WO2023175949A1 - パラレルリンクロボット及びパラレルリンクロボットシステム - Google Patents

パラレルリンクロボット及びパラレルリンクロボットシステム Download PDF

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arm
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英生 松井
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ファナック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to a parallel link robot and a parallel link robot system.
  • parallel link robots are known as robots suitable for moving and handling workpieces in three-dimensional space. Since the parallel link robot uses a plurality of arm mechanisms to drive and control the movement of the movable part relative to the base, the movable part can be moved at high speed and precisely. For this reason, parallel link robots are used in food factories and other places where high-speed and precise movements are required.
  • parallel link robots are often composed of multiple units such as a base unit, motor unit, and base cover, and many parts require waterproofing in the first place. Therefore, there is a need for a parallel link robot that has a simple structure with fewer parts to be waterproofed.
  • a parallel link robot includes a plurality of arm units and a movable part commonly connected to the tips of the plurality of arm units.
  • Each arm unit includes a base, a first arm rotatably supported by the base, a second arm rotatably connected to the first arm, a motor installed on the base, and a motor installed on the base. , and a reduction gear that transmits the rotation of the motor to the first arm.
  • the pedestal is provided with a mounting structure for individually mounting the arm unit to an external pedestal.
  • the pedestal is equipped with a cable connector to ensure direct connection with an external control device.
  • FIG. 1 is a front view showing an example of a parallel link robot system including a parallel link robot according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view of FIG. 1, showing a connecting portion between the parallel link robot and the pedestal.
  • FIG. 3 is a plan view of FIG. 1, and is a diagram showing another example of the pedestal.
  • FIG. 4 is a plan view showing a state in which the mounting position of the arm unit relative to the pedestal frame in FIG. 3 has been changed.
  • FIG. 5 is a front view of FIG. 4.
  • FIG. 6 is a plan view of FIG. 1, and is a diagram showing another example of the pedestal.
  • FIG. 7 is a supplementary diagram for explaining the effect of using the pedestal shown in FIG. 6.
  • FIG. 8 is a plan view showing another example of the parallel link robot according to this embodiment.
  • the parallel link robot system 1 includes a parallel link robot 2 and a pedestal 3 to which the parallel link robot 2 can be attached.
  • the parallel link robot 2 includes a plurality of arm units 10A, 10B, and 10C in this case, a movable plate (movable part) 40 commonly connected to the tips of the three arm units 10A, 10B, and 10C, and a movable plate (movable part) 40 of the movable plate 40. and an adapter 50 fixed to one side.
  • An end effector such as a robot hand or a suction pad is attached to the adapter 50.
  • the arm unit 10A includes a pedestal 20A which is a box having a rectangular parallelepiped shape, a rod-shaped first arm 31A rotatably supported by the pedestal 20A, and two arm units rotatably supported by the first arm 31A. It has a second arm 33A in the shape of an elongated rod.
  • the pedestal 20A includes, as a drive mechanism, a motor 21A that generates power for driving the first arm 31A, and a speed reducer 23A that reduces rotation of the motor 21A and transmits it to the first arm 31A.
  • the first arm 31A is connected to the output shaft of the drive mechanism (reducer 23A).
  • the first arm 31A and the two second arms 33A are respectively connected via two spherical bearings 35A.
  • the two second arms 33A and the movable plate 40 are respectively connected via two spherical bearings 37A.
  • the arm unit 10A is configured such that a total of four spherical bearings 35A and 37A, two spherical bearings 35A on one end side of the second arm 33A and two spherical bearings 37A on the other end side, are located at each vertex of a parallelogram. It is composed of
  • the pedestal 20A is provided with a cable connector 27A for ensuring direct connection of an external control device to the motor 21A housed in the pedestal 20A or a control board that controls the motor 21A.
  • a cable connector 27A for ensuring direct connection of an external control device to the motor 21A housed in the pedestal 20A or a control board that controls the motor 21A.
  • the control device can control the rotation of the motor 21A housed in the pedestal 20A.
