JPS62104487A - モ−タのサ−ボ回路 - Google Patents
モ−タのサ−ボ回路Info
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- JPS62104487A JPS62104487A JP60240858A JP24085885A JPS62104487A JP S62104487 A JPS62104487 A JP S62104487A JP 60240858 A JP60240858 A JP 60240858A JP 24085885 A JP24085885 A JP 24085885A JP S62104487 A JPS62104487 A JP S62104487A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- signal
- motor
- rotation
- frequency signal
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモータのサーが回路に関する。
本発明はモータのサーが回路に関し、モータの回転に応
じた回転検出信号で、これよシ十分高い周波数の第１の
周波数信号を変調し、この被変調信号及び第２の周波数
信号を位相比較し、この比較出力をモータに供給し、第
１の周波数信号の周波数及び回転検出信号の周波数の和
又は差が第２の周波数信号の周波数と等しくなるように
モータの回転を制御するようＫすることにより、モータ
に超低速回転乃至超高速回転に亘って、遅延時間の影響
を受けずに確実にサーブを掛けることができるようにし
たものである。
じた回転検出信号で、これよシ十分高い周波数の第１の
周波数信号を変調し、この被変調信号及び第２の周波数
信号を位相比較し、この比較出力をモータに供給し、第
１の周波数信号の周波数及び回転検出信号の周波数の和
又は差が第２の周波数信号の周波数と等しくなるように
モータの回転を制御するようＫすることにより、モータ
に超低速回転乃至超高速回転に亘って、遅延時間の影響
を受けずに確実にサーブを掛けることができるようにし
たものである。
従来のモータのサーが回路では、モータに設けた周波数
発電機（モータと一体的に回転する着磁リングと固定磁
気ヘッドから成る）からの周波数信号によって、その１
周期内のモータの平均角速度を測定し、これに基づいて
モータにサーボを掛けるようにしていた。
発電機（モータと一体的に回転する着磁リングと固定磁
気ヘッドから成る）からの周波数信号によって、その１
周期内のモータの平均角速度を測定し、これに基づいて
モータにサーボを掛けるようにしていた。
このため、従来のモータのサーボ回路では、モータの超
低速回転（回転停止りも含む）時には遅延時間の影響が
大きく、このためサーポルーゾが成立しなかった。
低速回転（回転停止りも含む）時には遅延時間の影響が
大きく、このためサーポルーゾが成立しなかった。
この問題を解決するためには、周波数発電機の着磁リン
グの着磁数を多くして遅延時間の影響を少なくし、且つ
従来のサーブループ（正常速回転時のサーボループ）と
は別個の低速用サーブループを設けることも行われてい
た。
グの着磁数を多くして遅延時間の影響を少なくし、且つ
従来のサーブループ（正常速回転時のサーボループ）と
は別個の低速用サーブループを設けることも行われてい
た。
更に、従来のサーボ回路のサーブループは、制御対象の
回転数（周波数信号の周波数）によシ、サーブループの
特性が変化していたため、モータの回転速度帯毎にサー
ブループのドライノ々のｒインを切換えて、ループの最
適化を図っていた。
回転数（周波数信号の周波数）によシ、サーブループの
特性が変化していたため、モータの回転速度帯毎にサー
ブループのドライノ々のｒインを切換えて、ループの最
適化を図っていた。
かかる点に鑑み、本発明はモータに超低速回転乃至超高
速回転に亘って、遅延時間の影響を受けずに確実にサー
ボを掛ることのできるモータのチー２回路を提案しよう
とするものである。
