JPH106159A - 物体を空間において運動させるための装置 - Google Patents

物体を空間において運動させるための装置

Info

Publication number
JPH106159A
JPH106159A JP9025548A JP2554897A JPH106159A JP H106159 A JPH106159 A JP H106159A JP 9025548 A JP9025548 A JP 9025548A JP 2554897 A JP2554897 A JP 2554897A JP H106159 A JPH106159 A JP H106159A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rod
point
connecting element
arms
linear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9025548A
Other languages
English (en)
Inventor
Guenter Pritschow
プリッチョフ ギュンター
Karl-Heinz Wurst
ヴルスト カール・ハインツ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
VDW VEREIN DEUTSCHER WERKZEUG MAS FAB EV
VDW EV
Original Assignee
VDW VEREIN DEUTSCHER WERKZEUG MAS FAB EV
VDW EV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19701830A external-priority patent/DE19701830C2/de
Application filed by VDW VEREIN DEUTSCHER WERKZEUG MAS FAB EV, VDW EV filed Critical VDW VEREIN DEUTSCHER WERKZEUG MAS FAB EV
Publication of JPH106159A publication Critical patent/JPH106159A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/46—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides with movements in three dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
    • B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
    • B23Q3/15726—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane parallel to the axis of the spindle
    • B23Q3/15733—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane parallel to the axis of the spindle the axis of the stored tools being arranged in the rotating or circulating plane of the storage means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements
    • Y10T74/20335—Wrist

Abstract

(57)【要約】 【課題】 より大きな角度での方向づけの変化が高精度
で可能であるように、物体を空間において運動させるた
めの装置を構成する。 【解決手段】 物体（Ｋ）が棒状に構成されており、棒
状体（Ｋ）の一方の端点（Ｐ）が空間における位置を決
め、且つ別の端点（Ｐ′）が第一の端点（Ｐ）と関連し
て棒状体（Ｋ）の方向づけを決める。その際、連結アー
ム（ＶＡ）がこれらの両方の端点（Ｐ、Ｐ′）の調節の
ために用いられる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、それぞれ少なくと
も二つの自由度を備えており且つそれぞれ能動的な自由
度のコントロールのための少なくとも一つの駆動手段を
備えている連結アームと枢着結合されている物体を空間
において運動させるための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】いわゆる八面体の機械装置のプラットフ
ォームを六つの入れ子式脚によって移動させることが知
られている。それらの六つの入れ子式脚は、六つの独立
な自由度での運動を可能にする。当該入れ子式脚は、球
継ぎ手あるいはカルダン継ぎ手で装着されており、且つ
ねじスピンドル、遊星ロールスピンドル(Planetenrolls
pindel)、あるいは直線状直接駆動装置(Linear-Direkta
ntrieb)によって駆動される。そのために、これらの駆
動装置は、入れ子式脚に一体化されている。プラットフ
ォームにおける端点と据え付け式の基礎台架部との間に
は、入れ子式脚が三角形状の面を張る。ジョイントは、
三角形面の底辺によって形成されている連結線が六角形
を描くように、据え付け式の台架に配置されている。
