JPS62241682A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS62241682A JPS62241682A JP28794085A JP28794085A JPS62241682A JP S62241682 A JPS62241682 A JP S62241682A JP 28794085 A JP28794085 A JP 28794085A JP 28794085 A JP28794085 A JP 28794085A JP S62241682 A JPS62241682 A JP S62241682A
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- arm
- robot
- lower arm
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- piping
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000009428 plumbing Methods 0.000 description 1
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、溶接、自動組立簀に使用する工業用ロボット
に関する。
に関する。
（従来の技術）
従来この種口ボットとしては、人別して直交型と関節型
とが有るが、据付スペースが広く確保できない場所では
関節型口ボッ１−を用いることを一般とする。
とが有るが、据付スペースが広く確保できない場所では
関節型口ボッ１−を用いることを一般とする。
（発明が解決しようとする問題点）
然し、関部型ロボットによりこれに取付ける工具を姿勢
を一定にして上下左右に直線的に移動させるには、例え
ば第１図示の如く、旋回台ａ上に前後方向に傾動自在の
第１アームｂと、その上端に上下方向に揺動自在の第２
アームＣとを設け、その先端に少なくとも２軸構造の手
首ｄを介して工具ｅを取付ける必要があり、合計で５軸
の制御を必要とする複雑なロボットになる。
を一定にして上下左右に直線的に移動させるには、例え
ば第１図示の如く、旋回台ａ上に前後方向に傾動自在の
第１アームｂと、その上端に上下方向に揺動自在の第２
アームＣとを設け、その先端に少なくとも２軸構造の手
首ｄを介して工具ｅを取付ける必要があり、合計で５軸
の制御を必要とする複雑なロボットになる。
本発明は、据付スペースが小さくて済み且つ工具に上記
と同様の動きを与えられる構造簡単なロボットを提供す
ることをその目的とする。
と同様の動きを与えられる構造簡単なロボットを提供す
ることをその目的とする。
〈問題点を解決するＩζめの手段）
本発明は、上記目的を達成すべく、機台に、自在継手を
介して伸縮自在のロボットアームを立設すると共に、該
アームを互に直交する方向に傾１ｐ７１′７１る１対の
駆動源を設けて、該両駆動源の協働により該アームを任
意の方向に傾動自在とし、更に該アームの上端に自在継
手を介して工具取付板を取付り、該取付板を該機台との
間に設けた平行定）Ａ機構により一定姿勢にＮ￥１させ
るようにしたことを特徴とする。
介して伸縮自在のロボットアームを立設すると共に、該
アームを互に直交する方向に傾１ｐ７１′７１る１対の
駆動源を設けて、該両駆動源の協働により該アームを任
意の方向に傾動自在とし、更に該アームの上端に自在継
手を介して工具取付板を取付り、該取付板を該機台との
間に設けた平行定）Ａ機構により一定姿勢にＮ￥１させ
るようにしたことを特徴とする。
（実施例）
本発明を第２図以下に示す実施例に付説明する。
第２図及び第３図を参照して、（１）は機台、（２）は
該機台（１）上に固設した機枠を示し、該機台（１）に
、該機枠（２）に取付けた自在継手（３）を介して伸縮
自在のロボットアーム（４）を立設すると共に、該アー
ム（４）を互に直交する方向に傾動する１対の駆動源（
５＋） （５２）を設けて、該両駆動源（５１）（５２
）の協働により該アーム（４）を該自在継手（３）を支