  • the cable connector 27A is provided on one side of the base 20A.
  • the first arm 31A is rotatably supported on the other side of the pedestal 20A.
  • the pedestal 20A has a mounting structure for attaching the arm unit 10A to the pedestal 3.
  • a mounting block 25A having a bolt insertion hole into which a bolt 60 can be screwed is connected to the pedestal 20A as a mounting structure.
  • a mounting block 25A having a rectangular parallelepiped shape is integrally formed on the upper surface of the pedestal 20A having a rectangular parallelepiped shape, and bolt insertion holes are provided in the upper surface of the mounting block 25A.
  • the pedestal 3 includes a top plate 13 and a plurality of pillars 11, four in this case, that support the top plate 13.
  • the top plate 13 corresponds to a mounting member to which the arm units 10A, 10B, and 10C are attached
  • the column 11 corresponds to a support member that supports the mounting members.
  • the top plate 13 has a plurality of holes that communicate with the bolt insertion holes of the arm units 10A, 10B, and 10C.
  • the arm units 10A, 10B, and 10C are each attached to the top plate 13 with bolts 60, with the bolt insertion holes of the mounting blocks 25A, 25B, and 25C aligned with the holes drilled in the top plate 13.
  • the three arm units 10A, 10B, and 10C are attached to the top plate 13 so that the plane formed by the rotational axes RA11, RA21, and RA31, which are the rotational axes of the three first arms 31A, 31B, and 31C, is horizontal. .
  • One feature of the parallel link robot 2 according to this embodiment is that each of the three motor units of a conventional parallel link robot can be individually attached to the pedestal 3.
  • This feature has a structure in which the three motor units of a conventional parallel link robot are housed in three pedestals 20A, 20B, and 20C, and can be attached to the cable connector and pedestal 3 on each of the pedestals 20A, 20B, and 20C. This is achieved by providing . Due to this feature, the parallel link robot 2 according to this embodiment has the following effects.
  • the parallel link robot 2 according to this embodiment has a simple structure, the number of parts to be waterproofed can be reduced. Specifically, in the parallel link robot 2 according to the present embodiment, parts that require waterproof measures such as the motor 21A and the reducer 23A are concentrated on the pedestal 20A, so the pedestal 20A is waterproofed. There is a need. For example, waterproofing is applied to the space between the casing of the pedestal 20A and the cover, and the connection portion between the pedestal 20A and the first arm 31A. However, the parallel link robot 2 according to the present embodiment does not have a base unit to which a plurality of motor units are commonly connected, unlike a conventional parallel link robot.
  • the base unit due to the presence of the base unit, there are no locations to perform necessary waterproofing, such as between the casing of the base unit and the cover or between the base unit and the motor unit.
  • the mounting block 25A is connected to the pedestal 20A, and the mounting block 25A is attached to the pedestal 3 with bolts 60.
  • the bolt 60 does not penetrate a part of the housing of the pedestal 20A, so there is no need to perform waterproofing between the pedestal 3 and the arm unit 10A.
  • the parallel link robot 2 according to the present embodiment, the number of parts to be waterproofed can be reduced compared to the conventional parallel link robot.
  • the parallel link robot 2 has a high degree of freedom in installation because the three arm units 10A, 10B, and 10C can be individually attached to the pedestal 3. Due to the high degree of installation freedom, the parallel link robot system 1 including the parallel link robot 2 and the pedestal 3 according to the present embodiment can be installed even in places where the installation height is restricted. This effect will be explained with reference to FIGS. 1, 3, 4, and 5.
  • FIG. 3 is a plan view showing a state in which the arm units 10A, 10B, and 10C are respectively attached to positions near the center of the top plate 13.
  • FIG. 1 is a front view of FIG. 3.
  • FIG. 4 is a plan view showing a state in which the arm units 10A, 10B, and 10C are respectively attached to positions far from the center of the top plate 13.
  • FIG. 5 is a front view of FIG. 4. As shown in FIGS. 3 and 4, a plurality of holes 14 are formed in the top plate 13 so that the arm units 10A, 10B, and 10C can be attached to arbitrary positions on the top plate 13 (frame 3).