【０００３】入れ子式脚ごとに能動的な自由度のための
駆動装置が一つだけ一体化されているときにだけ、六つ
の入れ子式脚が六つの自由度でのプラットフォームの運
動のために必要とされる。例えば入れ子式脚ごとに二つ
の能動的な自由度のための二つの駆動装置が一体化され
るならば、入れ子式脚の数は三つに減らされる。
【０００４】それぞれの入れ子式脚の端点は、三つの自
由度Ｘ、Ｙ、Ｚにおいて可動である。回転可能であるが
位置固定されているフットポイント（Fusspunkt）と動
力で位置調節可能な長さ可変の脚、あるいは動力で変動
させられるフットポイントと動力で長さを変えられ得る
脚を有する装置が知られている。プラットフォームのた
めの六つより少ない自由度をもつ装置を実現できるよう
に、例えば、脚のフットポイントが位置固定されている
場合にあるいは六つの滑走部(Hexaglides)の形でフット
ポイントが位置変化可能な場合にも方向づけに関係する
方向(Orientierungsrichtungen)すべてをロックするた
めの平行四辺形体のような、平行四辺形装置が自由度を
拘束する、すなわちロックするために提案されている。
【０００５】機械技術上の使用のためのこれまで知られ
ている全ての棒状運動体(Stabkinematik)の特徴は、工
具支持体あるいは加工材料支持体としてのプラットフォ
ームの利用である。
【０００６】しかしながら、高加速度に特に適してい
る、質量の少ない運動器械の利点と並んで、この装置は
著しい欠点を有する。方向づけの変更のための能力は、
六脚装置の場合には、一般には３０°より小さく制限さ
れている。なぜならば、方向づけの変化がそれより大き
いと、脚が互いに邪魔をするからである。それぞれのシ
ステムの多数のジョイントは、多数の非直線のたわみ箇
所(Nachgiebigkeitsstellen)を生み出し、それらはプレ
ストレスを与えることによってだけ直線化され得る。幾
何学的な配置に基づいて、このプレストレスは、連結ア
ーム自体によってはもたらされず、それぞれの個々の支
持部にプレストレスを与えることによってのみもたらさ
れる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、より
大きな角度での方向づけの変化が高精度で可能であるよ
うに、はじめに述べた種類の装置を構成することであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記課題は、はじめに述
べた種類の装置の場合に、本発明により、物体が棒状に
構成されていること、当該棒状体の一方の端点が空間に
おける位置を決め、且つ別の端点が第一の端点と関連し
て棒状体の方向づけを決めること、及び、連結アームが
これらの両方の端点の調節のために用いられることによ
って解決される。
【０００９】本発明に係る装置の場合には、物体は棒状
に形成されている。その一つの端点は、空間において棒
状体の位置調節をするために用いられる。棒状体の別の
端点は、第一の端点と関連して、空間における棒状体の
向きを決める。棒状体の両方の端点は、連結アームによ
って位置を決められる。
【００１０】本発明のその他の構成は、別の請求項、詳
細な説明、及び図面に記載されている。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に、本発明を、図面に示され
たいくつかの実施の形態をもとにして詳細に説明する。
【００１２】以下に述べる装置によって、空間において
最大六つの自由度で物体を運動させるために、空間的な
機械運動機構（Maschinenkinematiken）が構成される。
当該物体は、工作機械の工具支持体としてあるいは加工
材料支持体として用いることができる。当該物体は、棒
状に形成されており、且つ、空間において二つの端点に
よって位置及び方向づけを定められる。これらの二つの
端点の距離は、連結要素によって固定されており、且つ
これらの二つの端点は連結アームによって個々に空間に
おいて位置調節され得る。このような運動装置は、それ
ぞれ三つの自由度をもつ。全体としての駆動システム
は、それぞれ三つの自由度を有する二つあるいはそれ以
上の運動装置からなる。これらの運動装置は、以下で
は、基本運動体と呼ばれる。自由度は受動的であってよ
い。すなわち、回り継ぎ手によってあるいは直線すべり
対偶(Schubgelenk)によって形成することができる。し
かし、その自由度は、能動的に形成されていてもよい。
すなわち、動力で操作される回り継ぎ手あるいは直線す
べり対偶によって実現できる。基本運動体のそれぞれ
は、少なくとも一つの能動的なジョイントと少なくとも
一つのアーム部とを備えている。
【００１３】図２は、二重はさみ状体(Doppelschere)に
よって形成される基本運動体の図である。当該二重はさ
み状体は二つのアーム４、５をもち、それらのアーム
４、５が端部の間の領域でジョイント６によって互いに
枢着結合されている。アーム４、５の一方の端部は、そ
れぞれ一つの回り継ぎ手２、３によって直線駆動部Ａ
１、Ａ２と枢着結合されている。直線駆動部Ａ１、Ａ２
は、直線状ガイド部１に移動可能に装着されている。直
線駆動部Ａ１、Ａ２と反対側の端部には、それぞれ別の
ジョイント７、８によって、別のアーム９、１０の一方
の端部が枢着されている。アーム９、１０の別の端部
は、端点ＥＰで互いに枢着結合されている。
【００１４】直線駆動部Ａ１、Ａ２が直線状ガイド部１
に沿って同方向に同期して運動すると、端点ＥＰは運動
