撮像されている場合や、撮像された画像内の円形対
象物の一部が欠けた場合であっても、比較的簡単な処理
で円形対象物の中心位置を検出し得る画像位置計測方法
を提供する。 【解決手段】 画像出力装置２によって円形対象物５１
の画像を撮像して画像処理装置１に与え、画像処理装置
１によって取込んだ画像から対象物とそれ以外の部分と
のエッジ部分を抽出し、抽出されたエッジから任意の３
点を選び出し、３点の位置情報から予測される円の中心
点を算出する候補点抽出を実行し、抽出された複数の候
補点に対して近接する中心位置データを一まとめとする
目標点抽出を実行し、最後にその目標点位置を結果とし
て出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は画像位置計測方法
に関し、特に、画像信号を入力として位置の検出，計
測，検査などを行なう画像処理装置において、画像内の
任意の円形状の物体について、その中心位置を計測する
ような画像位置計測方法に関する。
に関し、特に、画像信号を入力として位置の検出，計
測，検査などを行なう画像処理装置において、画像内の
任意の円形状の物体について、その中心位置を計測する
ような画像位置計測方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、ＣＣＤカメラなどによってと
らえられた画像内の円形対象物の位置を検出する方法と
して、２値化処理した後、その重心位置を検出する２値
化重心法や登録されたパターンと一致するパターンを探
し出す、いわゆるパターンマッチング法が従来から用い
られている。
らえられた画像内の円形対象物の位置を検出する方法と
して、２値化処理した後、その重心位置を検出する２値
化重心法や登録されたパターンと一致するパターンを探
し出す、いわゆるパターンマッチング法が従来から用い
られている。
【０００３】図６は２値化重心法による位置検出の様子
を示す図である。図６において、撮像された画像の様子
と円形対象物、さらに２値化重心法により得られる円形
対象物の重心位置を示しており、図７はパターンマッチ
ング法による位置検出の様子を示す。パターンマッチン
グ法では予め検出しようとするパターンを登録パターン
として画像処理装置に記憶し、その記憶したパターンと
同一のパターンを撮像された画像から探し出し、検出パ
ターンの位置として出力する。これらの方法は、撮像さ
れた画像内に円形対象物のみが撮像されている場合は、
何ら問題なくその画像位置を検出することが可能である
が、撮像された画像内に円形対象物以外のパターンが撮
像されている場合や撮像された画像内の円形対象物の一
部が欠けた場合、その検出が困難になる。
を示す図である。図６において、撮像された画像の様子
と円形対象物、さらに２値化重心法により得られる円形
対象物の重心位置を示しており、図７はパターンマッチ
ング法による位置検出の様子を示す。パターンマッチン
グ法では予め検出しようとするパターンを登録パターン
として画像処理装置に記憶し、その記憶したパターンと
同一のパターンを撮像された画像から探し出し、検出パ
ターンの位置として出力する。これらの方法は、撮像さ
れた画像内に円形対象物のみが撮像されている場合は、
何ら問題なくその画像位置を検出することが可能である
が、撮像された画像内に円形対象物以外のパターンが撮
像されている場合や撮像された画像内の円形対象物の一
部が欠けた場合、その検出が困難になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図８は撮像された画面
内の円形対象物の一部が欠けた場合の例を示す図であ
る。２値化重心法では、上述の場合円形対象物が完全な
円形として２値化されないので、円形対象物の中心位置
と重心位置が一致しなくなるおそれがある。また、パタ
ーンマッチング法では、登録パターンと撮像された画面
内にあるパターンの形状が一致しなくなるため、パター
ンの一致度が低下し、パターン位置の検出精度が劣化す
る。
内の円形対象物の一部が欠けた場合の例を示す図であ
る。２値化重心法では、上述の場合円形対象物が完全な
円形として２値化されないので、円形対象物の中心位置
と重心位置が一致しなくなるおそれがある。また、パタ
ーンマッチング法では、登録パターンと撮像された画面
内にあるパターンの形状が一致しなくなるため、パター
ンの一致度が低下し、パターン位置の検出精度が劣化す
る。