点にして任意の方向にｖＡ動自在とした。
該機台（１）上に固設した機枠を示し、該機台（１）に
、該機枠（２）に取付けた自在継手（３）を介して伸縮
自在のロボットアーム（４）を立設すると共に、該アー
ム（４）を互に直交する方向に傾動する１対の駆動源（
５＋） （５２）を設けて、該両駆動源（５１）（５２
）の協働により該アーム（４）を該自在継手（３）を支
点にして任意の方向にｖＡ動自在とした。
これを更に詳述するに、図示のもので該アーム（４）は
、該自在継手（３）に連結される下部アーム（４ａ）と
、これに胃、降自在に支持される上部アーム（４ｂ）と
で構成されて、該下部アーム（４ａ）内に立設した昇降
シリンダ（４Ｃ）による該上部アーム（４ｂ）の昇降動
で該アーム（４）が伸縮されるようにし、ここで該上部
アーム（４ｂ）は、第５図に示す如く、該下部アーム（
４ａ）を−側面例えば前面を開放した水平断面口字状に
形成して、その開放部両側に固設した上下方向に長手の
リニヤガイド部材（４ｃ）（４ｃ）に該上部アーム（４
ｂ）の両側のレール＋４ｄ）（４ｄ）において昇降自在
に支持されるものとした。
、該自在継手（３）に連結される下部アーム（４ａ）と
、これに胃、降自在に支持される上部アーム（４ｂ）と
で構成されて、該下部アーム（４ａ）内に立設した昇降
シリンダ（４Ｃ）による該上部アーム（４ｂ）の昇降動
で該アーム（４）が伸縮されるようにし、ここで該上部
アーム（４ｂ）は、第５図に示す如く、該下部アーム（
４ａ）を−側面例えば前面を開放した水平断面口字状に
形成して、その開放部両側に固設した上下方向に長手の
リニヤガイド部材（４ｃ）（４ｃ）に該上部アーム（４
ｂ）の両側のレール＋４ｄ）（４ｄ）において昇降自在
に支持されるものとした。
前記各駆動源（５１） （５２）は、該下部アーム（４
ａ）の周面と前記機台（１）との間に両者を連結するよ
うに互に周方向に９０度の位相差を存して１対に配置し
た各シリンダで構成されるものとし、これを更に詳述す
るに、ロボットアーム（４）を直立させた状態において
前記自在継手（３）の中心を通る垂直線を２軸とする３
軸直交座標系のＸ軸と７＠どの成すＸ−７＋面上に一方
の駆動源たる第１シリンダ（５１）と、Ｙ＠とＺ＠との
成すＹ−７＋面上に他方の駆動源たる第２シリンダ（５
２）とが位置されるよう、前記機枠（２）のＸ軸方向の
周壁部とＹ＠力方向周壁部とに該各シリンダ（５＋）
（５２）の下端を枢着する各ブラケット（６１）（６２
）と、前記下部アーム（４ａ）の上端部のＸ軸方向の周
面部分とＹ軸方向の周面部分とに該各シリンダ（５＋）
（５２）のピストンロンドの上端を枢着する各ブラケ
ット（７＋） （７２）とを取付け、ここで該第１シリ
ンダ（５１）の下端を枢着するブラケット（６１）はベ
アリング（６ａ）により該機枠（２）に対しＸ軸回りに
回転自在とし、又該第２シリンダ（５２）の下９モを枢
着するブラケット（６２）も該機枠（２）に対しＹ＠回
りに回転自在とする。而して、これによれば、該下部ア
ーム（４ａ）に該第１シリンダ（５１）の作動によるＸ
＠力方向の傾動と、該第２シリンダ（５２）の作動によ
るＹ軸方向への傾Ｖ」とが与えられ、これらの動きの合
成で該下部アーム（４ａ）、従ってロボットアーム（４
）は任意の方向に傾動自在となる。尚、これらシリンダ
（５１） （５２）及び前記昇降シリンダ（５０）はピ
ストンロッドに磁気目盛りを付けて簡易な構造でその位
置決め制御を行ない得られるようにするもので、夫々磁
気目盛りのピックアップ（５ａ）及びブレーキ（５ｂ）
を備える。
ａ）の周面と前記機台（１）との間に両者を連結するよ
うに互に周方向に９０度の位相差を存して１対に配置し
た各シリンダで構成されるものとし、これを更に詳述す
るに、ロボットアーム（４）を直立させた状態において
前記自在継手（３）の中心を通る垂直線を２軸とする３
軸直交座標系のＸ軸と７＠どの成すＸ−７＋面上に一方
の駆動源たる第１シリンダ（５１）と、Ｙ＠とＺ＠との
成すＹ−７＋面上に他方の駆動源たる第２シリンダ（５
