JPS62199378A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62199378A JPS62199378A JP4023086A JP4023086A JPS62199378A JP S62199378 A JPS62199378 A JP S62199378A JP 4023086 A JP4023086 A JP 4023086A JP 4023086 A JP4023086 A JP 4023086A JP S62199378 A JPS62199378 A JP S62199378A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- mounting plate
- parallel
- machine base
- universal joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、工具の向きを一定にしたままこれを三次元的
に任意の位置に平行移動し得るようにした工業用ロボッ
トに関する。
に任意の位置に平行移動し得るようにした工業用ロボッ
トに関する。
（従来の技術）
本願出願人は、先にこの種口ボットとして、特願昭６０
−４３６０３号により、機台に、自在継手を介して伸縮
口栓なロボットアームを立設すると共に、該アームを互
に直交する方向に傾動する１対の駆動源を設けて、該両
駆動源の協働により該アームを任意の方向に傾動自在と
し、更に該アームの上端に自在継手を介して工具取付板
を取付け、該取付板を該機台との間に設°けた平行定規
機構により一定姿勢に維持させ、かくて該取付板に搭載
する溶接ガン等の工具を向きを一定にしたまま該アーム
の伸縮動作と傾動とにより三次元的に任意の位置に平行
移動し得るようにしたものを提案した。
−４３６０３号により、機台に、自在継手を介して伸縮
口栓なロボットアームを立設すると共に、該アームを互
に直交する方向に傾動する１対の駆動源を設けて、該両
駆動源の協働により該アームを任意の方向に傾動自在と
し、更に該アームの上端に自在継手を介して工具取付板
を取付け、該取付板を該機台との間に設°けた平行定規
機構により一定姿勢に維持させ、かくて該取付板に搭載
する溶接ガン等の工具を向きを一定にしたまま該アーム
の伸縮動作と傾動とにより三次元的に任意の位置に平行
移動し得るようにしたものを提案した。
このもので該平行定規機構は、該アームの伸縮動作を許
容し得るように該機台と該取付板との間に弛みを付けて
配線した複数のワイヤケーブルを用いて構成されるもの
とし、該各ケーブルの芯線の両端を夫々磯台上の下部芯
線ガイドを介して該アームの下端の係着部と、該取付板
上の上部芯線ガイドを介して該アームの上端の係着部と
に各係着し、該アームの傾動で下端の係着部と下部芯線
ガイドとの間隔が広がったとき、上端の係着部と上部芯
線ガイドとの間隔を狭めるように芯線が引張られて、該
取付は板が該アームに対しその傾動方向と逆方向に傾動
されるようにし、これにより該取付板の姿勢を一定に保
持している。
容し得るように該機台と該取付板との間に弛みを付けて
配線した複数のワイヤケーブルを用いて構成されるもの
とし、該各ケーブルの芯線の両端を夫々磯台上の下部芯
線ガイドを介して該アームの下端の係着部と、該取付板
上の上部芯線ガイドを介して該アームの上端の係着部と
に各係着し、該アームの傾動で下端の係着部と下部芯線
ガイドとの間隔が広がったとき、上端の係着部と上部芯
線ガイドとの間隔を狭めるように芯線が引張られて、該
取付は板が該アームに対しその傾動方向と逆方向に傾動
されるようにし、これにより該取付板の姿勢を一定に保
持している。
（発明が解決しようとする問題点）
上記のものではワイヤケーブルの芯線に引張りによる伸
びを生じて、工具取付板の姿勢が狂うことがあり、メン
テナンス作業が面倒になる問題がある。