速回転に亘って、遅延時間の影響を受けずに確実にサー
ボを掛ることのできるモータのチー２回路を提案しよう
とするものである。
本発明によるモータのサーボ回路は、モータ（２）と、
とのモータ（２）の回転に応じた回転検出信号を発生す
る回転検出器（周波数発電機）（３）と、回転検出信号
の周波数よシ十分高い周波数の第１の周波数信号（角周
波数がωＣ）を発生する第１の周波数信号発生器（１０
）と、第１の周波数信号を回転検出信号で変調する変調
回路（５）と、第２の周波数信号（角周波数がωｒ）を
発生する第２の周波数信号発生器ａ９と、変調回路（５
）からの被変調信号及び第２の周波数信号を位相比較す
る位相比較回路０舶とを有し、位相比較回路（１４１か
らの比較出力をモータ（２）に供給し、第１の周波数信
号の周波数及び回転検出信号の周波数の和又は差が第２
の周波数信号の周波数と等しくなるようにモータ（２）
の回転を制御するようにしたことを％徴とするものであ
る。
とのモータ（２）の回転に応じた回転検出信号を発生す
る回転検出器（周波数発電機）（３）と、回転検出信号
の周波数よシ十分高い周波数の第１の周波数信号（角周
波数がωＣ）を発生する第１の周波数信号発生器（１０
）と、第１の周波数信号を回転検出信号で変調する変調
回路（５）と、第２の周波数信号（角周波数がωｒ）を
発生する第２の周波数信号発生器ａ９と、変調回路（５
）からの被変調信号及び第２の周波数信号を位相比較す
る位相比較回路０舶とを有し、位相比較回路（１４１か
らの比較出力をモータ（２）に供給し、第１の周波数信
号の周波数及び回転検出信号の周波数の和又は差が第２
の周波数信号の周波数と等しくなるようにモータ（２）
の回転を制御するようにしたことを％徴とするものであ
る。
かかる本発明では、第１の周波数信号の周波数及び回転
検出信号の周波数の和又は差が第２の周波数信号の周波
数と等しくなるようＫ、位相比較回路Ｉよシの比較出力
によってモータ（２）の回転を制御するようにする。
検出信号の周波数の和又は差が第２の周波数信号の周波
数と等しくなるようＫ、位相比較回路Ｉよシの比較出力
によってモータ（２）の回転を制御するようにする。
以下Ｋ、第１図を参照して、本発明の一実施例を詳細に
説明する。本実施例は、ＶＴＲのキャプスタンモータＫ
、本発明を適用した場合である。（１）はキャプスタン
、（２）はこのキャプスタン（１）を直結駆動するモー
タである。（３）は、このモータ（２）の回転に応じた
周波数の周波数信号（回転検出信号）を発生する周波数
発電機で、モータ（２）と一体に回転する着磁リング（
４）及びとの着磁リング（４）の着磁波長λに対し、（
２ｎ＋λ／４）（但し、ｎ＝０ 、１ 、２．・・・）
の間隔を以て配された一対の固定磁気ヘッドＨ１゜Ｈ２
から構成される。
説明する。本実施例は、ＶＴＲのキャプスタンモータＫ
、本発明を適用した場合である。（１）はキャプスタン
、（２）はこのキャプスタン（１）を直結駆動するモー
タである。（３）は、このモータ（２）の回転に応じた
周波数の周波数信号（回転検出信号）を発生する周波数
発電機で、モータ（２）と一体に回転する着磁リング（
４）及びとの着磁リング（４）の着磁波長λに対し、（
２ｎ＋λ／４）（但し、ｎ＝０ 、１ 、２．・・・）
の間隔を以て配された一対の固定磁気ヘッドＨ１゜Ｈ２
から構成される。
磁気ヘッドＨ１ｅ Ｈ２からの第１及び第２の回転検出
信号（回転角速度信号）ｔｈωｇｔ、Ｃｘ１１ωｇｔ
は変調回路（５）に供給される。この変調回路（５）は
、インノ々−タ（６） 、 （力、オンオフスイッチ（
半導体電子スイッチ） （８１）〜（８４）及び合成器
（９）から構成されている。第１の回転検出信号内ωｇ
ｔは、インノ々−タ（６）−スイッチ（８１）を通じて
、合成器（９）に供給されると共に、スイッチ（８２）
を通じて合成器（９）に供給される。第２の回転検出信
号房ωｇｔは、スイッチ（８３）を通じて合成器（９）
に供給されると共に、インノ々−タ（カースイッチ（８
４）を通じて合成器（９）に供給される。そして、スイ
ッチ（８１）〜（８４）は、第１の周波数信号発生器Ｇ
Ｏ）からの第１の周波数信号（第１の角速度信号）（第
