JPS6195888A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6195888A JPS6195888A JP21556984A JP21556984A JPS6195888A JP S6195888 A JPS6195888 A JP S6195888A JP 21556984 A JP21556984 A JP 21556984A JP 21556984 A JP21556984 A JP 21556984A JP S6195888 A JPS6195888 A JP S6195888A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- pivot point
- mounting base
- arm
- relay member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、支持台に旋回台を第１軸芯周りで旋回操作自
在に取付け、その旋回台に第１アームを前記第１軸芯と
直交するｗＪＪ軸芯周りで。
在に取付け、その旋回台に第１アームを前記第１軸芯と
直交するｗＪＪ軸芯周りで。
かつ、その第１アームに第２アームを前記第コ軸芯と平
行な第３軸芯周りで夫々揺動操作自在に連結し、ｍ記ｇ
５２アームの先端に作業装置取付台を三次元方向に揺動
自在に取付けた塗装用や組立用等の各種用途の産業用ロ
ボットＶＣ関する。
行な第３軸芯周りで夫々揺動操作自在に連結し、ｍ記ｇ
５２アームの先端に作業装置取付台を三次元方向に揺動
自在に取付けた塗装用や組立用等の各種用途の産業用ロ
ボットＶＣ関する。
上記の如き産業用ロボットにあっては、旋回動作や第１
アーム及び第コアームの揺動動作による作業装置爪付台
の移動動作に対して、取付台の姿勢を常に一定に保持す
ることが要求されるのであるが、従来、その姿勢保持を
行なうに、取付台を三次元方向に揺動操作するアクチュ
エータを設け、旋回台及び両アームの動作検出に基づい
た演算制御により、取付台の姿勢を一定に維持するよう
に取付台用アクチュエータをリアルタイムに自動操作す
る制御装置を設は念り。
アーム及び第コアームの揺動動作による作業装置爪付台
の移動動作に対して、取付台の姿勢を常に一定に保持す
ることが要求されるのであるが、従来、その姿勢保持を
行なうに、取付台を三次元方向に揺動操作するアクチュ
エータを設け、旋回台及び両アームの動作検出に基づい
た演算制御により、取付台の姿勢を一定に維持するよう
に取付台用アクチュエータをリアルタイムに自動操作す
る制御装置を設は念り。
あるいけ、ロボット動作をティチング制御するにあたっ
て、取付台の姿勢が常に一定に維持されるような旋回台
１両アーム、及び、取付台そのものの揺動動作を予じめ
ティーチングするようにしてぃ六。
て、取付台の姿勢が常に一定に維持されるような旋回台
１両アーム、及び、取付台そのものの揺動動作を予じめ
ティーチングするようにしてぃ六。
しかし、取付台用アクチュエータ全リア２．ケイムに自
動制御操作する手段にあっては、制御構成が極めて複雑
となるために、生産性の低下や大巾なコストアンプを招
く問題があり、又。
動制御操作する手段にあっては、制御構成が極めて複雑
となるために、生産性の低下や大巾なコストアンプを招
く問題があり、又。
取付台の揺動動作そのものをティーチングする手段にあ
っては、取付台の位置と姿勢との両方を判断しながらテ
ィーチングを行なわなければならないために、ティーチ
ング操作が極めて煩雑で錐かしい操作となり、ティーチ
ング作業に時間と心労を要する問題があった。
っては、取付台の位置と姿勢との両方を判断しながらテ