軌道に対して平行に移動させられる。両方の直線駆動部
Ａ１、Ａ２が反対方向に同期して移動させられると、端
点ＥＰが直線状ガイド部１に対して垂直に移動する。両
方の直線駆動部Ａ１、Ａ２は、両方の個々の駆動部の運
動の重ね合わせが生じるように制御されてもよい。その
結果、端点ＥＰはそれぞれの平面内のあらゆる任意の軌
道において運動可能である。ジョイント６の位置によっ
て、アーム４、５のてこ比が決定される。その結果、簡
単な方法で、てこ比を、予定される使用状況に適合させ
ることができる。
【００１５】このはさみ状運動機構の主な利点は、一つ
のガイドペア、すなわち一つの測定システム及び一つの
基礎台架を、両方の駆動ユニットＡ１、Ａ２のために利
用できるということである。それによって、製造コス
ト、調整コスト、使用開始時のコストが軽減される。
【００１６】当該はさみ状運動体は、別の回転自由度Ａ
を備えている。それによって、三つの自由度を有する基
本運動体が生じる。それによって、端点ＥＰは空間にお
けるあらゆる点を占めることができる。回転Ａは、能動
的なジョイントあるいは受動的なジョイントによって行
われる。そのような基本運動体は、端点ＥＰによって別
の基本運動体に付け加えられる。
【００１７】図１に示す装置は、互いに平行に位置する
直線状ガイド部Ｇ１からＧ３をもつ。直線状ガイド部Ｇ
１からＧ３は、台架に設けられた台架軌道であってよ
く、且つそれぞれ同一に形成されている三つの基本運動
体ＢＫ１からＢＫ３の構成要素である。直線状ガイド部
Ｇ１からＧ３上を、それぞれ二つの直線駆動部Ａ１、Ａ
２、またはＡ３、Ａ４、またはＡ５、Ａ６が移動可能で
ある。直線状ガイド部を伴うこれらの直線駆動部は、三
つの基本運動体ＢＫ１からＢＫ３の構成要素である。そ
れらの基本運動体はそれぞれ二つのアームＶＡ１、ＶＡ
２、またはＶＡ３、ＶＡ４、またはＶＡ５、ＶＡ６をも
つ。基本運動体ＢＫ１のアームＶＡ１、ＶＡ２は、一方
の端部によって点Ｐで枢着されている。基本運動体ＢＫ
３のアームＶＡ３、ＶＡ４の一方の端部も点Ｐで枢着さ
れている。これらのアームＶＡ１、ＶＡ２、またはＶＡ
３、ＶＡ４の別の端部は、直線状ガイド部Ｇ１またはＧ
２上を移動可能な直線駆動部Ａ１、Ａ２、またはＡ３、
Ａ４と枢着結合されている。基本運動体ＢＫ２のアーム
ＶＡ５、ＶＡ６は、一方の端部によって規定点Ｐ′で枢
着されており、且つ別の端部によって直線駆動部Ａ５ま
たはＡ６に枢着されている。規定点Ｐ′は、連結要素Ｖ
Ｅを介して点Ｐと連結されている駆動装置Ｍに設けられ
ている。両方の基本運動体ＢＫ２及びＢＫ３が連結要素
ＶＥの一方の側に位置し、基本運動体ＢＫ１が連結要素
ＶＥの別の側に位置する。原動機Ｍによって、両方の点
Ｐ及びＰ′の間の距離を変化させることが可能である。
【００１８】直線駆動部Ａ１からＡ６は、Ｘ方向に延在
する直線状ガイド部Ｇ１からＧ３上を移動可能であり、
且つその軸線のまわりで回転できる。直線状ガイド部Ｇ
２及びＧ３は、互いからわずかな距離だけをもつ。
【００１９】三つの基本運動体ＢＫ１からＢＫ３は、そ
れぞれ単式はさみ状体(Einfachschere)として構成され
ている。当該単式はさみ状体は、直線駆動部Ａ１からＡ
６と台架に固定された付属の直線状ガイド部Ｇ１からＧ
３とを有する。両方の枢着点Ｐ及びＰ′並びに連結要素
ＶＥは、工具支持体あるいは加工材料支持体として用い
ることができる棒状の物体Ｋを形成する。直線駆動部Ａ
１からＡ６は、それぞれ直線状ガイド部Ｇ１からＧ３に
沿って移動可能であり、且つ付加的にその軸線のまわり
で回転可能である。直線駆動部Ａ１からＡ６の適宜の制
御によって、物体Ｋをあらゆる望まれる空間的な位置へ
調節できる。直線駆動部Ａ１からＡ６によって、物体Ｋ
を三つの軸座標Ｘ、Ｙ、Ｚ並びに方向付け（Orientieru
ng）Ａ、Ｂ、Ｃで定義してコントロールできる。
【００２０】点Ｐ′が駆動装置Ｍに設けられているの
で、物体Ｋの両方の点Ｐ及びＰ′の間の距離を動力で変
えることができる。両方の点Ｐ及びＰ′の間のこの距離
変化によって、当該運動体の特性変更のための付加的な
自由度が与えられる。駆動装置Ｍは、直線駆動装置とし
てあるいはスピンドル・ナット駆動装置として構成され
てよい。その際、当該原動機は、電気的な原動機、液圧
的な原動機、空気圧的な原動機等で形成されていてよ
い。
【００２１】直線駆動部Ａ１からＡ４によって、点Ｐ
は、駆動部Ａ１からＡ４に不変に位置して直線状ガイド
部Ｇ１及びＧ２に配置されているフットポイントをもつ
連結アームＶＡ１からＶＡ４を介して、作業空間におい
て随意に移動させられ得る。駆動部Ａ５、Ａ６に不変に
位置して直線状ガイド部Ｇ３に配置されているフットポ
イントをもつアームＶＡ５、ＶＡ６を使って、点Ｐ′も
空間において移動させられ得る。その結果、連結要素Ｖ
Ｅの方向づけ、従って物体Ｋの方向づけが二つの自由度
で変化させられ得る。第三の方向づけ自由度（すなわ
ち、Ｚ軸のまわりでの方向Ｃの回転）は、規定されてい
ないままである。それ故に、当該自由度が、図１８及び
図１９をもとにして後に説明されるねじり回転防止装置
(Verdrehungssicherung)によって固定されなければなら
ない。原動機Ｍによって、両方の点Ｐ及びＰ′の間の距
離を変化させることが可能であり、それによって、空間
における物体Ｋの方向づけに影響を及ぼすための別の自
由度がある。
【００２２】点Ｐを決めるためには、連結アームＶＡ
１、ＶＡ２、及びＶＡ３で十分である。連結アームＶＡ
４は、対称的な配置を導き、且つ負荷の理由から（静的