びを生じて、工具取付板の姿勢が狂うことがあり、メン
テナンス作業が面倒になる問題がある。
本発明は、平行定規機構をリンク機構で構成してかかる
問題点を解決した上記光の提案の改良ロボットを提供す
ることをその目的とする。
問題点を解決した上記光の提案の改良ロボットを提供す
ることをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記目的を達成すべく、機台に、自在継手を
介して伸縮自在なロボットアームを立設すると共に、該
アームを互に直交する方向に傾動する１対の駆動源を設
けて、該両駆動源の協働により該アームを任意の方向に
傾動自在とし、更に該アームの上端に自在継手を介して
工具取付板を取付け、該取付板を該機台との間に設けた
平行定規機構により一定姿勢に維持させるようにしたも
のにおいて、該平行定規ｔａｍを該機台と該取付板との
間に設けた遊動板を該機台に対し三次元的に平行移動し
得るように連結する上下両端に自在継手を有する少なく
とも３本の第１平行リンクと、該取付板を該遊動板に対
し三次元的に平行移動し得るように連結する上下両端に
自在継手を有する少なくとも３本の第２平行リンクとで
構成したことを特徴とする。
介して伸縮自在なロボットアームを立設すると共に、該
アームを互に直交する方向に傾動する１対の駆動源を設
けて、該両駆動源の協働により該アームを任意の方向に
傾動自在とし、更に該アームの上端に自在継手を介して
工具取付板を取付け、該取付板を該機台との間に設けた
平行定規機構により一定姿勢に維持させるようにしたも
のにおいて、該平行定規ｔａｍを該機台と該取付板との
間に設けた遊動板を該機台に対し三次元的に平行移動し
得るように連結する上下両端に自在継手を有する少なく
とも３本の第１平行リンクと、該取付板を該遊動板に対
し三次元的に平行移動し得るように連結する上下両端に
自在継手を有する少なくとも３本の第２平行リンクとで
構成したことを特徴とする。
（実施例）
図示の実施例において、（１）は機台を示し、該機台（
１）に自在継手（２）を介して伸縮自在のロボットアー
ム（３）を立設すると共に、該アーム（３）を互に直交
する方向に傾動する１対の駆動源（４１）（４２）を設
けて、該両駆動源（４１） （４２）の協働により該ア
ーム（３）を該自在継手（２）を支点にして任意の方向
に傾動自在とした。
１）に自在継手（２）を介して伸縮自在のロボットアー
ム（３）を立設すると共に、該アーム（３）を互に直交
する方向に傾動する１対の駆動源（４１）（４２）を設
けて、該両駆動源（４１） （４２）の協働により該ア
ーム（３）を該自在継手（２）を支点にして任意の方向
に傾動自在とした。
これを詳述するに、図示のもので該アーム（３）は、該
自在継手（２）に連結される下部アーム（３ａ）と、こ
れに昇降自在に支持される上部アーム（３ｂ）とで構成
されて、該下部アーム（３ａ）内に立設した昇降シリン
ダ（３Ｃ）による該上部アーム（３ｂ）の昇降動で該ア
ーム（３）が伸縮されるようにした。図面で（３ｄ）は
、下部アーム（３ａ）に取付けた上部アーム（３ｂ）の
昇降ガイド、（３ｅ）は下部アーム（３ａ）に上部アー
ム（３ｂ）を囲うように取付けたカバー、（３ｒ）は下
部アーム（３ａ）の外面に取付けたシリンダ用のコント
ロールユニットを示す。
自在継手（２）に連結される下部アーム（３ａ）と、こ
れに昇降自在に支持される上部アーム（３ｂ）とで構成
されて、該下部アーム（３ａ）内に立設した昇降シリン
ダ（３Ｃ）による該上部アーム（３ｂ）の昇降動で該ア
ーム（３）が伸縮されるようにした。図面で（３ｄ）は
、下部アーム（３ａ）に取付けた上部アーム（３ｂ）の
昇降ガイド、（３ｅ）は下部アーム（３ａ）に上部アー
ム（３ｂ）を囲うように取付けたカバー、（３ｒ）は下
部アーム（３ａ）の外面に取付けたシリンダ用のコント
ロールユニットを示す。