ィーチングを行なわなければならないために、ティーチ
ング操作が極めて煩雑で錐かしい操作となり、ティーチ
ング作業に時間と心労を要する問題があった。
本発明の目的は、簡略な構成で、しかも、ティーチング
操作の煩雑化を伴なうこと無く、取付台の姿勢保持を実
現できるようにする点にある。
操作の煩雑化を伴なうこと無く、取付台の姿勢保持を実
現できるようにする点にある。
本発明による産業用ロボットの特徴構成は。
支持台に旋回台を第１軸芯周りで春回操作自在ＶＣ取付
け、その旋回台に第１アームを前記第１軸芯と直交する
第コ軸芯周りで、かつ、七の第１アームに第コアームを
前記第コ軸芯と平行な第３軸芯周りで大々揺ｗＪ操作自
在に連結し、前記第２アームの先端に作業装置取付台を
三次元方向に揺動自在ＶＣ取付け、−１の取付台の三次
元揺動中心と前記第１軸芯とを結ぶ直線が前記第３軸芯
と交わる点を中心として三次元方向に揺動自在な中継部
材を設け、その中継部材上前記支持台とを連結する一本
の第１．及び、第コロツドを、七ｒらロッドの前記中継
部材に対する！／、及び第コ枢支点、並びに、それらロ
ッドの前記支持台に対する第３、及び、第４枢支点の間
で第１平行四連リンク機構を形成し、かつ、前記第１枢
支点と前記第２に′Ｘ、点とを結ぶ第４軸芯、前記第３
枢支点と前記第４枢支点とを結ぶ＊ＳＳ軸芯前記中継部
材の三次元揺動中心、並びに、前記第１軸芯と前記第コ
軸芯との交点の間で第２平行四連リンク機構を形成する
ように配設し、前記取付台と前記中継部材とを連結する
一本の第３．及び、第４ロツドを、それらロッドの前記
取付台に対する第３、及び、第６枢支点、並びに、それ
らロッドの前記中継部材に対する第２及び第１枢支点の
間で第３平行四連リンク機構を形成し、かつ、前記第ｊ
枢支点と前記第Δ枢支点とを結ぶ第１軸芯、前記第７枢
支点と前記第１枢支点とを結ぶ第２軸芯、前記取付台の
三次元揺動中心、並びに、前記中継部材の三次元揺動中
心の間で４ｉｇダ平行四連リンク機構を形成するように
配設したことにあり。
け、その旋回台に第１アームを前記第１軸芯と直交する
第コ軸芯周りで、かつ、七の第１アームに第コアームを
前記第コ軸芯と平行な第３軸芯周りで大々揺ｗＪ操作自
在に連結し、前記第２アームの先端に作業装置取付台を
三次元方向に揺動自在ＶＣ取付け、−１の取付台の三次
元揺動中心と前記第１軸芯とを結ぶ直線が前記第３軸芯
と交わる点を中心として三次元方向に揺動自在な中継部
材を設け、その中継部材上前記支持台とを連結する一本
の第１．及び、第コロツドを、七ｒらロッドの前記中継
部材に対する！／、及び第コ枢支点、並びに、それらロ
ッドの前記支持台に対する第３、及び、第４枢支点の間
で第１平行四連リンク機構を形成し、かつ、前記第１枢
支点と前記第２に′Ｘ、点とを結ぶ第４軸芯、前記第３
枢支点と前記第４枢支点とを結ぶ＊ＳＳ軸芯前記中継部
材の三次元揺動中心、並びに、前記第１軸芯と前記第コ
軸芯との交点の間で第２平行四連リンク機構を形成する
ように配設し、前記取付台と前記中継部材とを連結する
一本の第３．及び、第４ロツドを、それらロッドの前記
取付台に対する第３、及び、第６枢支点、並びに、それ
らロッドの前記中継部材に対する第２及び第１枢支点の
間で第３平行四連リンク機構を形成し、かつ、前記第ｊ
枢支点と前記第Δ枢支点とを結ぶ第１軸芯、前記第７枢
支点と前記第１枢支点とを結ぶ第２軸芯、前記取付台の
三次元揺動中心、並びに、前記中継部材の三次元揺動中
心の間で４ｉｇダ平行四連リンク機構を形成するように
配設したことにあり。
七の作用・効果は次の通りである。
〔作 用］
つまり、上述構成により次の如き作用を奏する。
（イ）第一アーム（４）の姿勢を維持しながら第１アー
ム（３）が第一軸芯（Ｐ２）周りで揺動操作さ力、た場