１の角速度をωＣとする）によって、順次１つずつオン
になさしめられる。第１の周波数信号の角速度ωＣは、
モータ（２）の目標回転速度に応じて可変される。
信号（回転角速度信号）ｔｈωｇｔ、Ｃｘ１１ωｇｔ
は変調回路（５）に供給される。この変調回路（５）は
、インノ々−タ（６） 、 （力、オンオフスイッチ（
半導体電子スイッチ） （８１）〜（８４）及び合成器
（９）から構成されている。第１の回転検出信号内ωｇ
ｔは、インノ々−タ（６）−スイッチ（８１）を通じて
、合成器（９）に供給されると共に、スイッチ（８２）
を通じて合成器（９）に供給される。第２の回転検出信
号房ωｇｔは、スイッチ（８３）を通じて合成器（９）
に供給されると共に、インノ々−タ（カースイッチ（８
４）を通じて合成器（９）に供給される。そして、スイ
ッチ（８１）〜（８４）は、第１の周波数信号発生器Ｇ
Ｏ）からの第１の周波数信号（第１の角速度信号）（第
１の角速度をωＣとする）によって、順次１つずつオン
になさしめられる。第１の周波数信号の角速度ωＣは、
モータ（２）の目標回転速度に応じて可変される。
第１の周波数信号を第１及び第２の回転検出信号で変調
して得られた被変調信号、即ち変調回路（５）の合成器
（９）の加算出力は、・ζ／ドパスフィルタ（通過中心
角速度がωｃ ） （１１３（ロー・ぞスフイルタも可
）に（ｌされる。）々ンドノスフイルタ０１）の出力は
、波形整形回路（零クロス検出器）（１ｚを通じて、位
相比較回路ａ滲に供給されて、第２の周波数信号発生器
０りからの第２の周波数信号（第２の角速度信号）（第
２の角速度をωｒとする）と位相比較される。
して得られた被変調信号、即ち変調回路（５）の合成器
（９）の加算出力は、・ζ／ドパスフィルタ（通過中心
角速度がωｃ ） （１１３（ロー・ぞスフイルタも可
）に（ｌされる。）々ンドノスフイルタ０１）の出力は
、波形整形回路（零クロス検出器）（１ｚを通じて、位
相比較回路ａ滲に供給されて、第２の周波数信号発生器
０りからの第２の周波数信号（第２の角速度信号）（第
２の角速度をωｒとする）と位相比較される。
波形整形回路Ｉｌｚは、ＡンドパスフィルタαＢの出力
端子が抵抗器Ｒ１を通じて比較器ＯＪの非反転入力端子
に接続されると共に、抵抗器Ｒ２を通じて比較器０３の
反転入力端子に接続され、その反転入力端子がコンデン
サＣを通じて接地されて構成される。
端子が抵抗器Ｒ１を通じて比較器ＯＪの非反転入力端子
に接続されると共に、抵抗器Ｒ２を通じて比較器０３の
反転入力端子に接続され、その反転入力端子がコンデン
サＣを通じて接地されて構成される。
位相比較回路α４の比較出力は、位相補償回路ｔＬｅ−
サーデアンプαｎを通じてモータ（２）にサーボ信号と
して供給される。
サーデアンプαｎを通じてモータ（２）にサーボ信号と
して供給される。
次に、このサーボ回路の動作原理を説明する。
以下の式で用いられる記号は、次の通シである。
θｇ〔ラジアン〕 二回転検出信号の位相ωｇ〔ラジ
アン／秒〕 ：回転検出信号の角速度Ｔｏ Ｃ秒〕
：回転検出信号のサンプリング周期 ｕ （’） ：ユニット関数δ（ｔ）：δ
関数 Ｋ ：正整数 ｅＨ（ｔ）〔Ｖ〕：被変調信号 ＦＢ（ｓ） ：ノ々ンドノぐスフイルタ
ａｌｌの伝達関数 変調回路（５）では、第２図に示す如く、周波数発電機
（３）からの回転検出信号（回転位相信号）ｔｈθｇ（
ｔ）。
アン／秒〕 ：回転検出信号の角速度Ｔｏ Ｃ秒〕
：回転検出信号のサンプリング周期 ｕ （’） ：ユニット関数δ（ｔ）：δ
関数 Ｋ ：正整数 ｅＨ（ｔ）〔Ｖ〕：被変調信号 ＦＢ（ｓ） ：ノ々ンドノぐスフイルタ
ａｌｌの伝達関数 変調回路（５）では、第２図に示す如く、周波数発電機
（３）からの回転検出信号（回転位相信号）ｔｈθｇ（
ｔ）。
閏θｇ（ｔ） カ、パルス幅がＴＯで、位相がＴＯずつ
異なるサンプリングパルス（角速度はωＣ）で、順次サ
ンプルされる。従って、角速度ωＣはωｃ＝２π／４Ｔ
Ｏとなる。第２図において、Ｓｌけ虐θｇ（ｔ）を第１
のサンプル期間でサンプルしたサンプル値、Ｃ１は面θ
ｇ（ｔ）を第２のサンプル期間でサンプルしたサンプル