面記各駆動源（４＋） （４２）は、該下部アーム（３
ａ）の上端部と該機台（１）との間に両者を連結するよ
うに互に周方向に９０度の位相差を存して１対に配置し
た各シリンダで構成されるものとし、これを更に詳述す
るに、前記自在継手（２）の回転中心を通る互に直交す
る水平軸をＸ軸とＹ軸、該回転中心を通るア、−ム（３
）の軸線を２軸として、Ｘ軸と２軸の成すＸ−７面上に
一方の駆動源たる第１シリンダ（４１）と、Ｙ軸とＺ軸
との成すＹ−２面上に他方の駆動源たる第２シリンダ（
４２）とを位置させて、該各シ゛リンダ（４１） （４
２）をその下端において該機台（１）上のＸ軸方向とＹ
軸方向の各ブラケット（５１） （５２）と、ピストン
ロッドの上端において該下部アーム（３ａ）の上端のＸ
ｑＯ方向とＹ軸方向の各ブラケット（６＋） （６２）
と各枢着し、ここで該第１シリンダ（４１）の下端を枢
着するブラケット（５１）はＸ軸を中心にして回転自在
とし、又該第２シリンダ（４２）の下端を枢着するブラ
ケット（５２）はＹ軸を中心にして回転自在とする。而
して、これによれば、該下部アーム（３ａ）に該第１シ
リンダ（４１）の作動によるＸ−７面に沿ったＸ軸方向
への傾動と、該第２シリンダ（４２）の作動によるＹ−
２面に沿ったＹ軸方向への傾動とが与えられ、これらの
動きの合成で該下部アーム（３ａ）、従ってロボットア
ーム（３）は任意の方向に傾動自在となる。
ａ）の上端部と該機台（１）との間に両者を連結するよ
うに互に周方向に９０度の位相差を存して１対に配置し
た各シリンダで構成されるものとし、これを更に詳述す
るに、前記自在継手（２）の回転中心を通る互に直交す
る水平軸をＸ軸とＹ軸、該回転中心を通るア、−ム（３
）の軸線を２軸として、Ｘ軸と２軸の成すＸ−７面上に
一方の駆動源たる第１シリンダ（４１）と、Ｙ軸とＺ軸
との成すＹ−２面上に他方の駆動源たる第２シリンダ（
４２）とを位置させて、該各シ゛リンダ（４１） （４
２）をその下端において該機台（１）上のＸ軸方向とＹ
軸方向の各ブラケット（５１） （５２）と、ピストン
ロッドの上端において該下部アーム（３ａ）の上端のＸ
ｑＯ方向とＹ軸方向の各ブラケット（６＋） （６２）
と各枢着し、ここで該第１シリンダ（４１）の下端を枢
着するブラケット（５１）はＸ軸を中心にして回転自在
とし、又該第２シリンダ（４２）の下端を枢着するブラ
ケット（５２）はＹ軸を中心にして回転自在とする。而
して、これによれば、該下部アーム（３ａ）に該第１シ
リンダ（４１）の作動によるＸ−７面に沿ったＸ軸方向
への傾動と、該第２シリンダ（４２）の作動によるＹ−
２面に沿ったＹ軸方向への傾動とが与えられ、これらの
動きの合成で該下部アーム（３ａ）、従ってロボットア
ーム（３）は任意の方向に傾動自在となる。
該ロボットアーム（３）の上端、即ち上部アーム（３ｂ
）の上端には自在継手（７）を介して工具取付板（８）
を取付け、該取付板（８）上に溶接ガン等の適宜の工具
（９）を取付自在とした。
）の上端には自在継手（７）を介して工具取付板（８）
を取付け、該取付板（８）上に溶接ガン等の適宜の工具
（９）を取付自在とした。
該工具取付板（８）は、機台（１）との間に設けた平行
定規機１１１（ＩＯにより一定姿勢に維持されるもので
、該機構（ＩＯは、本発明の特徴とするところに従い、
該機台（１）と該取付板（８）との間に設けた遊動板０
を該機台（１）に対し三次元的に平行移動し得るように
連結する上下両端に自在継手ｄａ ａａを有する少なく
とも３本の、第１平行リンクａ３と、該取付板（８）を
該遊動板（１１）に対し三次元的に平行移動し得るよう
に連結する上下両端に自在継手Ｃ１＠（１＠を有する少
なくとも３本の第２平行リンクａ９から成るリンク機構
で構成される。
定規機１１１（ＩＯにより一定姿勢に維持されるもので
、該機構（ＩＯは、本発明の特徴とするところに従い、
該機台（１）と該取付板（８）との間に設けた遊動板０