合（第１図、第３図及び第４図参照）、第２平行四連リ
ンク機構（Ｐ、・Ｐ５・Ｏ２・Ｘ）の作用によって中継
部材（６）が第一軸芯（Ｐ１）周りで相対揺動すること
により中継部材（６）の姿勢が維持され、七力、に伴な
い、第４平行四連リンク機構（Ｐ、・Ｐ７・Ｏ２・０□
）の作用によって取付台（６）が、その三次元揺動中心
（Ｏ１）を第一軸芯（Ｐ３）と平行姿勢で通過する軸芯
（Ｑ１）周りで相対揺動することにより、取付台（５）
の姿勢が維持される。
ム（３）が第一軸芯（Ｐ２）周りで揺動操作さ力、た場
合（第１図、第３図及び第４図参照）、第２平行四連リ
ンク機構（Ｐ、・Ｐ５・Ｏ２・Ｘ）の作用によって中継
部材（６）が第一軸芯（Ｐ１）周りで相対揺動すること
により中継部材（６）の姿勢が維持され、七力、に伴な
い、第４平行四連リンク機構（Ｐ、・Ｐ７・Ｏ２・０□
）の作用によって取付台（６）が、その三次元揺動中心
（Ｏ１）を第一軸芯（Ｐ３）と平行姿勢で通過する軸芯
（Ｑ１）周りで相対揺動することにより、取付台（５）
の姿勢が維持される。
（ロ） 旋回台（２）が第１軸芯（Ｐ１）周りで旋回操
作された場合（第２図、第３図及び第５図参照）。
作された場合（第２図、第３図及び第５図参照）。
第１平行四連リンク機構（Ｓトジ・Ｓ、・Ｓ２）と第２
平行四連リンク機構ＣＰ４・Ｐ５・Ｏ２・Ｘ）との協働
作用によって中継部材（６）が、その三次元揺動中心（
Ｏ２）を第１軸芯（Ｐ１）と平行姿勢で通過する軸芯（
Ｃ２）周りで相対揺動することにより中Ｒ１部材（６）
の姿勢が維持され、七ねに伴ない。
平行四連リンク機構ＣＰ４・Ｐ５・Ｏ２・Ｘ）との協働
作用によって中継部材（６）が、その三次元揺動中心（
Ｏ２）を第１軸芯（Ｐ１）と平行姿勢で通過する軸芯（
Ｃ２）周りで相対揺動することにより中Ｒ１部材（６）
の姿勢が維持され、七ねに伴ない。
Ｉ！Ｊ平行四連リンす機構（Ｓ、・ｓ６・ｓ７・ｓ８）
の作用によって取付台（６）が、その三次元揺動中心（
Ｏ２）を第１軸芯（Ｐ１）と平行姿勢で通過する軸芯（
Ｃ８）周りで相対揺動することにより、取付台（５）の
姿勢が維持される。
の作用によって取付台（６）が、その三次元揺動中心（
Ｏ２）を第１軸芯（Ｐ１）と平行姿勢で通過する軸芯（
Ｃ８）周りで相対揺動することにより、取付台（５）の
姿勢が維持される。
０→ 第２アーム（４）が第一軸芯（Ｐ３）周りで揺動
操作さｈた場合（第１図、第３図及び、第６図参照）、
中１１部材（６）が不動であることがら。
操作さｈた場合（第１図、第３図及び、第６図参照）、
中１１部材（６）が不動であることがら。
第４平行四連リンク機構（Ｐ、・Ｐ、・ｏｌ・ｏ２）の
作用によって取付台（６）が、その三次元揺動中心（ｏ
１）を第一軸芯（Ｐ３）と平行姿勢で通過する軸芯（Ｑ
１）周りで相対揺動することにより、取付台（６）の姿
勢が維持される。
作用によって取付台（６）が、その三次元揺動中心（ｏ
１）を第一軸芯（Ｐ３）と平行姿勢で通過する軸芯（Ｑ
１）周りで相対揺動することにより、取付台（６）の姿
勢が維持される。
又、旋回台（２）、第１アーム（３）及び第２アーム（
４）が複合動作する場合、その複合動作部材１７１：Ｊ
ｉ５じて上記（イ）ないしｅ→の動作が複合的に実行さ
れて取付台（５）の姿勢が維持される。
４）が複合動作する場合、その複合動作部材１７１：Ｊ
ｉ５じて上記（イ）ないしｅ→の動作が複合的に実行さ
れて取付台（５）の姿勢が維持される。
尚、参照図中（１）け支持台、（ｓ１）〜（ｓｌ１）は
各ロッド（７Ａ） 、 （７Ｂ） 、 （８Ａ） ＋（
”８Ｂ）の枢支点、００は第１軸芯（Ｐ１）と第一軸芯
（Ｐ２）との交点、（Ｐ４）〜（Ｐア）は一対の枢支点
どうしを結ぶ軸芯である。
各ロッド（７Ａ） 、 （７Ｂ） 、 （８Ａ） ＋（