  • the arm units 10A, 10B, and 10C are positioned far from the center of the top plate 13 relative to the pedestal 3, that is, the distance between each of the arm units 10A, 10B, and 10C is widened.
  • the movable range of the movable plate 40 in the vertical direction can be physically narrowed.
  • the height of the pedestal 3 that supports the parallel link robot 2 can be suppressed.
  • a parallel link robot system 1 of any height can be constructed without changing the physical configuration of the arm units 10A, 10B, 10C themselves.
  • the parallel link robot system 1 having the parallel link robot 2 according to this embodiment can be installed even in places where the installation height is limited.
  • the pedestal 3 consists of a top plate 13 and four pillars 11 that support the top plate 13, but if arm units 10A, 10B, and 10C can be attached,
  • the configuration of the pedestal 3 is not limited to this.
  • the pedestal can be configured so as not to inhibit the operation of the first arms 31A, 31B, and 31C.
  • the pedestal 5 has four pillars 11 arranged at four vertices of a rectangle, and two adjacent pillars 11 at the tips of the four pillars 11. It has four connecting members 15 for connection and three rod-shaped attachment members 17A, 17B, 17C for attaching arm units 10A, 10B, 10C, respectively.
  • the mounting members 17A, 17B, 17C are provided with a plurality of holes 18 that communicate with the bolt insertion holes of the mounting blocks 25A, 25B, 25C of the arm units 10A, 10B, 10C. As shown in FIG. 6, the mounting members 17A, 17B, and 17C are located at positions where they do not overlap with the first arms 31A, 31B, and 31C in plan view (first arms 31A, 31C, and , 31B, and 31C).
  • the member to which the arm units 10A, 10B, and 10C are attached is a plate-shaped top plate 13, so that the first arms 31A, 31B, and 31C do not collide with the top plate 13,
  • the rotation angle of the first arms 31A, 31B, and 31C is limited to approximately ⁇ 90 degrees with the vertical direction being 0 degrees.
  • the members to which the arm units 10A, 10B, and 10C are attached are rod-shaped attachment members 17A, 17B, and 17C, and the attachment members 17A, 17B, and 17C are used to rotate the first arms 31A, 31B, and 31C.
  • the rotation angles of the first arms 31A, 31B, and 31C are not limited by the mounting members. Thereby, as shown in FIG. 7, the first arms 31A, 31B, and 31C can be rotated above the frame of the pedestal 5 defined by the support 11, the connecting member 15, and the mounting member 17, The movable range of the parallel link robot 2 can be expanded.
  • the arm units 10A, 10B, and 10C that constitute the parallel link robot 2 have a mounting structure for mounting on the pedestal 3.
  • arm units 10A, 10B, and 10C may have a connection structure for connecting to each other.
  • the arm units 10A, 10B, and 10C may have a structure that allows their positional relationship to be fixed.
  • the arm units 10A, 10B, and 10C have a structure that allows their positional relationship to be fixed, and the pedestals 20A, 20B, and 20C are configured to have abutting surfaces that abut each other.
  • the pedestal 20A has a triangular prism-shaped abutting block 29A so that it can abut against the other pedestals 20B and 20C.
  • the pedestals 20B and 20C have triangular prism-shaped abutment blocks 29B and 29C, respectively.
  • the abutment blocks 29A, 29B, and 29C are integrally formed on one side of the pedestals 20A, 20B, and 20C.
  • the arm units 10A, 10B, 10C can be attached to the pedestal 3 with the butt blocks 29A, 29B, 29C provided on the pedestals 20A, 20B, 20C butted together and their positional relationship fixed. The positional accuracy of 10A, 10B, and 10C can be improved.