【０００５】一方、撮像された画像からその特徴を抽出
し、円形対象物を検出する特徴量抽出法も、円形対象物
の位置を検出する方法として考えられる。特徴量検出法
によれば、撮像された画像内に円形対象物以外のパター
ンが撮像されている場合や、撮像された画像内の円形対
象物の一部が欠けた場合でも、円形対象物の位置を検出
することが可能である。
し、円形対象物を検出する特徴量抽出法も、円形対象物
の位置を検出する方法として考えられる。特徴量検出法
によれば、撮像された画像内に円形対象物以外のパター
ンが撮像されている場合や、撮像された画像内の円形対
象物の一部が欠けた場合でも、円形対象物の位置を検出
することが可能である。
【０００６】図９は特徴量抽出法の例を示す図である。
この例では、放射状に画面内を順次探索し、条件により
その位置を推定する。例に示すように特徴量抽出法で
は、一般的に処理の手順が複雑となり、また撮像画像内
のすべてについて演算を施す必要があることから、計算
量も膨大なものとなる。
この例では、放射状に画面内を順次探索し、条件により
その位置を推定する。例に示すように特徴量抽出法で
は、一般的に処理の手順が複雑となり、また撮像画像内
のすべてについて演算を施す必要があることから、計算
量も膨大なものとなる。
【０００７】それゆえに、この発明の主たる目的は、撮
像された画像内に円形対象物以外のパターンが撮像され
ている場合や、撮像された画像内の円形対象物の一部が
欠けた場合であっても、円形対象物の中心位置の検出が
困難になる問題点を回避しつつかつ複雑で計算量が膨大
になるのを防止し得る画像位置計測方法を提供すること
である。
像された画像内に円形対象物以外のパターンが撮像され
ている場合や、撮像された画像内の円形対象物の一部が
欠けた場合であっても、円形対象物の中心位置の検出が
困難になる問題点を回避しつつかつ複雑で計算量が膨大
になるのを防止し得る画像位置計測方法を提供すること
である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
画像信号を入力として位置の検出，計測，検査などを行
なう画像処理装置において、画像信号で表わされる画像
から円周上の点になり得る候補点を選び出し、それらの
うちの任意の３点が目的とする円の円周上にあるかを検
証し、該当する情報を平滑化して中心位置として出力す
ることにより、簡単な処理でかつ比較的高速に処理を行
なうことが可能となる。
画像信号を入力として位置の検出，計測，検査などを行
なう画像処理装置において、画像信号で表わされる画像
から円周上の点になり得る候補点を選び出し、それらの
うちの任意の３点が目的とする円の円周上にあるかを検
証し、該当する情報を平滑化して中心位置として出力す
ることにより、簡単な処理でかつ比較的高速に処理を行
なうことが可能となる。
【０００９】請求項２に係る発明では、請求項１の３点
が目的とする円の円周上にあるか否かを判定するために
推定される円の半径と目的とする円の半径を比較して判
定する。
が目的とする円の円周上にあるか否かを判定するために
推定される円の半径と目的とする円の半径を比較して判
定する。
【００１０】請求項３に係る発明では、請求項１の３点
が目的とする円の円周上にあるか否かを判定するため
に、その３点において推定される円に対して求められる
接線の傾きと実際の接線の傾きを比較して判定する。
が目的とする円の円周上にあるか否かを判定するため
に、その３点において推定される円に対して求められる
接線の傾きと実際の接線の傾きを比較して判定する。
【００１１】請求項４に係る発明では、請求項１の複数
の候補点から正しい情報を抽出するために、データを近
接するものに分類し、最も分類されたデータの頻度の高
いデータ群に対して平均化する。
の候補点から正しい情報を抽出するために、データを近
接するものに分類し、最も分類されたデータの頻度の高
いデータ群に対して平均化する。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の一実施形態の構
成を示す概略ブロック図である。図１において、画像処
理装置１は画像位置検出方法を実行するための手順を記
憶し、順次実行するためのものであり、この画像処理装
置１には画像出力装置２と出力装置３とが接続される。
画像出力装置２は画像処理装置１に画像信号を入力する
ために光学素子や撮像素子や周辺回路を含む。出力装置
３は画像処理装置１による位置検出処理の結果を出力す