”８Ｂ）の枢支点、００は第１軸芯（Ｐ１）と第一軸芯
（Ｐ２）との交点、（Ｐ４）〜（Ｐア）は一対の枢支点
どうしを結ぶ軸芯である。
上述の結果、旋回台、第１アーム、及び、４→ｇ２アー
ムの動作に対する作業装置取付台の常時姿勢保持を、極
めて簡略な機械式連動構成で達成でき、従前の如き複雑
な演算制御構成を採用するに比して、ロボット全体とし
ての生産性を向上できると共に、コストを大巾に低減で
きた。
ムの動作に対する作業装置取付台の常時姿勢保持を、極
めて簡略な機械式連動構成で達成でき、従前の如き複雑
な演算制御構成を採用するに比して、ロボット全体とし
ての生産性を向上できると共に、コストを大巾に低減で
きた。
しかも、ロボット動作をティーチング制御するにしても
、ティーチング操作にあたって取付台の姿勢を考慮する
必要がないから、ティーチング操作を簡便に能率良く行
なえる。
、ティーチング操作にあたって取付台の姿勢を考慮する
必要がないから、ティーチング操作を簡便に能率良く行
なえる。
［実施例］
次に実施例を図面に基づいて説明する。
第１図及び第２図は産業用ロボットの概略全体構造を示
し、支持台（１） ［！ｉｉｕ回台（２）を、油圧モー
タ（Ｍ１）により縦向き第１軸芯（Ｐ１）周りで旋回駆
動操作自在に取付け、その旋回台（２）に、第１アーム
（３）を、油圧シリンダ（Ｃ１）により前記第１軸（Ｐ
１）と直交する横向き第２軸芯（Ｐ２）周りで前後揺動
操作自在に取付け、更に、第１アーム（３）の上端部に
第一アーム（４）を、油圧シリンダ（Ｃ２）によＦ）
ｉｆｒ記第コ軸芯（Ｐ２）と平行な第一軸芯（Ｐ３）周
りで上下揺動操作自在に取付けると共に、第２アーム（
４）の先端に、塗装ガン等の作業装置を取付けるための
取付台（５）を取付けである。
し、支持台（１） ［！ｉｉｕ回台（２）を、油圧モー
タ（Ｍ１）により縦向き第１軸芯（Ｐ１）周りで旋回駆
動操作自在に取付け、その旋回台（２）に、第１アーム
（３）を、油圧シリンダ（Ｃ１）により前記第１軸（Ｐ
１）と直交する横向き第２軸芯（Ｐ２）周りで前後揺動
操作自在に取付け、更に、第１アーム（３）の上端部に
第一アーム（４）を、油圧シリンダ（Ｃ２）によＦ）
ｉｆｒ記第コ軸芯（Ｐ２）と平行な第一軸芯（Ｐ３）周
りで上下揺動操作自在に取付けると共に、第２アーム（
４）の先端に、塗装ガン等の作業装置を取付けるための
取付台（５）を取付けである。
図中（Ｍ２）は作業装置を回動駆動するための油圧モー
タである。
タである。
＠１図ないし第３図に示すように、前記取付台（５）を
三次元方向に揺動自在に第２アーム（４）に連結し、そ
の取付台（５）の三次元揺動中心（Ｏ２）と第１軸芯（
Ｐ１）とを結ぶ仮想直線（１）が第一軸芯（Ｐ２）と交
わる点を中心（Ｏ２）として三次元方向に揺動自在に中
継部材（６）を第一アーム（４）に内装支持し、その中
継部材（６）に一体形成した左右一対のアーム部（６Ａ
） 、 （６Ｂ）と支持台（１）に取付けたブラケット
（ＩＡ）とを２木の第１．及び、第２０ツド（７Ａ）、
（７Ｂ）で連動連結するにあたって、それらロッド（７
Ａ） 、 （７Ｂ）の中継部材アーム部（６Ａ）。
三次元方向に揺動自在に第２アーム（４）に連結し、そ
の取付台（５）の三次元揺動中心（Ｏ２）と第１軸芯（
Ｐ１）とを結ぶ仮想直線（１）が第一軸芯（Ｐ２）と交
わる点を中心（Ｏ２）として三次元方向に揺動自在に中
継部材（６）を第一アーム（４）に内装支持し、その中
継部材（６）に一体形成した左右一対のアーム部（６Ａ
） 、 （６Ｂ）と支持台（１）に取付けたブラケット
（ＩＡ）とを２木の第１．及び、第２０ツド（７Ａ）、
（７Ｂ）で連動連結するにあたって、それらロッド（７
Ａ） 、 （７Ｂ）の中継部材アーム部（６Ａ）。