に、動的に）事情によっては有利である。それに加え
て、三角形状の基本運動体ＢＫ１及びＢＫ３の配置は、
Ｙ軸のための駆動部Ａ１、Ａ２についての移動経路を短
くするために（すなわち、直線駆動部Ａ１、Ａ２の小さ
な移動によって図２のＹ方向への点ＥＰの大きな調節距
離を生み出すために）、図２に対応する二重はさみ状体
の適用を許容する。二重はさみ状体の代わりに、多重は
さみ状体も、上述の装置の場合に使用可能である。
【００２３】端点Ｐ′が点Ｐ及び連結要素ＶＥから独立
に三つの自由度で動かされるならば、すなわち、点Ｐと
同じように精密に動かされるならば、長さ可変の連結要
素ＶＥによってプレストレスを与えられ得る二つの定ま
った空間点Ｐ及びＰ′が生じる。そのような実施形態を
図３に示す。この場合には、連結要素ＶＥの長さ変更は
原動機Ｍを用いて行われる。この実施形態の場合には、
追加の直線状ガイド部Ｇ４を付加すること及び直線状ガ
イド部Ｇ１、Ｇ２、及びＧ３、Ｇ４を有する二つの同種
のシステムを直列に接続することによって、有利な対称
的な配置が達成される。それによって、当該装置は、四
つの基本運動体ＢＫ１からＢＫ４をもつ。直線状ガイド
部Ｇ１からＧ４は、Ｚ方向に位置しており、且つ台架に
固定されて配置されている。すべての直線状ガイド部に
は、それぞれ二つの直線駆動部Ａ１からＡ８が取り付け
られている。基本運動体ＢＫ１のアームＶＡ１、ＶＡ２
は、物体Ｋの点Ｐで枢着されている。基本運動体ＢＫ２
のアームＶＡ３、ＶＡ４もそれらの端部によって点Ｐで
枢着されている。別の両方の基本運動体ＢＫ３及びＢＫ
４のアームＶＡ５、ＶＡ６、及びＶＡ７、ＶＡ８は、点
Ｐ′で枢着されている。点Ｐ′は連結要素ＶＥを介して
点Ｐと連結されている。駆動装置Ｍを用いて、物体Ｋの
両方の点Ｐ、Ｐ′の間の距離を変えることができる。直
線駆動部Ａ１からＡ８は、それらの直線状ガイド部Ｇ１
からＧ４に沿って移動可能であり、且つそれらの軸線の
まわりで回転可能でもある。それによって、棒状の物体
Ｋを駆動部Ａ１からＡ８の個々の制御によって三つの軸
座標Ｘ、Ｙ、Ｚ並びに回転方向Ａ、Ｂ、Ｃで定義してコ
ントロールできる。制御技術上の措置によって、基本運
動体ＢＫ１及びＢＫ２のアームが引張り負荷を受け且つ
基本運動体ＢＫ３及びＢＫ４のアームが押圧負荷を受
け、それによってシステム全体にプレストレスが発生す
るように、点Ｐ′が調整され得る。
【００２４】直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２、及びＧ３、Ｇ
４を直列に接続してもよい。この装置の原理的な作動の
仕方は、このことによっては何も変わらない。すべての
連結アームＶＡ１からＶＡ８にプレストレスを与えるた
めに、ただ一つのプレストレス要素Ｍしか必要とされな
い。
【００２５】上述の実施形態の場合には、基本運動体は
それぞれ単式はさみ状体によって形成される。原理的に
は、基本運動体は、図２に対応する二重はさみ状体によ
って形成されてもよい。このことは、以下にさらに説明
される別の実施形態にも当てはまる。
【００２６】球座標系及び円柱座標系において基本運動
体との任意の組み合わせを構成してもよい。一部だけを
コントロール可能な三つの自由度を有する複数の関与し
ている基本運動体による多数の自由度の結果として、物
体Ｋまたはその点Ｐが全自由度を規定されているわけで
はない、すなわちコントロールによって影響を及ぼされ
得ないような組み合わせも生じる。これらの規定されて
いない自由度は、構造的な解決策によってロックされな
ければならない。
【００２７】図４は、四つの基本運動体ＢＫ１、ＢＫ
１′、及びＢＫ２、ＢＫ２′を有する実施形態の図であ
る。当該装置は、両方の直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２をも
つ。それらの直線状ガイド部上を、それぞれ二つの直線
駆動部Ａ１、Ａ２、及びＡ３、Ａ４が移動可能である。
直線駆動部Ａ１、Ａ２は、アームＶＡ１、ＶＡ２を介し
て点Ｐと枢着結合されており、且つこれらに対して鏡像
対称に配置された別のアーム（ＶＡ１）、（ＶＡ２）を
介して物体Ｋの別の点Ｐ′と枢着結合されている。同じ
ようにして、直線駆動部Ａ３、Ａ４がアームＶＡ３、Ｖ
Ａ４を介して点Ｐと枢着結合されており、且つアーム
（ＶＡ３）、（ＶＡ４）を介して点Ｐ′と枢着結合され
ている。連結要素ＶＥは点Ｐと固定結合されている。一
方、点Ｐ′は連結要素ＶＥ上でその縦方向に移動可能で
ある。台架に固定されたそれぞれの直線状ガイド部Ｇ１
及びＧ２には、上述のようにして、それぞれ単式はさみ
状体として構成されている二つの基本運動体ＢＫ１、Ｂ
Ｋ１′、及びＢＫ２、ＢＫ２′が付設されている。直線
駆動部Ａ１からＡ４の制御によって、点Ｐ′が点Ｐに対
して相対的に連結要素ＶＥに沿って適切に位置調節され
得る。その際、Ａ方向、Ｂ方向の回転は妨げられる。Ｚ
軸のまわりでのＣ方向の回転だけが可能である。この実
施形態の場合にも、物体Ｋの一方の端点Ｐは空間におけ
る位置を決める。一方、別の端点Ｐ′は、第一の点Ｐと
関連して、物体Ｋの方向づけを決める。連結アームは、
この実施形態の場合にも、両方の点Ｐ、Ｐ′の位置決め
のために用いられる。
【００２８】図５に示す実施形態の場合には、台架に固
定された三つの直線状ガイド部Ｇ１からＧ３が設けられ
ている。それらの直線状ガイド部には、それぞれ二つの
直線駆動部Ａ１からＡ６が移動可能に装着されている。
直線駆動部Ａ１、Ａ２は、連結アームＶＡ１、ＶＡ２を
介して物体Ｋの点Ｐと枢着結合されている。直線駆動部