を該機台（１）に対し三次元的に平行移動し得るように
連結する上下両端に自在継手ｄａ ａａを有する少なく
とも３本の、第１平行リンクａ３と、該取付板（８）を
該遊動板（１１）に対し三次元的に平行移動し得るよう
に連結する上下両端に自在継手Ｃ１＠（１＠を有する少
なくとも３本の第２平行リンクａ９から成るリンク機構
で構成される。
尚、図示のものでは、該機構（１０を前記第１第２シリ
ンダ（４＋） （４２）の配置間隙に配置するものとし
、第１と第２の平行リンク０３ａ９を夫々Ｘ−Ｙ座標に
対し４５度回転したＸ−−Ｙ−座標のＸ′軸方向とＹ′
軸方向とに離間させて４本宛設けた。
ンダ（４＋） （４２）の配置間隙に配置するものとし
、第１と第２の平行リンク０３ａ９を夫々Ｘ−Ｙ座標に
対し４５度回転したＸ−−Ｙ−座標のＸ′軸方向とＹ′
軸方向とに離間させて４本宛設けた。
又、前記各自在継手（１２１（ｌのは機台（１）や工具
取付板（８）やＭ８板ａｖに軸設したＹ′軸方向の枢軸
（１２ａ ）（１４ａ ）にこれに直交させてリンクの
枢支ピン（１２ｂ）（１４ｂ）を取付けた十字継手で構
成されるものとし、更にロボットアーム（３）の上下両
端の前記各自在継手（２） （７）を夫々Ｘ′軸方向と
Ｙ′″軸方向の枢軸（２ａ）（２ｂ）、（７ａ）（７ｂ
）を有する十字継手で構成し、Ｘ−軸方向前方の１対の
第１平行リンク（１３（１３の下端の自在継手（１２１
（１２１の枢軸（１２ａ ）と該アーム（３）の下端の
自在継手（２）のＹ”軸方向の枢軸（２ｂ）、及びＸ−
軸方向前方の１対の第２平行リンクａｓ ａｓの上端の
自在継手ａ＠ａΦの枢ｆ（ｈ （１４ａ ）と該アーム
（３）の上端の自在継手（７）のＹ−軸方向の枢軸（７
ｂ）を夫々共通軸で構成し、構成の簡素化を図った。
取付板（８）やＭ８板ａｖに軸設したＹ′軸方向の枢軸
（１２ａ ）（１４ａ ）にこれに直交させてリンクの
枢支ピン（１２ｂ）（１４ｂ）を取付けた十字継手で構
成されるものとし、更にロボットアーム（３）の上下両
端の前記各自在継手（２） （７）を夫々Ｘ′軸方向と
Ｙ′″軸方向の枢軸（２ａ）（２ｂ）、（７ａ）（７ｂ
）を有する十字継手で構成し、Ｘ−軸方向前方の１対の
第１平行リンク（１３（１３の下端の自在継手（１２１
（１２１の枢軸（１２ａ ）と該アーム（３）の下端の
自在継手（２）のＹ”軸方向の枢軸（２ｂ）、及びＸ−
軸方向前方の１対の第２平行リンクａｓ ａｓの上端の
自在継手ａ＠ａΦの枢ｆ（ｈ （１４ａ ）と該アーム
（３）の上端の自在継手（７）のＹ−軸方向の枢軸（７
ｂ）を夫々共通軸で構成し、構成の簡素化を図った。
（作 用）
ロボットアーム（３）の傾動と伸縮とにより工具取付板
（８）は三次元的に任意の位置に移動可能となり、この
際遊動板（ｌｖは第２平行リンク（Ｉｓ）を介して該取
付板（８）に対し連れ動きするが、該遊動板Ｑｌ）の姿
勢は第１平行リンク０３により常に一定に保持されるた
め、該第２平行リンクａ９を介して該遊動板ａつに対し
ての平行を保つ該取付板（８）の姿勢も一定に保持され
る。
（８）は三次元的に任意の位置に移動可能となり、この
際遊動板（ｌｖは第２平行リンク（Ｉｓ）を介して該取
付板（８）に対し連れ動きするが、該遊動板Ｑｌ）の姿
勢は第１平行リンク０３により常に一定に保持されるた
め、該第２平行リンクａ９を介して該遊動板ａつに対し
ての平行を保つ該取付板（８）の姿勢も一定に保持され
る。
又該取付板（８）を、第１平行リンク（１！ｉ＋を介し
て直接機台（１）に連結した場合、該取付板（８）を水
平方向や垂直方向等に直線的に移動させることはできな
くなるが、本発明によれば遊動板ａｉ）の三次元的な動
きにより該取付板（８）の自由度が増し、これを直線的
に移動させることが可能となる。
て直接機台（１）に連結した場合、該取付板（８）を水
平方向や垂直方向等に直線的に移動させることはできな
くなるが、本発明によれば遊動板ａｉ）の三次元的な動
きにより該取付板（８）の自由度が増し、これを直線的