る。画像出力装置２は光学素子あるいは撮像素子によっ
て円形対象物５１を撮像する。円形対象物５１はワーク
支持台４によって支持されたワーク５上に存在する。こ
の円形対象物５１は画像出力装置２によって撮像されて
画像処理装置１に画像信号として入力される位置に配置
されている。
成を示す概略ブロック図である。図１において、画像処
理装置１は画像位置検出方法を実行するための手順を記
憶し、順次実行するためのものであり、この画像処理装
置１には画像出力装置２と出力装置３とが接続される。
画像出力装置２は画像処理装置１に画像信号を入力する
ために光学素子や撮像素子や周辺回路を含む。出力装置
３は画像処理装置１による位置検出処理の結果を出力す
る。画像出力装置２は光学素子あるいは撮像素子によっ
て円形対象物５１を撮像する。円形対象物５１はワーク
支持台４によって支持されたワーク５上に存在する。こ
の円形対象物５１は画像出力装置２によって撮像されて
画像処理装置１に画像信号として入力される位置に配置
されている。
【００１３】図２はこの発明の一実施形態における画像
位置検出の処理手順を示すフローチャートである。図１
に示した画像出力装置２は円形対象物５１の画像を取込
み、画像処理装置１に与え、画像処理装置１は１画面分
の画像を取込む。そして、画像処理装置１は取込んだ画
像から対象物とそれ以外の部分との境界点いわゆるエッ
ジ部分を抽出する。この処理は前段の画像を取込みなが
ら行ってもよい。また、以下の処理も前の処理結果を順
次使って行なうので、相互の処理が混乱しなければ並列
処理により実行することも可能である。
位置検出の処理手順を示すフローチャートである。図１
に示した画像出力装置２は円形対象物５１の画像を取込
み、画像処理装置１に与え、画像処理装置１は１画面分
の画像を取込む。そして、画像処理装置１は取込んだ画
像から対象物とそれ以外の部分との境界点いわゆるエッ
ジ部分を抽出する。この処理は前段の画像を取込みなが
ら行ってもよい。また、以下の処理も前の処理結果を順
次使って行なうので、相互の処理が混乱しなければ並列
処理により実行することも可能である。
【００１４】次に、抽出されたエッジから任意の３点を
選び出し、３点の位置情報から予測される円の中心点を
算出する候補点抽出を実行する。この際、処理を高速化
するための処理を行ない、抽出された複数の候補点に対
して近接する中心位置データを一まとめとする目標点抽
出を実行し、最後にその目標点位置を結果として出力装
置３に出力する。
選び出し、３点の位置情報から予測される円の中心点を
算出する候補点抽出を実行する。この際、処理を高速化
するための処理を行ない、抽出された複数の候補点に対
して近接する中心位置データを一まとめとする目標点抽
出を実行し、最後にその目標点位置を結果として出力装
置３に出力する。
【００１５】図３はこの発明の一実施形態におけるパタ
ーン部分とそれ以外の部分との境界をパターンのエッジ
として抽出する手法を説明するための図である。ここで
は、多値化した画像データを利用してエッジ位置を推定
する。多値化した画像データについて説明すると、まず
画像データは水平方向に５１２個、垂直方向に４８０個
の離散データとして画像処理装置１に格納される。この
１つ１つのデータを画素と呼ぶ。それぞれの画素はそれ
ぞれその明るさに準じて０〜２５５個の範囲で数値デー
タに変換される。つまり、画面内のそれぞれの位置にお
ける画像の明るさが多値化した画像データになる。エッ
ジの抽出では隣り合う多値化した画像データがあるしき
い値を越える画像座標を算出する。実際には計測の精度
を高めるために、しきい値を挟む２つの画像データを直
線補完してエッジ座標を算出している。なお、エッジを
抽出する方法は、この方法に限定されるわけではない。
ーン部分とそれ以外の部分との境界をパターンのエッジ
として抽出する手法を説明するための図である。ここで
は、多値化した画像データを利用してエッジ位置を推定
する。多値化した画像データについて説明すると、まず
画像データは水平方向に５１２個、垂直方向に４８０個
の離散データとして画像処理装置１に格納される。この
１つ１つのデータを画素と呼ぶ。それぞれの画素はそれ
ぞれその明るさに準じて０〜２５５個の範囲で数値デー
タに変換される。つまり、画面内のそれぞれの位置にお
ける画像の明るさが多値化した画像データになる。エッ
ジの抽出では隣り合う多値化した画像データがあるしき