Ａ３、Ａ４も連結アームＶＡ３、ＶＡ４を介して点Ｐと
枢着結合されている。直線駆動部Ａ５、Ａ６は、連結ア
ームＶＡ５、ＶＡ６を介して物体Ｋの点Ｐ′と枢着結合
されている。点Ｐ′は、連結要素ＶＥ′に沿って走行可
能な駆動装置Ｍに設けられている。駆動装置Ｍによっ
て、両方の点Ｐ及びＰ′の間の距離を能動的に変えるこ
とができる。連結要素ＶＥ′の長さの動力での適合の結
果として、物体Ｋの方向づけの変更が可能である。それ
に加えて、基本運動体ＢＫ１からＢＫ３のアームは、点
Ｐ及びＰ′の間の距離の変化によってストレスを与えら
れ得る。
【００２９】図６に示す装置は、それぞれ単式はさみ状
体によって形成されている四つの基本運動体ＢＫ１、Ｂ
Ｋ１′、及びＢＫ２、ＢＫ２′をもつ。基本運動体ＢＫ
１及びＢＫ１′、またはＢＫ２、ＢＫ２′は、それぞ
れ、Ｘ方向に位置する直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２に関し
て鏡像対称に配置されている。当該装置は、回転軸Ｂ、
Ｃがブロックされている（すなわち、これらの回転軸の
まわりで回転不可能である）ように構成されている。基
本運動体ＢＫ１の連結アームＶＡ１、ＶＡ２は、直線駆
動部Ａ１、Ａ２を物体Ｋの点Ｐと枢着結合させる。鏡像
対称に配置された基本運動体ＢＫ１′のアーム（ＶＡ
１）、（ＶＡ２）は、直線駆動部Ａ１、Ａ２を物体Ｋの
点Ｐ′と枢着結合させる。同じようにして、基本運動体
ＢＫ２のアームＶＡ３、ＶＡ４、または基本運動体ＢＫ
２′のアーム（ＶＡ３）、（ＶＡ４）は、直線駆動部Ａ
３、Ａ４及び点Ｐまたは点Ｐ′と枢着結合されている。
それぞれ二つの直線駆動部Ａ１、Ａ２、及びＡ３、Ａ４
は、台架に固定された直線状ガイド部Ｇ１及びＧ２上を
移動可能である。点Ｐは、連結要素ＶＥを介して点Ｐ′
と連結されている。連結要素ＶＥは、一方の端部によっ
て点Ｐと固定結合されている。一方で、点Ｐ′は連結要
素ＶＥ上をその縦方向に移動可能である。点Ｐ′は、駆
動装置Ｍを備えている。駆動装置Ｍによって、点Ｐ′が
連結要素ＶＥ上で能動的に移動させられ得る。駆動装置
Ｍを用いた点Ｐ′の位置調節によって、基本運動体ＢＫ
１、ＢＫ１′、ＢＫ２、ＢＫ２′のすべてのアームに引
張りプレストレスを与えることが可能である。基本運動
体ＢＫ１、ＢＫ１′、及びＢＫ２、ＢＫ２′は、連結要
素ＶＥの、互いに対して反対の側に配置されている。物
体Ｋには、前述の実施形態の場合のように、適宜の工具
あるいは加工材料が配置されている。他方また、基本運
動体は、単式はさみ状体として構成されている。
【００３０】図７は、基本運動体として平行四辺形体を
有する装置の図である。当該平行四辺形体によって、能
動的なジョイントによって限定されない自由度をロック
することが可能である。当該装置は、台架に固定された
両方の直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２をもつ。それらの直線
状ガイド部上を、直線駆動部Ａ１、Ａ２、及びＡ３、Ａ
４が移動可能である。両方の直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２
はＺ方向に延在する。すべての直線駆動部Ａ１からＡ４
には、それぞれ二つのジョイント点２６、２７；２８、
２９；３０、３１；３２、３３が付設されている。直線
駆動部Ａ１のジョイント点２６、２７には、アームＶＡ
１、（ＶＡ１）が枢着されており、アームＶＡ１、（Ｖ
Ａ１）の別の端部が物体Ｋの両方の点Ｐ、Ｐ′と枢着結
合されている。
【００３１】直線駆動部Ａ２のジョイント２８、２９に
は、アームＶＡ２、（ＶＡ２）がその一方の端部によっ
て枢着されている。それらの別の端部は、点Ｐ及びＰ′
と枢着結合されている。
【００３２】両方の点Ｐ及びＰ′は連結要素ＶＥによっ
て互いに連結されており、連結要素ＶＥの長さは駆動装
置Ｍによって変えることができる。点Ｐ′は、アーム
（ＶＡ３）、（ＶＡ４）を介して直線駆動部Ａ３及びＡ
４のジョイント３０及び３２と枢着結合されている。同
じようにして、棒状体Ｋの端点Ｐは、アームＶＡ３、Ｖ
Ａ４を介して直線駆動部Ａ３及びＡ４のジョイント点３
１及び３３と枢着結合されている。直線状ガイド部Ｇ１
及びＧ２は、棒状体Ｋの、互いに対して反対の側に、互
いに平行に位置する。
【００３３】アームＶＡ１、（ＶＡ１）は、基本運動体
ＢＫ１の一部である。同じように、互いに平行に位置す
るアームＶＡ２、（ＶＡ２）、またはＶＡ３、（ＶＡ
３）、またはＶＡ４、（ＶＡ４）が別の基本運動体ＢＫ
１′またはＢＫ２またはＢＫ２′の一部である。
【００３４】平行四辺形状の基本運動体の一つの辺は、
棒状体Ｋによって形成される。基本運動体はそれらの連
結アームによって棒枠組みを形成する。当該棒枠組み
は、連結要素ＶＥを介して駆動装置Ｍ、例えば圧力シリ
ンダーでよい、によって、以下のようにプレストレスを
与えられ得る。すなわち、アームＶＡ２及びＶＡ４が引
張りプレストレスを与えられ、且つアームＶＡ１及びＶ
Ａ３が押圧プレストレスを与えられ、直線駆動部Ａ１か
らＡ４には力が及ぼされない。連結要素ＶＥにおける圧
力シリンダーによるプレストレスによって、当該システ
ムの剛性が影響を及ぼされ、並びに軸受けのあそびが除
去され得る。当該装置は、五つあるいはそれ以上の自由
度を有するシステムのためにも使用され得る。平行四辺
形配置に基づいて、ジョイントにプレストレスを与える
こと(Gelenkvorspannung)の可能性が維持されている状
態での方向づけ自由度の拘束が生じる。