２）とが位置されるよう、前記機枠（２）のＸ軸方向の
周壁部とＹ＠力方向周壁部とに該各シリンダ（５＋）
（５２）の下端を枢着する各ブラケット（６１）（６２
）と、前記下部アーム（４ａ）の上端部のＸ軸方向の周
面部分とＹ軸方向の周面部分とに該各シリンダ（５＋）
（５２）のピストンロンドの上端を枢着する各ブラケ
ット（７＋） （７２）とを取付け、ここで該第１シリ
ンダ（５１）の下端を枢着するブラケット（６１）はベ
アリング（６ａ）により該機枠（２）に対しＸ軸回りに
回転自在とし、又該第２シリンダ（５２）の下９モを枢
着するブラケット（６２）も該機枠（２）に対しＹ＠回
りに回転自在とする。而して、これによれば、該下部ア
ーム（４ａ）に該第１シリンダ（５１）の作動によるＸ
＠力方向の傾動と、該第２シリンダ（５２）の作動によ
るＹ軸方向への傾Ｖ」とが与えられ、これらの動きの合
成で該下部アーム（４ａ）、従ってロボットアーム（４
）は任意の方向に傾動自在となる。尚、これらシリンダ
（５１） （５２）及び前記昇降シリンダ（５０）はピ
ストンロッドに磁気目盛りを付けて簡易な構造でその位
置決め制御を行ない得られるようにするもので、夫々磁
気目盛りのピックアップ（５ａ）及びブレーキ（５ｂ）
を備える。
又、該ロボットアーム（４）の上端、即ち上部アーム（
４ｂ）の上端には自在継手（８）を介して工具取付板（
９）を取付け、該取付板（９）上に適宜溶接ガン等の工
具（ＩＧを取付自在とした。
４ｂ）の上端には自在継手（８）を介して工具取付板（
９）を取付け、該取付板（９）上に適宜溶接ガン等の工
具（ＩＧを取付自在とした。
ここで該工具取付板（９）は、機台（１）との間に設け
た平行定規機構０℃により一定姿勢、例えば水平姿勢に
Ｍ１￥ｆされるもので、図示のものでは該Ｒ構（Ｈ）を
プッシュプル型のケーブルを用いて構成するものとし、
これを更に詳述するに、該取付板（９）と該機台（１）
上の前記機枠（２）との間に、該取付板（９）のＸ軸方
向の水平を維持する１対の第１ケーブル（１２＋） （
１２１）と、そのＹ軸方向の水平を維持する１対の第２
ケーブル（１２２） （１２２）とを配線し、該第１ケ
ーブル（１２＋） （１２＋）の芯線の一端を夫々該四
枠（２）のＸ軸方向両側に配置したプーリ（１３＋）
（１３＋）を介してロボットアーム（４）の下端の座板
側のＸ１１１１方向両側部に係着すると共に、その他端
を夫々法取付板（９）のＸ ４１１方向両側に配置した
プーリ（１５１） （１５＋）を介して該ロボットアー
ム（４）の上端の座板○ｅのＸ軸方向両側部に係着し、
又該第２ケーブル（１２２） （１２２）も同様にその
芯線の一端を夫々法機枠（２）のＹ軸方向両側に配置し
たプーリ（１３２） （１３２）を介して該座板（ｌ＠
のＹ軸方向両側部と、その他端を夫々法取付板（９）の
Ｙ軸方向両側のプーリ（１５２） （１５２）を介して
該座板（ｌｅ（７）Ｙ軸方向両側部とに係着した。これ
によれば、例えば前記第１シリンダ（５１）によりボッ
トアーム（４）を第３図に２点鎖線で示す如＜ Ｘ ＠
方向前方に傾動させた場合、該アーム（４）の下端と上
端の座板ａ４１（１ＧのＸ軸方向前側部に芯線の両端を
係着した一方の第１ケーブル（Ｉｈ）は、下端の座板（
＋＠のＸ軸方向前側部がこれに対向する機枠（２）上の
プーリ（１３＋）に接近する分だけ工具取付板（９）の
Ｘ軸方向前側のプーリ（１５１）を上端の座板ａｅのＸ
軸方向前側部から離間させるべく機能し、又該両座板０
４１ ａｓのＸ軸方向後側部に芯線の両端を係着した他
方の第１ケーブル（１２＋）は、下端の座板（ＩΦのＸ
軸方向後側部がこれに対応するプーリ（１３＋）から離
間する分だけ該取付板（９）のＸ軸方向後側のプーリ（
１５ｄを上端の座板０４１のＸ軸方向後、側部に接近さ
せるべく機能し、かくて上端の座板１１４１が該アーム
（４）の傾動で画工りに傾斜しても該取付板（９）はＸ
軸方向に水平に維持され、又第２シリンダ（５２）によ
り該アーム（４）をＹ軸方向に傾動した場合は、第２ケ
ーブル（１２２） （１２２）が上記と同様に機能して
該取付板（９）はＹ軸方向に水平に維持され、かくて該