値、Ｓ２は一画θｇ （ｔ）を第３のサンプル期間でサ
ンゾルしたサンプル値、Ｃ２は−（２）θｇ（ｔ）を第
４のサンプル期間でサンプルしたサンプル値である。し
かして、この変調回路（５）の出力たる被変調信号ｅＨ
（ｔ） （第３図参照）は次式のように表わされる。
異なるサンプリングパルス（角速度はωＣ）で、順次サ
ンプルされる。従って、角速度ωＣはωｃ＝２π／４Ｔ
Ｏとなる。第２図において、Ｓｌけ虐θｇ（ｔ）を第１
のサンプル期間でサンプルしたサンプル値、Ｃ１は面θ
ｇ（ｔ）を第２のサンプル期間でサンプルしたサンプル
値、Ｓ２は一画θｇ （ｔ）を第３のサンプル期間でサ
ンゾルしたサンプル値、Ｃ２は−（２）θｇ（ｔ）を第
４のサンプル期間でサンプルしたサンプル値である。し
かして、この変調回路（５）の出力たる被変調信号ｅＨ
（ｔ） （第３図参照）は次式のように表わされる。
＋ ａｍ（ＪｉｍＴｏ） （ｕ （ｔ−４に＋１・Ｔｏ
）−ｕ（ｔ−４に＋ＩＴｏ−Ｔｏ） ）−内（４に＋２
ＴＯ） （ｕ （ｔ−株ｑ＠Ｔｏ） −ｕ （を−豚、
２ＴＯ−Ｔｏ） ）・・・・・・・・・・・・ （１） （１）式では、ｔ＝４ＫＴｏでｉｎＯｇ（ｔ）、房θｇ
（＋）がサンゾルされ、時間ＴＯの間ホールドされる近
似が用いられる。これを第４図に示す。ＴＯは例えば１
１５０Ｘ１０３〔秒〕であるので、サーメ帯域上は、こ
の近似（近似Ａ）は無視し得る。
）−ｕ（ｔ−４に＋ＩＴｏ−Ｔｏ） ）−内（４に＋２
ＴＯ） （ｕ （ｔ−株ｑ＠Ｔｏ） −ｕ （を−豚、
２ＴＯ−Ｔｏ） ）・・・・・・・・・・・・ （１） （１）式では、ｔ＝４ＫＴｏでｉｎＯｇ（ｔ）、房θｇ
（＋）がサンゾルされ、時間ＴＯの間ホールドされる近
似が用いられる。これを第４図に示す。ＴＯは例えば１
１５０Ｘ１０３〔秒〕であるので、サーメ帯域上は、こ
の近似（近似Ａ）は無視し得る。
（１）式をラプラス変換すると、次式が得られる。
・・・・・・・・・・・・ （２）
となシ、（２）式は、
のように表わされる。（３）式を簡略化するため、近似
（近似Ｂ）を採用する。
（近似Ｂ）を採用する。
内θ艙）＝内（りｔ＋θｇ（ｔ） ）
、ｄ ｄ〜
、・■内θｇ（ｔ）＝房θｇ（ｔ）＠（強＋πθｇ（ｔ
） ）＝房θｇ （ｔ）・（楡＋ら（ｔ）） 郁 ＝弓・帽θｇ （ｔ）・（１＋不汀） 〔但し、ＷＦはワウブラックを示す〕 ＶＴＲのワウブラックは０５％程度が期待されるから、
この式にこの値を代入すると、 二■・房θｇ（ｔ）・（１＋０．００５）中側・（２）
０ｇ （ｔ） 叫・・司４）となる。
） ）＝房θｇ （ｔ）・（楡＋ら（ｔ）） 郁 ＝弓・帽θｇ （ｔ）・（１＋不汀） 〔但し、ＷＦはワウブラックを示す〕 ＶＴＲのワウブラックは０５％程度が期待されるから、
この式にこの値を代入すると、 二■・房θｇ（ｔ）・（１＋０．００５）中側・（２）
０ｇ （ｔ） 叫・・司４）となる。
従って、（４）式のラプラス変換は次式のように成る。
詰（Ｓ）キ」−・ｓ−８詰Ｓ） 叩曲・（
５）可 そこで、（５）式を（３）式に代入すると次式が得られ
る。
５）可 そこで、（５）式を（３）式に代入すると次式が得られ
る。
ｄｎ（ｓ）・・・・・・・・・（６）
そして、（６）式を次式のように置く。
ｅ”：（ｓ） ４ ＦＴＯ（Ｓ） ＠ ｓ売ｓ）
−（７）このｅ￥（Ｓ）は、第３図に示すよ
うに、伝達関数がＦＢ（ｓ）のノ々ンドノぐスフィルタ
（１１Ｊを通ルカラフィルタ出力をｅ Ｂ （ｓ）とす
ると、次式のように表わされる。
−（７）このｅ￥（Ｓ）は、第３図に示すよ
うに、伝達関数がＦＢ（ｓ）のノ々ンドノぐスフィルタ
（１１Ｊを通ルカラフィルタ出力をｅ Ｂ （ｓ）とす
ると、次式のように表わされる。
ｅＢ（ｓ） −ＦＴＯ（Ｓ）・ＦＢ（ｓ）・ｍｕ（Ｓ）
・・・・・・・−（８）結局、由θｇ（ｔ
） 、（２）０ｇ（ｔ）に対し、変調及びフィルタリン
グ処理を施こすことは、虐θｇ（ｔ）を、伝達関数がＦ
Ｔｏ （ｓ）なるフィルタに通す事と等価となる。
・・・・・・・−（８）結局、由θｇ（ｔ
） 、（２）０ｇ（ｔ）に対し、変調及びフィルタリン
グ処理を施こすことは、虐θｇ（ｔ）を、伝達関数がＦ