（６Ｂ）に対する第１及び第一枢支点（Ｓ１）・（Ｓ２
） 、並びに、それらロッド（７Ａ）ｌ（７Ｂ）の支持
台側ブラケツ）（ＬＡ）に対する第３、及び、第４枢支
点（Ｓ３）・（Ｓ２）のダ点間で第１平行四連リンク機
構（Ｓ、・Ｓ２・Ｓ３・５４）を形成し、かつ、第１枢
支点（Ｓ１）と第一枢支点（Ｓ２）とを結ぶ第４軸芯（
Ｐ４）、第３枢支点（Ｓ２）と第４枢支点（Ｓ２）とを
結ぶ第３軸芯（Ｐ２）、中継部材（６）の揺動中心（Ｏ
□）、並びに、第１軸芯（Ｐ１）と第一軸芯（Ｐ２）と
の交点間のダ軸芯・点間で第−平行四連リンク機構ＣＰ
、・Ｐ、・０２・Ｘ）を形成するように第１及び第一ロ
ッド（７Ａ） 、 （７Ｂ）を配置しである。
） 、並びに、それらロッド（７Ａ）ｌ（７Ｂ）の支持
台側ブラケツ）（ＬＡ）に対する第３、及び、第４枢支
点（Ｓ３）・（Ｓ２）のダ点間で第１平行四連リンク機
構（Ｓ、・Ｓ２・Ｓ３・５４）を形成し、かつ、第１枢
支点（Ｓ１）と第一枢支点（Ｓ２）とを結ぶ第４軸芯（
Ｐ４）、第３枢支点（Ｓ２）と第４枢支点（Ｓ２）とを
結ぶ第３軸芯（Ｐ２）、中継部材（６）の揺動中心（Ｏ
□）、並びに、第１軸芯（Ｐ１）と第一軸芯（Ｐ２）と
の交点間のダ軸芯・点間で第−平行四連リンク機構ＣＰ
、・Ｐ、・０２・Ｘ）を形成するように第１及び第一ロ
ッド（７Ａ） 、 （７Ｂ）を配置しである。
そして、取付台（５）と中継部材（６）とを２本の第３
及び第４ロツド（８Ａ） ）（８Ｂ）で連動連結するに
あ之って、そね、らロッド（８Ａ）、（８Ｂ）の取付台
（５）に対する第５、及び、第に枢支点（Ｓ２）・（Ｓ
２）、並びに、−ｆ：ｆ″１．らロッド（８Ａ） ＋（
８Ｂ）の中継部材（６）に対する第２．及び、第２枢支
点（Ｓｙ） ！（Ｓｓ）のダ点間で＠Ｊ平行四連リンク
機構（Ｓ５・Ｓ６・Ｓ７・Ｓ８）を形成し、かつ、第一
枢支点（Ｓ５）と第６枢支点（Ｓ６）とを結ぶ第１軸芯
（Ｐ６）、第２枢支点（Ｓ２）と第２枢支点（Ｓ８）と
を結ぶ第７軸芯（Ｐ２）、取付台（５）の三次元揺動中
心（Ｏ１）、並びに、中継部材（６）の三次元揺動中心
（Ｏ２）のダ軸芯・点間で第４平行四連すンク機構ＣＰ
、・Ｐ７・０１・０□）を形成するように第３及び第４
ロツド（８Ａ）、（８Ｂ）を配置しである。
及び第４ロツド（８Ａ） ）（８Ｂ）で連動連結するに
あ之って、そね、らロッド（８Ａ）、（８Ｂ）の取付台
（５）に対する第５、及び、第に枢支点（Ｓ２）・（Ｓ
２）、並びに、−ｆ：ｆ″１．らロッド（８Ａ） ＋（
８Ｂ）の中継部材（６）に対する第２．及び、第２枢支
点（Ｓｙ） ！（Ｓｓ）のダ点間で＠Ｊ平行四連リンク
機構（Ｓ５・Ｓ６・Ｓ７・Ｓ８）を形成し、かつ、第一
枢支点（Ｓ５）と第６枢支点（Ｓ６）とを結ぶ第１軸芯
（Ｐ６）、第２枢支点（Ｓ２）と第２枢支点（Ｓ８）と
を結ぶ第７軸芯（Ｐ２）、取付台（５）の三次元揺動中
心（Ｏ１）、並びに、中継部材（６）の三次元揺動中心
（Ｏ２）のダ軸芯・点間で第４平行四連すンク機構ＣＰ
、・Ｐ７・０１・０□）を形成するように第３及び第４
ロツド（８Ａ）、（８Ｂ）を配置しである。
つまり、上述の如き中継部材（６）を介したロッド式連
動構成により、第４図ないし第６図に示すように、第１
アーム（３）の前後揺動動作、旋回台（２）の旋回動作
、及び、第一アーム（４）の上下揺動前作にかかわらず
、各平行四連リンク機構の作用で取付台（５）の姿勢を
一定に維持するように構成しである。
動構成により、第４図ないし第６図に示すように、第１
アーム（３）の前後揺動動作、旋回台（２）の旋回動作
、及び、第一アーム（４）の上下揺動前作にかかわらず
、各平行四連リンク機構の作用で取付台（５）の姿勢を
一定に維持するように構成しである。
次に別実施例を説明する。