アーム（４）の任意の方向への傾動によっても該取付板
（９）はＸ軸とＹ軸との成すＸ−Ｙ平面に平行な水平姿
勢に保持される。尚、該アーム（４）の伸縮動作を許容
し）ｑるよう、第１第２ケーブル（１２２） （１２２
）は機枠（２）と工具取付板（９）とに各延設したケー
ブル係止板■［相］間に弛みをつけて配線する。
た平行定規機構０℃により一定姿勢、例えば水平姿勢に
Ｍ１￥ｆされるもので、図示のものでは該Ｒ構（Ｈ）を
プッシュプル型のケーブルを用いて構成するものとし、
これを更に詳述するに、該取付板（９）と該機台（１）
上の前記機枠（２）との間に、該取付板（９）のＸ軸方
向の水平を維持する１対の第１ケーブル（１２＋） （
１２１）と、そのＹ軸方向の水平を維持する１対の第２
ケーブル（１２２） （１２２）とを配線し、該第１ケ
ーブル（１２＋） （１２＋）の芯線の一端を夫々該四
枠（２）のＸ軸方向両側に配置したプーリ（１３＋）
（１３＋）を介してロボットアーム（４）の下端の座板
側のＸ１１１１方向両側部に係着すると共に、その他端
を夫々法取付板（９）のＸ ４１１方向両側に配置した
プーリ（１５１） （１５＋）を介して該ロボットアー
ム（４）の上端の座板○ｅのＸ軸方向両側部に係着し、
又該第２ケーブル（１２２） （１２２）も同様にその
芯線の一端を夫々法機枠（２）のＹ軸方向両側に配置し
たプーリ（１３２） （１３２）を介して該座板（ｌ＠
のＹ軸方向両側部と、その他端を夫々法取付板（９）の
Ｙ軸方向両側のプーリ（１５２） （１５２）を介して
該座板（ｌｅ（７）Ｙ軸方向両側部とに係着した。これ
によれば、例えば前記第１シリンダ（５１）によりボッ
トアーム（４）を第３図に２点鎖線で示す如＜ Ｘ ＠
方向前方に傾動させた場合、該アーム（４）の下端と上
端の座板ａ４１（１ＧのＸ軸方向前側部に芯線の両端を
係着した一方の第１ケーブル（Ｉｈ）は、下端の座板（
＋＠のＸ軸方向前側部がこれに対向する機枠（２）上の
プーリ（１３＋）に接近する分だけ工具取付板（９）の
Ｘ軸方向前側のプーリ（１５１）を上端の座板ａｅのＸ
軸方向前側部から離間させるべく機能し、又該両座板０
４１ ａｓのＸ軸方向後側部に芯線の両端を係着した他
方の第１ケーブル（１２＋）は、下端の座板（ＩΦのＸ
軸方向後側部がこれに対応するプーリ（１３＋）から離
間する分だけ該取付板（９）のＸ軸方向後側のプーリ（
１５ｄを上端の座板０４１のＸ軸方向後、側部に接近さ
せるべく機能し、かくて上端の座板１１４１が該アーム
（４）の傾動で画工りに傾斜しても該取付板（９）はＸ
軸方向に水平に維持され、又第２シリンダ（５２）によ
り該アーム（４）をＹ軸方向に傾動した場合は、第２ケ
ーブル（１２２） （１２２）が上記と同様に機能して
該取付板（９）はＹ軸方向に水平に維持され、かくて該
アーム（４）の任意の方向への傾動によっても該取付板
（９）はＸ軸とＹ軸との成すＸ−Ｙ平面に平行な水平姿
勢に保持される。尚、該アーム（４）の伸縮動作を許容
し）ｑるよう、第１第２ケーブル（１２２） （１２２
）は機枠（２）と工具取付板（９）とに各延設したケー
ブル係止板■［相］間に弛みをつけて配線する。
図面でａ９■は機枠（２）と工具取付板（９）とに各自
在継手（３） （８）と同軸的に取付けた第１ケーブル
（１２＋）用と第２ケーブル（１２２）用の上下２段の
ガイド溝を有するガイドドラムを示す。
在継手（３） （８）と同軸的に取付けた第１ケーブル
（１２＋）用と第２ケーブル（１２２）用の上下２段の
ガイド溝を有するガイドドラムを示す。
尚、上記第、１の実施例では、上部アーム（４ｂ）を昇
降シリンダ（５０）を囲繞する筒状に形成したが、この
場合該上部アーム（４ｂ）内を通して該昇降シリンダ（
５０）の上端部やブレーキ（５ｂ）への配管を行なわざ
るを得なくなり、配管の取回しが複雑になると共に、該
上部アーム（４ｂ）の重量が増して、ロボットの動作速
度が遅くなる問題がある。
降シリンダ（５０）を囲繞する筒状に形成したが、この
場合該上部アーム（４ｂ）内を通して該昇降シリンダ（
５０）の上端部やブレーキ（５ｂ）への配管を行なわざ