い値を越える画像座標を算出する。実際には計測の精度
を高めるために、しきい値を挟む２つの画像データを直
線補完してエッジ座標を算出している。なお、エッジを
抽出する方法は、この方法に限定されるわけではない。
【００１６】図４はエッジ抽出方法を説明するための図
である。エッジ抽出をすべての画面に対して実行する
と、取扱うデータが膨大になるのでエッチング抽出は図
４に示すようにエッジ走査線に従って行なう。つまり、
水平，垂直方向に沿いかつ一定のピッチ間隔を持ったエ
ッジ走査線を仮定し、その走査線上の画像データについ
てエッジ抽出を行なう。エッジ走査線のピッチは円形対
象物５１の半径や欠け具合などにより最適な値で設定す
る。エッジ走査方法についてもこれ以外の方法を用いて
もよい。
である。エッジ抽出をすべての画面に対して実行する
と、取扱うデータが膨大になるのでエッチング抽出は図
４に示すようにエッジ走査線に従って行なう。つまり、
水平，垂直方向に沿いかつ一定のピッチ間隔を持ったエ
ッジ走査線を仮定し、その走査線上の画像データについ
てエッジ抽出を行なう。エッジ走査線のピッチは円形対
象物５１の半径や欠け具合などにより最適な値で設定す
る。エッジ走査方法についてもこれ以外の方法を用いて
もよい。
【００１７】エッジ抽出により得られたエッジ位置情報
のうち、任意の３点を選んでその３点を通過する円（推
定円）とその中心（推定中心）を算出する。３点を通過
する円は通常一意に求めることが可能である。この際、
円形対象物５１から抽出されるエッジとそれ以外の部分
から抽出されるエッジとを区別し、誤判定を防ぐため以
下の２つの方法を用いる。
のうち、任意の３点を選んでその３点を通過する円（推
定円）とその中心（推定中心）を算出する。３点を通過
する円は通常一意に求めることが可能である。この際、
円形対象物５１から抽出されるエッジとそれ以外の部分
から抽出されるエッジとを区別し、誤判定を防ぐため以
下の２つの方法を用いる。
【００１８】（１） 計測しようとする円形対象物５１
の半径を予め記憶し、エッジ３点を通過する推定円の半
径と比較する。
の半径を予め記憶し、エッジ３点を通過する推定円の半
径と比較する。
【００１９】（２） エッジ点における接線の傾きを調
べ、円周方向と一致するかを検証する。
べ、円周方向と一致するかを検証する。
【００２０】これらの方法により、処理時間を短縮し、
誤判定を防ぐことができる。ここで得られた推定中心を
候補点として記憶する。
誤判定を防ぐことができる。ここで得られた推定中心を
候補点として記憶する。
【００２１】まず、（１）の方法について説明する。３
点を通過する円の中心とその半径は計算により求めるこ
とが可能である。ここで求められた半径の値が予め記憶
している計測しようとしている円形対象物５１の半径と
異なる場合は、得られた推定中心データは誤りと判定す
る。
点を通過する円の中心とその半径は計算により求めるこ
とが可能である。ここで求められた半径の値が予め記憶
している計測しようとしている円形対象物５１の半径と
異なる場合は、得られた推定中心データは誤りと判定す
る。
【００２２】次に、（２）の方法について説明する。図
５はこの接線検査の方法の効果を説明するための図であ
る。エッジ走査により図５の黒丸で示すようにいくつか
のエッジ抽出点が得られている。今、エッジ抽出点Ａ，
Ｂ，Ｃを通る推定される円を考える。この推定円では半
径が円形対象物５１とほぼ同じになるので、（１）の方
法では誤りとして除外できない。このとき、各点におけ
る接線の傾きａ，ｂ，ｃを調べると、推定される円の各
点における接線の傾きａ′，ｂ′，ｃ′と大きく異なっ
ている。このように、各点において推定される円の円周
上の点と仮定した際の接線の傾きと、実際の接線の傾き
とを比較することにより、３点が円周上の点であるかを
判定することが可能になる。
５はこの接線検査の方法の効果を説明するための図であ
る。エッジ走査により図５の黒丸で示すようにいくつか
のエッジ抽出点が得られている。今、エッジ抽出点Ａ，
Ｂ，Ｃを通る推定される円を考える。この推定円では半
径が円形対象物５１とほぼ同じになるので、（１）の方
法では誤りとして除外できない。このとき、各点におけ
る接線の傾きａ，ｂ，ｃを調べると、推定される円の各
点における接線の傾きａ′，ｂ′，ｃ′と大きく異なっ
ている。このように、各点において推定される円の円周
上の点と仮定した際の接線の傾きと、実際の接線の傾き