第７図に示すように、取付台（５）と中継部材（６）と
を連動連結する第３．及び第４ロツド（８Ａ）・（８Ｂ
）の夫々に、七り、らのロッド長さを変更操作する油圧
シリンダ（Ｃ，） 、 （Ｃ４）を介装し、それら油圧
シリンダ（Ｃ３） 、 （Ｃ，）による各別のロッド長
さ変更操作で取付台（５）の姿勢を変更できるようにし
ても良い。
を連動連結する第３．及び第４ロツド（８Ａ）・（８Ｂ
）の夫々に、七り、らのロッド長さを変更操作する油圧
シリンダ（Ｃ，） 、 （Ｃ４）を介装し、それら油圧
シリンダ（Ｃ３） 、 （Ｃ，）による各別のロッド長
さ変更操作で取付台（５）の姿勢を変更できるようにし
ても良い。
取付台（６）に対して各種作業装置を直接的ＶＣ取付け
るに代えて、第８図に示すように、２個のａＺ回動アク
チュエータ（Ｍ３）・（Ｍ２） ＶＣよる各別のリンク
（Ｌ２）・（Ｌり操作で互いに直交する方向に屈曲揺動
自在な手首アーム（９）を取付台（５）にｎ付け。
るに代えて、第８図に示すように、２個のａＺ回動アク
チュエータ（Ｍ３）・（Ｍ２） ＶＣよる各別のリンク
（Ｌ２）・（Ｌり操作で互いに直交する方向に屈曲揺動
自在な手首アーム（９）を取付台（５）にｎ付け。
その手首アーム（９）の先端に前記作業装置回動用回圧
モータ（Ｍ２）を介して作業装置を取付けるようにして
も良い。
モータ（Ｍ２）を介して作業装置を取付けるようにして
も良い。
目１１記第１軸芯（Ｐ１）が横向き軸芯となり、かつ。
第２及び第３軸芯（Ｐ２） 、 ＣＰ２）が縦向き軸芯
となる軸芯配置で、数回台（２）、第７．及び第一アー
ム（３）１（４）を動作させる型式であっても良い。
となる軸芯配置で、数回台（２）、第７．及び第一アー
ム（３）１（４）を動作させる型式であっても良い。
本発明による産業用ロボットの用途は不問である。
第１図ないし第６図は本発明の実施例を示し、第１図は
、側面視断面図、第２図は、平面視断面図、第３図は、
連動構成を示す概略斜視図、第４図ｆ！いし第６し［Ｉ
け夫々動作状態を示す概略図である。 第７図及び第８
図は大々本発明の別実施例を示す平面視断面図である。 （１）・・・・・・支持台、（２）・・・・・・旋回台
、（３）・・・・・・第１アーム、（４）・・・・・・
第２アーム、（５）・・・・・・取付台、（６）・・・
・・・中ｎ、部材、 （７Ａ）＋（７Ｂ’）、（８Ａ
）、（８Ｂ）・−・第１ナイし第４ロツド、（Ｐ１）〜
（Ｐ７）・・・・・・軸芯、 （Ｓ１）〜（ＳＡ）・
・・・・・枢支点、（Ｏ１） 、 （ｏｗ）・・・・・
・三次元揺動中心、（３）・・・・・交点、（Ｓ、・Ｓ
２・Ｓ３・Ｓ４）・・・・・・第１平行四連リンク機構
、（Ｐ４・Ｐ、・０２・Ｘ）・・・・・第２平行四連リ
ンク機構、（Ｓ、・Ｓ、・Ｓ、・Ｓ８）・・・・・・第
３平行四連すンク機構、（Ｐ６・Ｐ、・０１・０２）・
・・・・第４乎行四連リンク機構。
、側面視断面図、第２図は、平面視断面図、第３図は、
連動構成を示す概略斜視図、第４図ｆ！いし第６し［Ｉ
け夫々動作状態を示す概略図である。 第７図及び第８
図は大々本発明の別実施例を示す平面視断面図である。 （１）・・・・・・支持台、（２）・・・・・・旋回台
、（３）・・・・・・第１アーム、（４）・・・・・・
第２アーム、（５）・・・・・・取付台、（６）・・・
・・・中ｎ、部材、 （７Ａ）＋（７Ｂ’）、（８Ａ
）、（８Ｂ）・−・第１ナイし第４ロツド、（Ｐ１）〜
（Ｐ７）・・・・・・軸芯、 （Ｓ１）〜（ＳＡ）・
・・・・・枢支点、（Ｏ１） 、 （ｏｗ）・・・・・
・三次元揺動中心、（３）・・・・・交点、（Ｓ、・Ｓ
２・Ｓ３・Ｓ４）・・・・・・第１平行四連リンク機構
、（Ｐ４・Ｐ、・０２・Ｘ）・・・・・第２平行四連リ
ンク機構、（Ｓ、・Ｓ、・Ｓ、・Ｓ８）・・・・・・第