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Abstract

目的は、防水処理を施す箇所の少ないシンプルな構造を有するパラレルリンクロボットを実現することにある。本開示の一態様に係るパラレルリンクロボット２は、複数のアームユニット１０と、複数のアームユニット１０の先端に共通接続される可動部４０と、を具備する。アームユニット各々は、台座２０と、台座に回動自在に支持される第１アーム３１と、第１アームに回動自在に接続される第２アーム３３と、台座に設置されるモータ２１と、台座に設置され、モータの回転を第１アームに伝達する減速機２３とを有する。台座にはアームユニットを個別に外部架台に取り付けるための取付構造２５が設けられる。台座には外部制御装置との直接的な接続を確保するためのケーブルコネクタ２７が装備される。

Description

パラレルリンクロボット及びパラレルリンクロボットシステム
　本発明は、パラレルリンクロボット及びパラレルリンクロボットシステムに関する。
　近年、ロボット技術の進化に伴って、様々な種類のロボットが提案され、使用されている。例えば、三次元空間内でのワークの移動やハンドリングに好適なロボットとしてパラレルリンクロボットが知られている。パラレルリンクロボットは、ベース部に対する可動部の移動を複数のアーム機構により駆動制御するものであるため、可動部を高速かつ精密に動かすことができる。そのため、パラレルリンクロボットは、高速かつ精密な動作が要求される食品工場などで使用されている。
　食品工場で使用されるパラレルリンクロボットは、バクテリアの発生を防止するために、定期的に洗浄する必要がある。そのため、洗浄にも耐えられるように、ロボットの防水技術について様々な方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
実開昭６３－１６６３８９号公報
　しかしながら、パラレルリンクロボットは、ベースユニット、モータユニット、ベースカバーなどの複数のユニットから構成されることが多く、そもそも防水処理を施さなければならない箇所が多かった。そのため、防水処理を施す箇所の少ないシンプルな構造を有するパラレルリンクロボットが望まれている。
　本開示の一態様に係るパラレルリンクロボットは、複数のアームユニットと、複数のアームユニットの先端に共通接続される可動部と、を具備する。アームユニット各々は、台座と、台座に回動自在に支持される第１アームと、第１アームに回動自在に接続される第２アームと、台座に設置されるモータと、台座に設置され、モータの回転を第１アームに伝達する減速機とを有する。台座にはアームユニットを個別に外部架台に取り付けるための取付構造が設けられる。台座には外部制御装置との直接的な接続を確保するためのケーブルコネクタが装備される。
　本態様によれば、防水処理を施す箇所の少ないパラレルリンクロボットを実現することができる。
図１は、本実施形態に係るパラレルリンクロボットを含むパラレルリンクロボットシステムの一例を示す正面図である。 図２は、図１の平面図であり、パラレルリンクロボットと架台との接続部分を示す図である。 図３は、図１の平面図であり、架台の他の例を示す図である。 図４は、図３において、架台に対するアームユニットの取付位置を変更した状態を示す平面図である。 図５は、図４の正面図である。 図６は、図１の平面図であり、架台の他の例を示す図である。 図７は、図６に示す架台を利用することによる効果を説明するための補足図である。 図８は、本実施形態に係るパラレルリンクロボットの他の例を示す平面図である。
　以下、図面を参照しながら本実施形態に係るパラレルリンクロボットを備えるパラレルリンクロボットシステムを説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
　図１、図２に示すように、パラレルリンクロボットシステム１は、パラレルリンクロボット２と、パラレルリンクロボット２を取付可能な架台３とを有する。パラレルリンクロボット２は、複数、ここでは３つのアームユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと、３つのアームユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの先端に共通接続される可動プレート（可動部）４０と、可動プレート４０の一側に固定されるアダプタ５０と、を有する。アダプタ５０には、ロボットハンドや吸着パッド等のエンドエフェクタ（図示しない）が取り付けられる。
　３つのアームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは互いに同一の構成を有する。そのため、ここではアームユニット１０Ａを説明し、アームユニット１０Ｂ，１０Ｃの説明は省略する。　
　アームユニット１０Ａは、直方体形状を有する箱体である台座２０Ａと、台座２０Ａに回動自在に支持される棒状の第１アーム３１Ａと、第１アーム３１Ａに回動自在に支持される２本の細長い棒状の第２アーム３３Ａと、を有する。台座２０Ａには、駆動機構として、第１アーム３１Ａを駆動するための動力を発生するモータ２１Ａと、モータ２１Ａの回転を減速するとともに第１アーム３１Ａに伝達する減速機２３Ａとを有する。駆動機構（減速機２３Ａ）の出力シャフトに第１アーム３１Ａが接続されている。第１アーム３１Ａと２本の第２アーム３３Ａとは２つの球面軸受３５Ａを介してそれぞれ接続される。２本の第２アーム３３Ａと可動プレート４０とは２つの球面軸受３７Ａを介してそれぞれ接続される。アームユニット１０Ａは、第２アーム３３Ａの一端側の２つの球面軸受３５Ａと他端側の２つの球面軸受３７Ａとの合計４つの球面軸受３５Ａ，３７Ａが、平行四辺形の各頂点に位置するように構成される。