Ｔｏ （ｓ）なるフィルタに通す事と等価となる。
次に、ｅｎ（ｓ）からモータ２）の回転速度の情報を得
るプロセスを考えてみる。（２−１）式より、次式が得
られる。
るプロセスを考えてみる。（２−１）式より、次式が得
られる。
５ｆｎ（ｔ） ＝、Ｍ ｓｔｎ （ｃａｇ ｔ
＋ ｆｇ（ｔ） ） 拳 δ（ｔ−ＫＴ） −−
−・・−（９）＝０ る時、この式（９）は（２）ωｃｔより成る。これは角
速度ωＣの高調波も多く含むが、回路的に角速度ωＣの
１次のみ通過のロー・９スフイルタを使用するため、ω
Ｃ成分のみ考えれば十分である。又、モータ（２）の回
転速度情報は、位相部に含まれているため、振幅情報も
無視して構わない。
＋ ｆｇ（ｔ） ） 拳 δ（ｔ−ＫＴ） −−
−・・−（９）＝０ る時、この式（９）は（２）ωｃｔより成る。これは角
速度ωＣの高調波も多く含むが、回路的に角速度ωＣの
１次のみ通過のロー・９スフイルタを使用するため、ω
Ｃ成分のみ考えれば十分である。又、モータ（２）の回
転速度情報は、位相部に含まれているため、振幅情報も
無視して構わない。
次にノ々ンドノにスフィルタ旧）の出力を波形整形回路
（１ｚに通す近似（近似Ｃ）を考える。（９）式を考え
る事は、 ｔｈ（休ｔ＋θｇ（ｔ）ｉ（２）ωｃｔ ・・
・・・・・・・・・・００）を考えることと等価になる
。この０１式を分解すると次式が得られる。
（１ｚに通す近似（近似Ｃ）を考える。（９）式を考え
る事は、 ｔｈ（休ｔ＋θｇ（ｔ）ｉ（２）ωｃｔ ・・
・・・・・・・・・・００）を考えることと等価になる
。この０１式を分解すると次式が得られる。
虐（（■＋ωｃ）を十ら（ｔ））十崗（（輸−ωｃ）ｔ
＋ル（ｔ））・・・・・・圓（８）式から結局、（１１
１式の信号が伝達関数がＦＴＯ（３） 拳ＦＢ （ｓ）
なる回路を通過することになる。ＦＴｏ（ｓ）＠ＦＢ（
ｓ）の位相周波数特性を第５図のように表す。今、ω＝
ωＣ＋ ”ｇ ＋ωＣ−？Ｑにおける群遅延量を各々τ
Ｃ１τＣとすれば、夫々次式のように表わされる。
＋ル（ｔ））・・・・・・圓（８）式から結局、（１１
１式の信号が伝達関数がＦＴＯ（３） 拳ＦＢ （ｓ）
なる回路を通過することになる。ＦＴｏ（ｓ）＠ＦＢ（
ｓ）の位相周波数特性を第５図のように表す。今、ω＝
ωＣ＋ ”ｇ ＋ωＣ−？Ｑにおける群遅延量を各々τ
Ｃ１τＣとすれば、夫々次式のように表わされる。
−Δφ−Δφ−
τＣ＝π＝互
、°、Δ♂＝τＪ−碌 ・・・・・曲・
・・ａ７Ｊ従って、（１１１式がＦ１ａ（ｓ）・ＦＢ（
ｓ）を通過した場合には次式が得られる。
・・ａ７Ｊ従って、（１１１式がＦ１ａ（ｓ）・ＦＢ（
ｓ）を通過した場合には次式が得られる。
廁（（ωＣ十両）ｔ＋θｇ（ｔ）＋φ。＋τ。・ωｇ）
−自（（ωＣ−傾）ｔ−（１＃（ｔ）＋φ♂＋τｃ”
’ｇ））・・・・・・・・・・・・α３ 次の近似（近似Ｄ）について述べる。ＦＴｏ（ｓ）・Ｆ
Ｂ（ｓ）の位相周波数特性はＦＢ（８）を設計すれば与
えられる。今この周波数特性がω＝蝮にて左右対称に設
計出来たとすれば、次式が得られる。
−自（（ωＣ−傾）ｔ−（１＃（ｔ）＋φ♂＋τｃ”
’ｇ））・・・・・・・・・・・・α３ 次の近似（近似Ｄ）について述べる。ＦＴｏ（ｓ）・Ｆ
Ｂ（ｓ）の位相周波数特性はＦＢ（８）を設計すれば与
えられる。今この周波数特性がω＝蝮にて左右対称に設
計出来たとすれば、次式が得られる。
このとき、（１３１式は次式のように表わされる。
廊［（ωＣ十敷）ｔ＋θｇ（ｔ）＋φ→−τ・ωｇ）−
ｄｒ＋ （（ω（−！Ｆｇ） ｔ −（０ｇ（ｔ）十φ
＋τ・ωｇ ） ） ・−・・（Ｉｓ従って、？（１
）は次式のようになる。
ｄｒ＋ （（ω（−！Ｆｇ） ｔ −（０ｇ（ｔ）十φ
＋τ・ωｇ ） ） ・−・・（Ｉｓ従って、？（１
）は次式のようになる。
θ”（ｔ）＝ （ωｃ ：Ｉｌ： ｑ ） ｔ±（１９
Ｍ（ｔ）＋φ＋τ・馬）、°、 ω”（ｔ）＝ ωｃ±
１ｇ−１＝ （ｃｏｇ＋τ−１ｇ１＝ωＣ±（吋＋ωｇ
＋τ・句１ ・・・・・・・・・・・・（１，６１
モータ（２）の回転速度を変える。つまシωＣを変える
ことを考慮してωｃ（ｔ） ′？ｒｇ（ｔ）と考えてお