とを比較することにより、３点が円周上の点であるかを
判定することが可能になる。
【００２３】複数個の候補点が得られた場合、隣接する
候補点をまとめてその結果を平滑化する。その平滑化に
より、位置の検出精度を高めることが可能となる。具体
的にはまず、隣接しないと判定された候補点を処理から
除外し、これにより、万一、候補点抽出で誤った候補点
が抽出されたとしてもそのデータは除外される。次に、
推定される位置が検出しているデータをまとめ、まとま
りごとにその個数を計算する。最後に最も頻度が高いま
とまり１つについてデータを平均化し、その位置を円形
対象物５１の中心位置とする。なお、平滑化については
ここに示した方法以外の方法を用いるようにしてもよ
い。そして、得られた目標点を結果として出力装置３に
出力し、一連の処理を終了する。
候補点をまとめてその結果を平滑化する。その平滑化に
より、位置の検出精度を高めることが可能となる。具体
的にはまず、隣接しないと判定された候補点を処理から
除外し、これにより、万一、候補点抽出で誤った候補点
が抽出されたとしてもそのデータは除外される。次に、
推定される位置が検出しているデータをまとめ、まとま
りごとにその個数を計算する。最後に最も頻度が高いま
とまり１つについてデータを平均化し、その位置を円形
対象物５１の中心位置とする。なお、平滑化については
ここに示した方法以外の方法を用いるようにしてもよ
い。そして、得られた目標点を結果として出力装置３に
出力し、一連の処理を終了する。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、２値
化重心法や、パターンマッチング法による円形対象物の
画像位置検出では円形対象物の一部分が欠けた状態や円
形対象物以外のパターンが存在する場合、画像の位置を
検出できない場合があるのに対して、この発明では、画
像から円周上の点になり得る候補点を選び出し、それら
のうちの任意の３点が目的とする円の円周上にあるかを
検証し、該当する情報を平滑化して中心位置として出力
するようにしたので、エッジ抽出の方法や円形対象物の
半径などを予め指定することにより、その位置を検出す
ることが可能となる。また、特徴量抽出法と比較して処
理が単純なために、比較的高速に処理を行なうことが可
能となる。
化重心法や、パターンマッチング法による円形対象物の
画像位置検出では円形対象物の一部分が欠けた状態や円
形対象物以外のパターンが存在する場合、画像の位置を
検出できない場合があるのに対して、この発明では、画
像から円周上の点になり得る候補点を選び出し、それら
のうちの任意の３点が目的とする円の円周上にあるかを
検証し、該当する情報を平滑化して中心位置として出力
するようにしたので、エッジ抽出の方法や円形対象物の
半径などを予め指定することにより、その位置を検出す
ることが可能となる。また、特徴量抽出法と比較して処
理が単純なために、比較的高速に処理を行なうことが可
能となる。
【図１】この発明の一実施形態の構成を示す概略ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作を説明するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】パターン部分とそれ以外の部分との境界をパタ
ーンのエッジとして抽出する手法を説明するための図で
ある。
ーンのエッジとして抽出する手法を説明するための図で
ある。
【図４】エッジ走査線に従ってエッジ抽出する手法を説
明するための図である。
明するための図である。
【図５】接続検査の方法の効果を説明するための図であ
る。
る。
【図６】２値化重心法による位置検出の様子を示す図で
ある。
ある。
【図７】パターンマッチング法による位置検出の様子を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図８】撮像された画面内の円形対象物の一部が欠けた
場合の例を示す図である。
場合の例を示す図である。
【図９】特徴量抽出法の例を示す図である。
１ 画像処理装置 ２ 画像出力装置 ３ 出力装置 ４ ワーク台 ５ ワーク ５１ 円形対象物
Claims (4)
- 【請求項１】 画像信号を入力として位置の検出，計
測，検査などを行なう画像処理装置において、 前記画像信号で表わされる画像から円周上の点になり得
る候補点を選び出し、それらのうちの任意の３点が目的
とする円の円周上にあるかを検証し、該当する情報を平