に移動させることが可能となる。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、平行定規機構をリンク
機構で構成して、工具取付板の三次元的な移動を阻害す
ることなく該取付板を一定姿勢に保持でき、上記光の提
案のものの如くワイヤの伸びによる工具取付板の姿勢の
狂いを生ずることがなくメンテナンスが容易になる効果
を有する。
機構で構成して、工具取付板の三次元的な移動を阻害す
ることなく該取付板を一定姿勢に保持でき、上記光の提
案のものの如くワイヤの伸びによる工具取付板の姿勢の
狂いを生ずることがなくメンテナンスが容易になる効果
を有する。
第１図は本発明ロボットの１例の正面図、第２図はその
側面図、第３図は第１図の■−■線截断平面図、第４図
は平行定規機構の構成を示す拡大側面図、第５図は第４
図のＶ−Ｖａ截断平面図である。 （１）・・・機台、（２）・・・自在継手、（３）・・
・ロボットアーム（４１） （４２）−駆ｖＪｉＩＭ、
（７）・・・自在継手、（８） ・Ｉ Ｕ 取付板、（
ＩＯ・・・平行定規機構、（Ｉｖ・・・遊動板、（Ｉ２
）・・・第１平行リンクの自在継手、ａ３・・・第１平
行リンク、ａΦ・・・第２平行リンクの自在継手、（１
９・・・第２平行リンク。 第１図 第３図
側面図、第３図は第１図の■−■線截断平面図、第４図
は平行定規機構の構成を示す拡大側面図、第５図は第４
図のＶ−Ｖａ截断平面図である。 （１）・・・機台、（２）・・・自在継手、（３）・・
・ロボットアーム（４１） （４２）−駆ｖＪｉＩＭ、
（７）・・・自在継手、（８） ・Ｉ Ｕ 取付板、（
ＩＯ・・・平行定規機構、（Ｉｖ・・・遊動板、（Ｉ２
）・・・第１平行リンクの自在継手、ａ３・・・第１平
行リンク、ａΦ・・・第２平行リンクの自在継手、（１
９・・・第２平行リンク。 第１図 第３図
Claims (1)
- 機台に、自在継手を介して伸縮自在なロボットアームを
立設すると共に、該アームを互に直交する方向に傾動す
る１対の駆動源を設けて、該両駆動源の協働により該ア
ームを任意の方向に傾動自在とし、更に該アームの上端
に自在継手を介して工具取付板を取付け、該取付板を該
機台との間に設けた平行定規機構により一定姿勢に維持
させるようにしたものにおいて、該平行定規機構を該機
台と該取付板との間に設けた遊動板を該機台に対し三次
元的に平行移動し得るように連結する上下両端に自在継
手を有する少なくとも３本の第１平行リンクと、該取付
板を該遊動板に対し三次元的に平行移動し得るように連
結する上下両端に自在継手を有する少なくとも３本の第
２平行リンクとで構成したことを特徴とする工業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4023086A JPS62199378A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4023086A JPS62199378A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62199378A true JPS62199378A (ja) | 1987-09-03 |
Family
ID=12574930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4023086A Pending JPS62199378A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62199378A (ja) |
-
1986
- 1986-02-27 JP JP4023086A patent/JPS62199378A/ja active Pending
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