るを得なくなり、配管の取回しが複雑になると共に、該
上部アーム（４ｂ）の重量が増して、ロボットの動作速
度が遅くなる問題がある。
そこで、第９図乃至第１１図に示す第２の実施例では、
上部アーム（４ｂ）を下部アーム（４ａ）の開口部両側
のりニヤガイド部材（４Ｇ）（４ｃ）に昇降自在に支持
される一側の脚片部（４ｏ）を有する垂直断面逆り字状
に形成して、該上部アーム（４ｂ）の軽量化を図ると共
に、昇降シリンダ（５ｏ）を該脚片部（４ｅ）に対向す
る下部アーム（４ａ）の他側の側根部の内面に沿わせて
立設し、該側板部の外面に配管マニホルド０を固設して
該マニホルドσから導出する１対のシリンダ用配管パイ
プ（２１ａ ）（２１ａ ）とブレーキ用配管パイプ（
２１ｂ）（２１１））とを該昇降シリンダ（５０）の上
下の配管接続口とブレーキ（５ｂ）の左右１対の配管接
続口とに該側板部を通して直結し得るようにし、配管構
造の簡素化を図れるようにした。
上部アーム（４ｂ）を下部アーム（４ａ）の開口部両側
のりニヤガイド部材（４Ｇ）（４ｃ）に昇降自在に支持
される一側の脚片部（４ｏ）を有する垂直断面逆り字状
に形成して、該上部アーム（４ｂ）の軽量化を図ると共
に、昇降シリンダ（５ｏ）を該脚片部（４ｅ）に対向す
る下部アーム（４ａ）の他側の側根部の内面に沿わせて
立設し、該側板部の外面に配管マニホルド０を固設して
該マニホルドσから導出する１対のシリンダ用配管パイ
プ（２１ａ ）（２１ａ ）とブレーキ用配管パイプ（
２１ｂ）（２１１））とを該昇降シリンダ（５０）の上
下の配管接続口とブレーキ（５ｂ）の左右１対の配管接
続口とに該側板部を通して直結し得るようにし、配管構
造の簡素化を図れるようにした。
又、第２実施例ではロボットアーム（４）の上下の座板
（ＩΦａｅに各ケーブル（１２＋） （ｔ２２）の芯線
を係着する各ブラケット（１４ａ ）（１４ａ ）を突
設して、芯線の係看部を各自在継手（３） （８）の回
転中心を通るＸ軸上とＹ軸上とに位置させ、一方の軸を
中心にして他方の軸方向に該アーム（４）を傾動さ才た
とき、該一方の軸上に位置する芯線係者部とこれに対応
するブーりとの位置関係が一定に保たれ、芯線の弛み等
を生じないようにした。
（ＩΦａｅに各ケーブル（１２＋） （ｔ２２）の芯線
を係着する各ブラケット（１４ａ ）（１４ａ ）を突
設して、芯線の係看部を各自在継手（３） （８）の回
転中心を通るＸ軸上とＹ軸上とに位置させ、一方の軸を
中心にして他方の軸方向に該アーム（４）を傾動さ才た
とき、該一方の軸上に位置する芯線係者部とこれに対応
するブーりとの位置関係が一定に保たれ、芯線の弛み等
を生じないようにした。
（作 用〉
ロボットアーム（４）は、駆動源たる１対の第１第２シ
リンダ（５１） （５２）を協働させることにより自在
継手（３）を支点にして３次元的に任意の方向に傾動制
御でき、該アーム（４）のｖＡｉＦＩＩとその伸縮動作
とを組合せることで、該アーム（４）の上端の工具取付
板（９）に取付けた工具ａＯを直線的に移動させること
も可能となり、例えば、第７図に示寸ように、該アーム
（４）を左右方向に傾動させつつ該アーム（４）を伸縮
させて工具（′ｌＧを左右方向に直線的に移動させたり
、又第８図に示すように、該アーム（４〉を上下方向に
傾動させつつ該アーム（４）を伸縮さけて工具（ＩＯを
上下方向に直線的に移動させることが可能となり、而も
この際工具取付板（９）は、機台（１）との間に設けた
平行定規ｉ構（′ｌｖにより該アーム（４）の上端の自
在継手（８）を支点にして該アーム（４）に対しその傾
動方向と逆方向に傾クリ」されて常に一定姿勢、例えば
水平姿勢に保持され、該アーム（４）の傾動によって工
具ａＧの向ぎが変化するようなことはない。
リンダ（５１） （５２）を協働させることにより自在
継手（３）を支点にして３次元的に任意の方向に傾動制
御でき、該アーム（４）のｖＡｉＦＩＩとその伸縮動作
とを組合せることで、該アーム（４）の上端の工具取付
板（９）に取付けた工具ａＯを直線的に移動させること
も可能となり、例えば、第７図に示寸ように、該アーム