【００３５】図８に示す装置は、連結要素ＶＥが外側へ
要素ＶＡだけ延長されている点で、図７に示す装置と区
別される。要素ＶＡは、回り継ぎ手ＤＰを介してスピン
ドル要素ＳＰを受けている。当該スピンドル要素ＳＰ
は、回り継ぎ手ＤＰのまわりで破線の両方向矢印の方向
へ回動させられ得る。スピンドル要素ＳＰの端点
（Ｐ′）は、はさみ状要素を介して、台架に固定された
直線状ガイド部Ｇ３に移動可能に配置されている直線駆
動部Ａ５、Ａ６と枢着結合されている。当該結合は、ア
ームＶＡ５、ＶＡ６を介して行われる。実線によって、
スピンドル要素ＳＰの端点（Ｐ′）の一つの位置が示さ
れている。直線駆動部Ａ５、Ａ６が直線状ガイド部Ｇ３
に沿って互いに対して反対向きに位置Ａ５′及びＡ６′
へ移動することによって、端点（Ｐ′）は回り継ぎ手Ｄ
Ｐのまわりで破線の矢印の方向へ回動させられる。この
回動させられた状態において、連結アームが位置ＶＡ
５′、ＶＡ６′を占める。連結要素ＶＥの長さは、図示
された実施形態とは異なって、すぐ前の実施形態をもと
にして説明したように、駆動装置によって変化させてよ
い。その他の点では、この実施形態は、図７に示す実施
形態と等しく構成されている。
【００３６】直線状ガイド部Ｇ１からＧ３は互いに平行
に位置する。連結アームＶＡ５、ＶＡ６並びにその駆動
部Ａ５及びＡ６によって、スピンドル要素ＳＰの端点
（Ｐ′）が上述のようにして回動中心点ＤＰのまわりで
変化させられ得る。それによって、スピンドル要素ＳＰ
の方向づけが二つの自由度α、βにおいて変化させられ
得る。スピンドル要素ＳＰのこの調節の際には、直線駆
動部Ａ５、Ａ６が直線状ガイド部Ｇ３の軸線のまわりで
回転させられる。
【００３７】図９に示す実施形態の場合には、連結アー
ムＶＡ５、ＶＡ６は、二つの駆動装置Ａ５、Ａ６を用い
て動力で長さ変化可能である。従って、アーム長の変化
によってスピンドル要素ＳＰの端点（Ｐ′）がその方向
づけにおいて調節される。台架に固定された直線状ガイ
ド部Ｇ１、Ｇ２にペアで配置されている直線駆動部Ａ１
からＡ４は、ジョイント点２６から３３をもつ。図７及
び図８に示す実施形態の場合のように、すべての直線駆
動部に二つのジョイント点が付設されており、それらの
二つのジョイント点が、それぞれの直線駆動部の互いに
対して反対の側に、当該直線駆動部に対して間隔をもっ
て配置されている。他方また、棒状体Ｋは、連結要素Ｖ
Ｅによって互いに連結させられている点Ｐ及びＰ′をも
つ。連結アームＶＡ１からＶＡ４はジョイント２７、２
９、３１、３３を棒状体Ｋの点Ｐと枢着結合させる。物
体Ｋの点Ｐ′は、連結アーム（ＶＡ１）から（ＶＡ４）
を介してジョイント２６、２８、３０、３２と枢着結合
させられている。他方また、連結アームは、共通の平行
四辺形辺として棒状体Ｋをもつ平行四辺形体の一部分で
ある。
【００３８】直線駆動部Ａ３、Ａ４のジョイント点３１
及び３３は、アーム３５、３６を介して結節点３７、３
８と枢着結合させられている。結節点３７、３８は、長
さ可変のアームＶＡ５、ＶＡ６を介してスピンドル要素
ＳＰの端点（Ｐ′）と枢着結合させられている。すぐ前
の実施形態の場合のように、連結要素ＶＥは、要素ＶＡ
だけ外側へ延長されている。この要素ＶＡを介して、端
点Ｐが回り継ぎ手ＤＰとつなぎ合わされている。
【００３９】要素ＶＡの外側位置を有し且つそれととも
に外側に位置する回動中心点ＤＰを有するこの装置は、
方向づけの変更のための非常に高い空間自由さに到達す
る。個々の直線駆動部は互いから独立に制御することが
できる。その結果、空間における最適な調整が保証され
ている。スピンドル要素ＳＰの端点（Ｐ′）の位置変化
は、原動機Ａ５、Ａ６を用いての連結アームＶＡ５、Ｖ
Ａ６の長さ変化によってもたらされる。連結アームＶＡ
５、ＶＡ６のフットポイントは、連結要素ＶＥのための
位置調節システムの駆動部Ａ３、Ａ４と枢着されて、し
かし位置は固定されて結合されている。図９には、破線
でスピンドル要素ＳＰのねじり回転させられた状態が図
示されている。当該状態は、連結アームＶＡ５、ＶＡ６
の適宜の動力での長さ変化によって達成される。
【００４０】図１０に示す装置は、原理的には図７に示
す実施形態に対応する。違いは、連結アーム（ＶＡ１）
から（ＶＡ４）がそれぞれ一つの原動機Ａ５からＡ８に
よって長さ可変に構成されていることだけである。空間
において棒状体Ｋの連結要素ＶＥの方向づけを調節可能
であるように、これらの連結アーム（ＶＡ１）から（Ｖ
Ａ４）の適宜の長さ変化によって点Ｐ′がその空間位置
を変えられる。棒状体Ｋの駆動装置Ｍによって、上述の
ようにして、ジョイントにプレストレスを与えることが
達成可能である。
【００４１】図１１は、棒状体Ｋの連結要素ＶＥの案内
のための支持部Ｌの特別の構成に基づいて、端点Ｐが連
結要素ＶＥの方向づけの変化の際に変動しないことを保
障する装置の図である。この目的のために、支持部ガイ
ドＬが点Ｐのまわりの半径Ｒの円弧上に形成されてい
る。連結要素ＶＥには、ガイド要素Ｆが取り付けられて
おり、当該ガイド要素Ｆが支持部ガイドＬにおいて移動
可能である。支持部ガイドＬにおけるガイド要素Ｆの移
動の際には、連結要素ＶＥの方向づけは変わるが、点Ｐ
の位置は変わらない。連結要素ＶＥの両方の終端位置
は、実線及び破線によって示されている。端点Ｐ′は、
連結アーム（ＶＡ１）及び（ＶＡ２）によって、望まれ
る方向づけに対応して位置を変えられる。物体Ｋはプレ
ートＰＬを備えており、当該プレートＰＬに支持部ガイ
ドＬが装着されている。プレートＰＬには、互いに反対
側の位置に連結アームＶＡ１及びＶＡ２の端部が枢着さ