く。００式の両辺をラゾラス変換すると次式が得られる
。
Ｍ（ｔ）＋φ＋τ・馬）、°、 ω”（ｔ）＝ ωｃ±
１ｇ−１＝ （ｃｏｇ＋τ−１ｇ１＝ωＣ±（吋＋ωｇ
＋τ・句１ ・・・・・・・・・・・・（１，６１
モータ（２）の回転速度を変える。つまシωＣを変える
ことを考慮してωｃ（ｔ） ′？ｒｇ（ｔ）と考えてお
く。００式の両辺をラゾラス変換すると次式が得られる
。
ω″”（ｓ） ＝ ＧＪＣ（８） ±（ｏｇ（ｓ） ＋
１（ｓ）＋τ・５−ｉ（ｓ））＝ωｃ （ｓ）±（ｑ
（ｓ） ＋ （１＋τ・ｓ ） ・薙（ｓ） ） ・
−・・−・・・αη従って、変調、フィルタリング及び
波形整形の信号処理をシグナル図化すると、第６図に示
す如く表わされる。
１（ｓ）＋τ・５−ｉ（ｓ））＝ωｃ （ｓ）±（ｑ
（ｓ） ＋ （１＋τ・ｓ ） ・薙（ｓ） ） ・
−・・−・・・αη従って、変調、フィルタリング及び
波形整形の信号処理をシグナル図化すると、第６図に示
す如く表わされる。
次の近似（近似ＥＩＣついて説明する。一般にτは極め
て小さな量と考えられるので、τ中０とすると、第６図
は第７図のように近似的に表わされる。この第７図が上
述の近似Ａ−Ｅの下での、モータ（２）の回転速度検出
部のシグナル図となる。
て小さな量と考えられるので、τ中０とすると、第６図
は第７図のように近似的に表わされる。この第７図が上
述の近似Ａ−Ｅの下での、モータ（２）の回転速度検出
部のシグナル図となる。
αＳ
第７図のω”（Ｓ）を外部基準角速度ωｒと位相ロック
させるシステムをシグナル図化すると、第８図に示す如
くなる。第８図から分る様に、各部伝達関数はモータ（
２）の回転速度をパラメータに持たない、つまり原理的
には極低速〜極高速回転までが同一のオープン特性で制
御可能となる。
させるシステムをシグナル図化すると、第８図に示す如
くなる。第８図から分る様に、各部伝達関数はモータ（
２）の回転速度をパラメータに持たない、つまり原理的
には極低速〜極高速回転までが同一のオープン特性で制
御可能となる。
上述せる本発明によれば、モータに超低速乃至超高速回
転に亘って、遅延時間の影響を受けずに確実にサーボを
掛けることのできるモータのサーボ回路を得ることがで
きる。
転に亘って、遅延時間の影響を受けずに確実にサーボを
掛けることのできるモータのサーボ回路を得ることがで
きる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック線図、第２図
〜第８図は一実施例の説明のための図である。 （２）けモータ、（３）は周波数発電機、（５）は変調
回路、（１２＋は波形整形回路、■は位相比較回路であ
る。 、Ｘ ＋ 代理人 伊藤 真室、・・□゛ 代、 。 第３図 第６図 第１図
〜第８図は一実施例の説明のための図である。 （２）けモータ、（３）は周波数発電機、（５）は変調
回路、（１２＋は波形整形回路、■は位相比較回路であ
る。 、Ｘ ＋ 代理人 伊藤 真室、・・□゛ 代、 。 第３図 第６図 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータと、 該モータの回転に応じた回転検出信号を発生する回転検
出器と、 上記回転検出信号の周波数より十分高い周波数の第１の
周波数信号を発生する第１の周波数信号発生器と、 上記第１の周波数信号を上記回転検出信号で変調する変
調回路と、 第２の周波数信号を発生する第２の周波数信号発生器と
、 上記変調回路からの被変調信号及び上記第２の周波数信
号を位相比較する位相比較回路とを有し、該位相比較回
路からの比較出力を上記モータに供給し、上記第１の周
波数信号の周波数及び上記回転検出信号の周波数の和又
は差が上記第２の周波数信号の周波数と等しくなるよう
に上記モータの回転を制御するようにしたことを特徴と