（４）を左右方向に傾動させつつ該アーム（４）を伸縮
させて工具（′ｌＧを左右方向に直線的に移動させたり
、又第８図に示すように、該アーム（４〉を上下方向に
傾動させつつ該アーム（４）を伸縮さけて工具（ＩＯを
上下方向に直線的に移動させることが可能となり、而も
この際工具取付板（９）は、機台（１）との間に設けた
平行定規ｉ構（′ｌｖにより該アーム（４）の上端の自
在継手（８）を支点にして該アーム（４）に対しその傾
動方向と逆方向に傾クリ」されて常に一定姿勢、例えば
水平姿勢に保持され、該アーム（４）の傾動によって工
具ａＧの向ぎが変化するようなことはない。
尚、上記実施例ではプッシュプル型のケーブルを用いて
平行定、Ｉｆｆ ｌ構Ｃ１１）を構成したが、これに限
るものではなく、例えばロボットアーム（４）に同期し
て伸縮するリンクをその両端において機枠（２）と工具
取付板（９）とに各自在継手を介して連結して平行リン
ク型の平行定規機構を構成することも可能である。
平行定、Ｉｆｆ ｌ構Ｃ１１）を構成したが、これに限
るものではなく、例えばロボットアーム（４）に同期し
て伸縮するリンクをその両端において機枠（２）と工具
取付板（９）とに各自在継手を介して連結して平行リン
ク型の平行定規機構を構成することも可能である。
（発明の効果）
この様に本発明によるときは、１対の駆動源によるロボ
ットアームの傾動制御と該アームの伸縮制御との計３軸
の制御で工具の向きを変えずにこれを３次元空間内の任
意の直線に沿って移動させることができ、従来の１ｌｌ
ｌｌｉ型ロボツトに比し構造簡単にして安価に得られ、
而も直交型ロボットのように広い据付スペースも必要と
せず有利である効果を有する。
ットアームの傾動制御と該アームの伸縮制御との計３軸
の制御で工具の向きを変えずにこれを３次元空間内の任
意の直線に沿って移動させることができ、従来の１ｌｌ
ｌｌｉ型ロボツトに比し構造簡単にして安価に得られ、
而も直交型ロボットのように広い据付スペースも必要と
せず有利である効果を有する。
第１図は従来の開面型ロボットの概略線図、第２図は本
発明ロボットの第１実施例の正面図、第３図は第４図の
■−■線で餞断したロボットの截断側面図、第４図乃至
第６図は夫々第３図の■−ＩＶ線乃至ＶＩ −Ｖｌｌ線
断断面図第７図及び第８図は夫々その作動を説明する線
図第９図は第２実施例の正面図、第１０図は第９図のＸ
−ＸＦＡ故断側面図、第１１図は第１０図のＸＩ−ＸＩ
線ｒＪ５断平面図である。 （１）・・・機台 （３）・・・自在継手 （４）・・・ロボットアーム （４ａ）・・・下部アーム （４ｂ）・・・上部アーム （４ｅ）・・・脚片部 （５０）・・・昇降シリンダ （５＋） （５２１・・・駆動源（シリンダ）（８）・
・・自在継手 （９）・・・工具取付板 ａつ・・・平行定規ｍ構 ■・・・配管マニホルド （２１ａ ） （２１ｂ ）−・・配管パイプ他２名−
発明ロボットの第１実施例の正面図、第３図は第４図の
■−■線で餞断したロボットの截断側面図、第４図乃至
第６図は夫々第３図の■−ＩＶ線乃至ＶＩ −Ｖｌｌ線
断断面図第７図及び第８図は夫々その作動を説明する線
図第９図は第２実施例の正面図、第１０図は第９図のＸ
−ＸＦＡ故断側面図、第１１図は第１０図のＸＩ−ＸＩ
線ｒＪ５断平面図である。 （１）・・・機台 （３）・・・自在継手 （４）・・・ロボットアーム （４ａ）・・・下部アーム （４ｂ）・・・上部アーム （４ｅ）・・・脚片部 （５０）・・・昇降シリンダ （５＋） （５２１・・・駆動源（シリンダ）（８）・
・・自在継手 （９）・・・工具取付板 ａつ・・・平行定規ｍ構 ■・・・配管マニホルド （２１ａ ） （２１ｂ ）−・・配管パイプ他２名−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、機台に、自在継手を介して伸縮自在のロボットアー
ムを立設すると共に、該アームを互に直交する方向に傾
動する１対の駆動源を設けて、該両駆動源の協働により
該アームを任意の方向に傾動自在とし、更に該アームの
上端に自在、継手を介して工具取付板を取付け、該取付