３平行四連すンク機構、（Ｐ６・Ｐ、・０１・０２）・
・・・・第４乎行四連リンク機構。
Claims (1)
- 支持台（１）に旋回台（２）を第１軸芯（Ｐ＿１）周り
で旋回操作自在に取付け、その旋回台（２）に第１アー
ム（３）を前記第１軸芯（Ｐ＿１）と直交する第２軸芯
（Ｐ＿２）周りで、かつ、その第１アーム（３）に第２
アーム（４）を前記第２軸芯（Ｐ＿２）と平行な第３軸
芯（Ｐ＿３）周りで夫々揺動操作自在に連結し、前記第
２アーム（４）の先端に作業装置取付台（５）を三次元
方向に揺動自在に取付けた産業用ロボットであって、前
記取付台（５）の三次元揺動中心（Ｏ＿１）と前記第１
軸芯（Ｐ＿１）とを結ぶ直線（ｌ）が前記第３軸芯（Ｐ
＿３）と交わる点を中心（Ｏ＿２）として三次元方向に
揺動自在な中継部材（６）を設け、その中継部材（６）
と前記支持台（１）とを連結する２本の第１、及び、第
２ロッド（７Ａ）、（７Ｂ）を、それらロッド（７Ａ）
、（７Ｂ）の前記中継部材（６）に対する第１、及び第
２枢支点（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）、並びに、それらロッ
ド（７Ａ）、（７Ｂ）の前記支持台（１）に対する第３
、及び、第４枢支点（Ｓ＿３）、（Ｓ＿４）の間で第７
平行四連リンク機構（Ｓ＿１・Ｓ＿２・Ｓ＿３・Ｓ＿４
）を形成し、かつ、前記第１枢支点（Ｓ＿１）と前記第
一枢支点（Ｓ＿２）とを結ぶ第４軸芯（Ｐ＿４）、前記
第Ｊ枢支点（Ｓ＿３）と前記第ダ枢支点（Ｓ＿４）とを
結ぶ第５軸芯（Ｐ＿５）、前記中継部材（６）の三次元
揺動中心（Ｏ＿２）、並びに、前記第１軸芯（Ｐ＿１）
と前記第２軸芯（Ｐ＿２）との交点（Ｘ）の間で第２平
行四連リンク機構（Ｐ＿４・Ｐ＿３・Ｏ＿２・Ｘ）を形
成するように配設し、前記取付台（５）と前記中継部材
（６）とを連結する２本の第３、及び、第４ロッド（８
Ａ）、（８Ｂ）を、それらロッド（８Ａ）、（８Ｂ）の
前記取付台（５）に対する第５、及び、第６枢支点（Ｓ
＿５）、（Ｓ＿６）、並びに、それらロッド（８Ａ）、
（８Ｂ）の前記中継部材（６）に対する第７及び第８枢
支点（Ｓ＿７）、（Ｓ＿８）の間で第３平行四連リンク
機構（Ｓ＿５・Ｓ＿６・Ｓ＿７・Ｓ＿８）を形成し、か
つ、前記第５枢支点（Ｓ＿５）と前記第６枢支点（Ｓ＿
８）とを結ぶ第６軸芯（Ｐ＿６）、前記第７枢支点（Ｓ
＿７）と前記第８枢支点（Ｓ＿８）とを結ぶ第７軸芯（
Ｐ＿７）、前記取付台（５）の三次元揺動中心（Ｏ＿１
）、並びに、前記中継部材（６）の三次元揺動中心（Ｏ
＿２）の間で第４平行四連リンク機構（Ｐ＿６・Ｐ＿７
・Ｏ＿１・Ｏ＿２）を形成するように配設した産業用ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21556984A JPS6195888A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21556984A JPS6195888A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6195888A true JPS6195888A (ja) | 1986-05-14 |
Family
ID=16674600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21556984A Pending JPS6195888A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6195888A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160120743A (ko) * | 2015-04-02 | 2016-10-18 | 수저우 선윈 로봇 컴퍼니., 리미티드 | 평행사변형 원리를 응용한 로봇 |