　台座２０Ａには、台座２０Ａに収容されているモータ２１Ａ又はモータ２１Ａを制御する制御基板に対する外部の制御装置の直接的な接続を確保するためのケーブルコネクタ２７Ａが設けられる。制御装置から延びるケーブルを台座２０Ａに設けられたケーブルコネクタ２７Ａに接続することで、制御装置は台座２０Ａに収容されているモータ２１Ａの回転を制御することができる。典型的には、ケーブルコネクタ２７Ａは台座２０Ａの一側面に設けられる。第１アーム３１Ａは、台座２０Ａの他の側面に回動自在に支持されている。
　台座２０Ａは、アームユニット１０Ａを架台３に取り付けるための取付構造を有する。典型的には、台座２０Ａは、取付構造としてボルト６０をネジ止め可能なボルト挿通孔を有する取付ブロック２５Ａが接続されている。典型的には、直方体形状を有する台座２０Ａの上面において、直方体形状を有する取付ブロック２５Ａが一体的に形成され、取付ブロック２５Ａの上面にボルト挿通孔が設けられる。
　図１，図２に示すように、架台３は、天板１３と天板１３を支持する複数、ここでは４つの支柱１１とを有する。天板１３は、アームユニット１０Ａ、１０Ｂ，１０Ｃが取り付けられる取付部材、支柱１１は取付部材を支持する支持部材に相当する。天板１３には、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのボルト挿通孔と連通する複数の孔があけられている。アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、取付ブロック２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃのボルト挿通孔を天板１３にあけられた孔に位置合わせした状態でボルト６０により天板１３にそれぞれ取り付けられる。３つのアームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、３つの第１アーム３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ各々の回転軸である回転軸ＲＡ１１，ＲＡ２１、ＲＡ３１がなす平面が水平となるように、天板１３に取り付けられる。
　本実施形態に係るパラレルリンクロボット２は、従来のパラレルリンクロボットが有する３つのモータユニット各々を個別に架台３に取付可能としたことを１つの特徴としている。この特徴は、従来のパラレルリンクロボットが有する３つのモータユニットを３つの台座２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃにそれぞれ収容し、台座２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ各々にケーブルコネクタと架台３に対して取付可能な構造とを設けることにより実現される。この特徴により、本実施形態に係るパラレルリンクロボット２は、以下のような効果を奏する。
　本実施形態に係るパラレルリンクロボット２は、シンプルな構造を有することにより、防水処理を施す箇所を少なくすることができる。具体的には、本実施形態に係るパラレルリンクロボット２では、モータ２１Ａ、減速機２３Ａなどの防水対策が必要な部品は台座２０Ａに集約されているため、台座２０Ａに対しては防水処理を施す必要がある。例えば、台座２０Ａの筐体とカバーとの間や、台座２０Ａと第１アーム３１Ａとの接続箇所に防水処理が施される。しかしながら、本実施形態に係るパラレルリンクロボット２は、従来のパラレルリンクロボットのような複数のモータユニットが共通に接続されるベースユニットを有さない。したがって、ベースユニットの筐体とカバーとの間やベースユニットとモータユニットとの間などのベースユニットが存在することによって必要な防水処理を施す箇所が存在しない。また、アームユニット１０Ａを架台３に取り付けるとき、台座２０Ａを直接的に架台３にボルト６０で取り付ける構造ではなく、取付ブロック２５Ａを台座２０Ａに接続し、取付ブロック２５Ａを架台３にボルト６０で取り付ける構造を採用することで、ボルト６０が台座２０Ａの筐体の一部を貫通しないため、架台３とアームユニット１０Ａとの間に防水処理を施す必要はない。このように、本実施形態に係るパラレルリンクロボット２によれば、従来のパラレルリンクロボットに比べて、防水処理を施す箇所を少なくすることができる。