板を該機台との間に設けた平行定規機構により一定姿勢
に維持させるようにしたことを特徴とする工業用ロボッ
ト。 ２、該アームを該機台上の該自在継手に連結される下部
アームと、これに昇降自在に支持される上部アームとで
構成し、該各駆動源を該下部アームの周面と該機台との
間に両者を連結するように互に周方向に９０度の位相差
を存して１対に配置した各シリンダで構成したことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。 ３、該下部アームを一側面を開放した水平断面略コ字状
に形成し、この開放部両側に上下方向に長手のリニヤガ
イド部材を固設すると共に、該下部アーム内に昇降シリ
ンダを立設して、該上部アームを該昇降シリンダにより
該リニヤガイド部材に沿って昇降動させるようにしたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の工業用ロボ
ット。 ４、該上部アームを該リニヤガイド部材に昇降自在に支
持させた一側の脚片部を有する垂直断面逆Ｌ字状に形成
し、該昇降シリンダを該脚片部に対向する該下部アーム
の他側の側板部内面に沿わせて立設し、該側板部の外面
に配管マニホルドを固設して該マニホルドから導出する
配管パイプを、該昇降シリンダの配管接続口に該側板部
を通して直結したことを特徴とする特許請求の範囲第３
項記載の工業用ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/836,373 US4762459A (en) | 1985-03-06 | 1986-03-05 | Industrial robot |
| CA000503368A CA1241359A (en) | 1985-03-06 | 1986-03-05 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60-43603 | 1985-03-07 | ||
| JP4360385 | 1985-03-07 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62241682A true JPS62241682A (ja) | 1987-10-22 |
| JPH0321315B2 JPH0321315B2 (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=12668397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28794085A Granted JPS62241682A (ja) | 1985-03-06 | 1985-12-23 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62241682A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03111182A (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-10 | Res Dev Corp Of Japan | ３次元運動機構 |
-
1985
- 1985-12-23 JP JP28794085A patent/JPS62241682A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03111182A (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-10 | Res Dev Corp Of Japan | ３次元運動機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0321315B2 (ja) | 1991-03-22 |
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