-
1984
- 1984-10-15 JP JP21556984A patent/JPS6195888A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160120743A (ko) * | 2015-04-02 | 2016-10-18 | 수저우 선윈 로봇 컴퍼니., 리미티드 | 평행사변형 원리를 응용한 로봇 |
| JP2017512660A (ja) * | 2015-04-02 | 2017-05-25 | 蘇州神運機器人有限公司Ｓｕｚｈｏｕ Ｓｈｅｎｙｕｎ ｒｏｂｏｔ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 平行四辺形の原理を適用するロボット |
| KR101879114B1 (ko) * | 2015-04-02 | 2018-07-16 | 수저우 선윈 로봇 컴퍼니., 리미티드 | 평행사변형 원리를 응용한 로봇 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4437635A (en) | Pantograph linkage system | |
| JPS5842118B2 (ja) | カクダイサレタハンイデヘイコウウンドウスルユアツクレ−ンソウチ | |
| CN1219627C (zh) | 用于虚拟轴数控机床与测量机的六自由度并联机构 | |
| US6003400A (en) | Robotic wrist mechanism | |
| JPS59134688A (ja) | ロボツト・ア−ム | |
| JPS6195888A (ja) | 産業用ロボツト | |
| KR20220047282A (ko) | 다양한 도구 방향을 갖는 병렬 운동 머신 | |
| JPH11156769A (ja) | 双腕型スカラロボット | |
| GB2173472A (en) | Manipulator | |
| JPH0283191A (ja) | 産業用ロボット | |
| KR102603904B1 (ko) | 로봇 장치 | |
| JP3777783B2 (ja) | 水平アームを有するロボット | |
| JPS6327113B2 (ja) | ||
| JPH0538685A (ja) | ロボツトハンド用３軸マニプレータ | |
| JP4268035B2 (ja) | 産業用ロボットおよびその制御方法 | |
| WO1991004521A1 (en) | A method for the control of the path of a robot cell | |
| JPS6347078A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0621674Y2 (ja) | 平行リンク式垂直多関節ロボット | |
| JPH06312385A (ja) | 複腕ロボット装置 | |
| JPH035438Y2 (ja) | ||
| JP2772364B2 (ja) | 工業用ロボット等における工具把持部装置 | |
| JPS5849192Y2 (ja) | 溶接ガン駆動装置 | |
| JPS62199378A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JP2021154480A (ja) | ３軸パラレルリニアロボット | |
| JPH0520971Y2 (ja) |