　本実施形態に係るパラレルリンクロボット２は、３つのアームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを個別に架台３に取り付けることができるため、設置自由度が高い。設置自由度が高いことにより、本実施形態に係るパラレルリンクロボット２と架台３とからなるパラレルリンクロボットシステム１は、設置高が制限されるような箇所にも設置することができる。この効果について、図１，図３，図４，図５を参照して説明する。図３は、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを天板１３の中心寄りの位置にそれぞれ取り付けた状態を示す平面図である。図１は図３の正面図である。図４は、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを天板１３の中心から遠い位置にそれぞれ取り付けた状態を示す平面図である。図５は図４の正面図である。図３，図４に示すように、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを天板１３（架台３）の任意の位置に取り付けられるように、天板１３には複数の孔１４があけられている。
　図４，図５に示すように、架台３に対してアームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを天板１３の中心から遠い位置、つまり、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの各々の間隔が広くなるように配置することで、可動プレート４０の上下方向に関する可動範囲を物理的に狭くすることができる。それにより、パラレルリンクロボット２を支持する架台３の高さを抑えることができる。このように、本実施形態に係るパラレルリンクロボット２を備えるパラレルリンクロボットシステム１によれば、パラレルリンクロボット２を構成する３つのアームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの架台３に対する取付位置を変更するだけで、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ自体の物理的な構成を変更することなく、任意の高さのパラレルリンクロボットシステム１を構築することができる。このように、本実施形態に係るパラレルリンクロボット２を有するパラレルリンクロボットシステム１によれば、設置高が制限されるような箇所にも設置することができる。
　図３，図４では、架台３は天板１３と天板１３を支持する４本の支柱１１とからなるものであったが、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを取り付けることができるのであれば、架台３の構成はこれに限定されない。例えば、架台は、第１アーム３１Ａ、３１Ｂ，３１Ｃの動作を阻害しないように構成することができる。図６に示すように、例えば、架台５は、四角形の４つの頂点の位置にそれぞれ配置される４本の支柱１１と、４本の支柱１１の先端において、隣接する２本の支柱１１を互いに接続するための４本の接続部材１５と、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃをそれぞれ取り付けるための３本の棒状の取付部材１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃとを有する。取付部材１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃには、アームユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃが有する取付ブロック２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃのボルト挿通孔と連通する複数の孔１８があけられている。図６に示すように、取付部材１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃは、第１アーム３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃが干渉しないように、平面視において第１アーム３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃと重ならない位置（第１アーム３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを覆わない位置）に配置される。
　図１乃至図５に示すように、アームユニット１０Ａ、１０Ｂ，１０Ｃが取り付けられる部材が板状の天板１３である場合、第１アーム３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃが天板１３に衝突しないように、第１アーム３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの回動角度は、鉛直方向を０度として±９０度程度に制限される。一方、図６に示すように、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが取り付けられる部材を棒状の取付部材１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃとし、取付部材１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを第１アーム３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの回動を阻害しないように設けることで、第１アーム３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの回動角度は取付部材による制限を受けない。それにより、図７に示すように、第１アーム３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃを、支柱１１，接続部材１５及び取付部材１７で規定される架台５の枠内よりも上側まで回動させることができ、パラレルリンクロボット２の可動範囲を広げることができる。