するモータのサーボ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60240858A JPS62104487A (ja) | 1985-10-28 | 1985-10-28 | モ−タのサ−ボ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60240858A JPS62104487A (ja) | 1985-10-28 | 1985-10-28 | モ−タのサ−ボ回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62104487A true JPS62104487A (ja) | 1987-05-14 |
Family
ID=17065754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60240858A Pending JPS62104487A (ja) | 1985-10-28 | 1985-10-28 | モ−タのサ−ボ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62104487A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6481697A (en) * | 1987-09-18 | 1989-03-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Position control device |
| JPH01144399A (ja) * | 1987-11-27 | 1989-06-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置制御装置 |
| JPH0223100A (ja) * | 1988-07-11 | 1990-01-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置制御装置 |
| JPH02299500A (ja) * | 1989-05-11 | 1990-12-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5368814A (en) * | 1976-11-30 | 1978-06-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Rotation control system for motor |
-
1985
- 1985-10-28 JP JP60240858A patent/JPS62104487A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5368814A (en) * | 1976-11-30 | 1978-06-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Rotation control system for motor |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6481697A (en) * | 1987-09-18 | 1989-03-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Position control device |
| JPH01144399A (ja) * | 1987-11-27 | 1989-06-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置制御装置 |
| JPH0223100A (ja) * | 1988-07-11 | 1990-01-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置制御装置 |
| JPH02299500A (ja) * | 1989-05-11 | 1990-12-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置制御装置 |
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