れて係合している。それらの連結アームによって、プレ
ートＰＬ及びそれとともに支持部ガイドＬも位置調節さ
れる。さらに、支持システムＬは角度α回転させること
ができる。
【００４２】図１２は、二つのプラットフォームＰＬ１
及びＰＬ２の位置変化を用いて連結要素ＶＥの方向づけ
を変化させるための装置の図である。プラットフォーム
ＰＬ１及びＰＬ２は、それらの連結アームＶＡ１、ＶＡ
２、及び（ＶＡ１）、（ＶＡ２）によって空間位置を変
えられ得る。それに加えて、プラットフォームＰＬ１、
ＰＬ２は連結要素ＶＥ及び支持部Ｌ１、Ｌ２によって結
び合わされている。棒状体Ｋは、両方の端点Ｐ、Ｐ′を
有する。両方の支持部Ｌ１、Ｌ２の一方は、対応するプ
ラットフォームが方向づけ角度(Orientierungswinkel)
変更によって方向づけを変えられ得る限りでは、不動に
保持されてもよい。支持部Ｌ１、Ｌ２による連結要素Ｖ
ＥとプラットフォームＰＬ１、ＰＬ２との前述の枢着結
合に基づいて、プラットフォームＰＬ１、ＰＬ２は常に
互いに対して平行のままである。
【００４３】図１３は、図１２に示す実施形態に対応す
るが、しかしＺ方向における支持部Ｌ１、Ｌ２のための
自由度は拘束されている状態で連結要素ＶＥの方向づけ
を変化させるための装置の図である。それによって、支
持部Ｌ１、Ｌ２は平面Ｅ１あるいはＥ２内においてだけ
運動できる。Ｚ方向における自由度は、連結要素ＶＥの
可変の伸びによって生み出される。このために、連結要
素ＶＥには駆動装置Ｍとしてピストン・シリンダー装置
が取り付けられている。当該ピストン・シリンダー装置
によって、連結要素ＶＥの長さ変化を達成することがで
きる。プラットフォームＰＬ１及びＰＬ２は、それらに
枢着された連結アームＶＡ１、ＶＡ２、及び（ＶＡ
１）、（ＶＡ２）によって平面Ｅ１、Ｅ２内で移動させ
られる。Ｚ方向における平面Ｅ１、Ｅ２の位置は、連結
要素ＶＥの適宜の長さ変化によって達成される。
【００４４】図１４に示す実施形態の場合には、前の実
施形態に対応して支持部Ｌ１、Ｌ２を有するプラットフ
ォームが連結アームＶＡ１、ＶＡ２、及び（ＶＡ１）、
（ＶＡ２）を介して、台架に固定された直線状ガイド部
Ｇ１、Ｇ２上の直線駆動部Ａ１、Ａ２、及びＡ３、Ａ４
と枢着結合させられている。他方また、棒状体Ｋの連結
要素ＶＥは、Ｚ方向において駆動装置Ｍを用いて変化さ
せることができる。連結アームＶＡ１、ＶＡ２、及び
（ＶＡ１）、（ＶＡ２）は、それぞれはさみ状装置を形
成する。当該はさみ状装置によって支持部Ｌ１及びＬ２
が空間において位置調節され得る。このために、直線駆
動部Ａ１からＡ４は相応の方法で直線状ガイド部Ｇ１、
Ｇ２上を移動させられる。それによって、連結要素ＶＥ
の方向づけを調節可能である。Ｚ方向の自由度は、駆動
装置Ｍを用いて生み出される。図示された簡単なはさみ
状装置の代わりに、図２に対応する二重はさみ状装置を
使用してもよい。
【００４５】図１５に示す装置は、図１４に示す実施形
態にほぼ相当する。すぐ前の実施形態とは異なって、両
方のはさみ状体は、連結要素ＶＦを介して機械的につな
がれて唯一つのはさみ状体にされている。その結果、第
二のはさみ状体のために直線駆動部Ａ３、Ａ４を設け
ず、簡単なキャリッジＦ１、Ｆ２によって代用してよ
い。それによって、駆動は、直線駆動部Ａ１、Ａ２によ
って行われる。その際、キャリッジＦ１、Ｆ２は、直線
状ガイド部Ｇ２上を対応する程度に連行される。他方ま
た、Ｚ方向の自由度を発生させるために、駆動装置Ｍが
用いられる。両方のはさみ状体を機械的に連結して唯一
つのはさみ状体にすることに基づいて、両方の支持部も
唯一つの支持部Ｌ１に統合される。直線駆動部Ａ１、Ａ
２が移動する際に連結要素ＶＥの方向づけは不変のまま
である。それによって、この装置は、三つの自由度だけ
をもつ。
【００４６】図１６は、図１２に示す実施形態の実際的
な実施形態である。図示された装置は、互いに対して鈍
角に位置する台架面４０及び４１を有する機械据付台３
９をもつ。台架面４０及び４１は、直線ガイド部Ｇ１か
らＧ４を備えている。これらの直線ガイド部に沿って直
線駆動部Ａ１からＡ４が移動可能である。直線駆動部Ａ
１からＡ４には、連結アームＶＡ１からＶＡ４の一方の
端部が枢着されている。それらの別の端部は、プラット
フォームＰＬ１及びＰＬ２と球継ぎ手で結合させられて
いる。連結アームＶＡ１からＶＡ４は、駆動部側で互い
に対して平行な軸のまわりだけを回動可能である。その
結果、連結アームはこれらの回動軸に対して垂直に位置
する平面内でだけ位置調節可能である。プレートＰＬ
１、ＰＬ２は、棒状体Ｋの構成要素であり、棒状体Ｋは
連結アームＶＡ１からＶＡ４の回動面に対して垂直に位
置調節可能なユニット４２を有する。
【００４７】機械据付台３９の側壁には、互いに並んで
位置する二つの工具マガジン４３、４４が装着されてい
る。これらの工具マガジンは、互いに対して平行な水平
な軸線のまわりで回転可能であり、適当な工具を備えて
いる。それらの工具は交換装置４５を用いてユニット４
２に交換取り付けされる。
【００４８】図１７に示す装置は、互いに対して平行な
直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２をもつ。これらの直線状ガイ
ド部は、例えば鉛直に且つ互いに対して平行に配置され
ている。両方の直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２上では、直線
駆動部Ａ１、Ａ２が移動可能である。これらの直線駆動