　本実施形態に係るパラレルリンクロボット２を構成するアームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、架台３に取り付けるための取付構造を有する。しかしながら、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは互いに連結するための連結構造を有してもよい。また、アームユニット１０Ａ、１０Ｂ，１０Ｃは、互いの位置関係を固定できる構造を有してもよい。例えば、アームユニット１０Ａ、１０Ｂ，１０Ｃは、互いの位置関係を固定できる構造として、台座２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは互いに突合する突合面を有するように構成される。図８に示すように、台座２０Ａは他の台座２０Ｂ，２０Ｃと突き合わせることができるように三角柱状の突合ブロック２９Ａを有する。同様に、台座２０Ｂ、２０Ｃは三角柱状の突合ブロック２９Ｂ，２９Ｃをそれぞれ有する。突合ブロック２９Ａ，２９Ｂ、２９Ｃは台座２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの一側面に一体的に形成されている。アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃを、台座２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに設けられた突合ブロック２９Ａ，２９Ｂ，２９Ｃを突き合わせ、それらの位置関係を固定した状態で、架台３に取り付けることができるため、アームユニット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの位置精度を向上させることができる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
　１…パラレルリンクロボットシステム、２…パラレルリンクロボット、３…架台、１１…支柱、１３…天板、１０…アームユニット、２０…台座、２１…モータ、２３…減速機、２５…取付ブロック、２７…ケーブルコネクタ、３１…第１アーム、３３…第２アーム、３５，３７…球面軸受、４０…可動プレート、５０…アダプタ。

Claims (7)

  1. 　複数のアームユニットと、
    　前記複数のアームユニットの先端に共通接続される可動部と、を具備し、
    　前記アームユニット各々は、
    　　台座と、
    　　前記台座に回動自在に支持される第１アームと、
    　　前記第１アームに回動自在に接続される第２アームと、
    　　前記台座に設置されるモータと、
    　　前記台座に設置され、前記モータの回転を前記第１アームに伝達する減速機とを有し、
    　前記台座には前記アームユニットを個別に外部架台に取り付けるための取付構造が設けられ、
    　前記台座には外部制御装置との直接的な接続を確保するためのケーブルコネクタが装備される、パラレルリンクロボット。
  2. 　前記アームユニット各々は、他のアームユニットと連結する連結構造を有する、請求項１記載のパラレルリンクロボット。
  3. 　前記台座各々は、他の台座と突き合わせる突合面を有する、請求項１記載のパラレルリンクロボット。
  4. 　架台と、前記架台に着脱自在なパラレルリンクロボットとを備えるパラレルリンクロボットシステムにおいて、
    　前記パラレルリンクロボットは、
    　複数のアームユニットと、
    　前記複数のアームユニットの先端に共通接続される可動部と、有し、
    　前記アームユニット各々は、
    　　台座と、
    　　前記台座に回動自在に支持される第１アームと、
    　　前記第１アームに回動自在に接続される第２アームと、
    　　前記台座に設置されるモータと、
    　　前記台座に設置され、前記モータの回転を前記第１アームに伝達する減速機とを有し、
    　前記台座には前記アームユニットを個別に前記架台に取り付けるための取付構造が設けられ、
    　前記台座には外部制御装置との直接的な接続を確保するためのケーブルコネクタが装備される、
    　パラレルリンクロボットシステム。
  5. 　前記台座には、前記取付構造として締結部材を挿通可能な挿通孔を有する取付ブロックが接続され、前記架台には前記取付ブロックの前記挿通孔と連通する複数の孔があけられている、請求項４記載のパラレルリンクロボットシステム。
  6. 　前記架台は、前記アームユニットが取り付けられる取付部材と、前記取付部材を支持する支持部材とを有し、前記取付部材に前記複数の孔があけられている、請求項５記載のパラレルリンクロボットシステム。
  7. 　前記取付部材は、前記第１アームが干渉しないように構成される、請求項６記載のパラレルリンクロボットシステム。
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