滑化して中心位置として出力することを特徴とする、画
像位置計測方法。 - 【請求項２】 前記３点が目的とする円の円周上にある
か否かを判定するために推定される円の半径と目的とす
る円の半径を比較して判定することを特徴とする、請求
項１の画像位置計測方法。 - 【請求項３】 前記３点が目的とする円の円周上にある
か否かを判定するために、該３点において推定される円
に対して求められる接線の傾きと実際の接線の傾きを比
較し、判定することを特徴とする、請求項１の画像位置
計測方法。 - 【請求項４】 前記複数の候補点から正しい情報を抽出
するために、データを近接するものに分類し、最も分類
されたデータの頻度の高いデータ群に対して平滑化する
ことを特徴とする、請求項１の画像位置計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34024295A JP3675543B2 (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 画像位置計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34024295A JP3675543B2 (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 画像位置計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09178427A true JPH09178427A (ja) | 1997-07-11 |
| JP3675543B2 JP3675543B2 (ja) | 2005-07-27 |
Family
ID=18335064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34024295A Expired - Fee Related JP3675543B2 (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 画像位置計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3675543B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007234042A (ja) * | 2007-04-23 | 2007-09-13 | Meidensha Corp | 円特徴の三次元位置姿勢検出装置 |
| JP2010151577A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Shimizu Corp | 配筋検査装置および配筋検査方法 |
| JP2010151610A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Toppan Printing Co Ltd | 円形の幅寸法測定装置 |
| JP2014178779A (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-25 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置、円検出方法 |
| JP2015111483A (ja) * | 2013-11-11 | 2015-06-18 | 三菱電機株式会社 | レンズ位置検出方法および装置、並びに、レンズ位置調整方法および装置 |
| US11275963B2 (en) | 2019-12-17 | 2022-03-15 | Fujitsu Limited | Image identification apparatus, image identification method, and non-transitory computer-readable storage medium for storing image identification program |
-
1995
- 1995-12-27 JP JP34024295A patent/JP3675543B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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