部は、別の直線状ガイド部（Ｇ１）、（Ｇ２）を担持し
ている。これらの直線状ガイド部（Ｇ１）、（Ｇ２）に
は、別の直線駆動部（Ａ１）、（Ａ２）が移動可能に装
着されている。直線状ガイド部（Ｇ１）、（Ｇ２）は、
直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２に対して平行に位置する。直
線駆動部Ａ１、Ａ２には、連結アームＶＡ１、ＶＡ２の
一方の端部が枢着されている。それらの別の端部は、棒
状体Ｋの端点Ｐに枢着されている。棒状体Ｋは別の端点
Ｐ′をもち、当該端点Ｐ′が連結要素ＶＥを介して端点
Ｐと連結させられている。端点Ｐ′は、連結アーム（Ｖ
Ａ１）、（ＶＡ２）を介して直線ガイド部（Ａ１）、
（Ａ２）と枢着結合させられている。
【００４９】端点Ｐ′の調節のための連結アーム（ＶＡ
１）、（ＶＡ２）の駆動部（Ａ１）、（Ａ２）の滑走経
路（Ｇ１）、（Ｇ２）は、端点Ｐの調節のための駆動部
Ａ１、Ａ２によって担持される。この実施形態の利点
は、連結要素ＶＥの方向づけを変えずに位置を変える際
に駆動部Ａ１及びＡ２が移動する必要がないということ
である。駆動部Ａ１、Ａ２が直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２
に沿って同方向に同期して移動させられると、直線状ガ
イド部（Ｇ１）、（Ｇ２）が連行される。棒状体Ｋまた
は連結要素ＶＥのそのような位置変化の際には、駆動部
（Ａ１）、（Ａ２）が移動させられる必要がない。
【００５０】棒状体Ｋまたは連結要素ＶＥの方向づけを
変えるためには、駆動部Ａ１、Ａ２を互いに対して逆方
向に動かせばよい。その際、駆動部（Ａ１）、（Ａ２）
は止まっていてよい。しかし、駆動部（Ａ１）、（Ａ
２）を互いに対して逆方向に移動させ、駆動部Ａ１、Ａ
２を動かさなくてもよい。当然、物体Ｋまたは結要素Ｖ
Ｅの位置及び（あるいは）方向づけを調節するために、
駆動部Ａ１、Ａ２、（Ａ１）、（Ａ２）が互いに組み合
わせて移動させられてもよい。
【００５１】図１８は、互いに対して平行な連結アーム
ＶＡ１、ＶＡ２を有する平行四辺形体を用いて断面Ｅに
おける角度αについての棒状体Ｋのねじり回転を防止す
るための装置の図式的な図である。二つの端点による定
義が角度αについての棒状体Ｋの回転の第六の自由度を
未定義のままにしておくので、ねじり回転防止が、棒状
体Ｋの場合に必要とされる。平行四辺形体の棒部Ｓが方
向を固定されて配置されている限りにおいては、当該平
行四辺形体が、滑走経路Ｇ１のまわりで棒状体Ｋが回転
する場合にも角度αについての方向安定性を与える。棒
部Ｓは、直線駆動部Ａ１に設けられており、且つ滑走経
路Ｇ１に沿ってのその移動方向に対して横切って延在し
ている。棒部Ｓの両方の端部にはジョイントがあり、こ
れらのジョイントには連結アームＶＡ１、ＶＡ２の一方
の端部が固定されている。連結アームＶＡ１、ＶＡ２の
別の端部は棒状体Ｋの互いに反対の側に係合し、棒状体
Ｋがその軸線のまわりで回転するのを妨げる。
【００５２】図１８には、破線によって、角度αについ
てのねじり回転防止が連結アーム（ＶＡ１）、（ＶＡ
２）の三角形状の配置によっても達成され得ることが示
されている。連結アーム（ＶＡ１）、（ＶＡ２）は、一
方の端部によって、連結アームＶＡ１、ＶＡ２と同じ箇
所で棒状体Ｋに固定されている。それらの別の端部は直
接に直線駆動部Ａ１に固定されている。
【００５３】図１９は、棒状体Ｋの対称軸に対して軽く
傾斜して据え付けられた平行四辺形体を用いてねじり回
転を防止するための装置の図式的な図である。傾斜した
据え付けによって、棒状体Ｋの対称軸に対して直交する
平面上への当該平行四辺形体の投影に対応して、図１８
に対応する平行四辺形効果が達成される。ねじり回転防
止のためには、一方の端部が方向固定された棒部Ｓの端
部に固定されている連結アームＶＡ１、ＶＡ２が用いら
れる。棒部Ｓは、台架に固定された直線状ガイド部Ｇ２
上を移動可能である直線駆動部Ａ１の移動経路に対して
横切って延在する。連結アームＶＡ１、ＶＡ２の別の端
部は、棒状体Ｋの同じ側に互いにずらされて係合する。
【００５４】この実施形態の場合にも、前述の実施形態
に対応して、平行に位置する連結アームによって、棒状
の物体Ｋの、その縦軸線のまわりでのねじり回転がロッ
クされる。その際、この連結アームは平行四辺形体とし
て働き、且つ回転拘束軸線(そのまわりでの回転がロッ
クされている軸線)を生み出す。図１８に図示された、
三角形状の配置を有する変形例の場合にも、棒状の物体
Ｋの、その軸線のまわりでのねじり回転が拘束される。
連結アーム（ＶＡ１）、（ＶＡ２）のフットポイント
は、直線駆動部Ａ１の一点に集められている。棒状体Ｋ
への枢着固定の結果として、これらの連結アーム（ＶＡ
１）、（ＶＡ２）は、平行四辺形体のように回転拘束軸
を生み出す三角形体を形成する。
【００５５】上述の実施形態では、直線状ガイド部は部
分的に互いに対して平行に配置されている。この平行な
状態の代わりに、直線状ガイド部が、互いに対して角度
をなして配置されていてもよい。
【００５６】図２０は、機械装置の支持のために駆動シ
ステムの鏡像対称な配置が設けられている点で図１６に
示す実施形態と区別される装置の図である。この機械装
置は、はさみ状運動体を基礎にして三軸に形成されてい
る。図２０に示すように、この機械装置は、間隔をあけ
て互いに向き合って位置する二つの機械台架３９をも
つ。それらの機械台架３９は、それぞれ複数の台架モジ
ュールＧＡから形成されている。両方の機械台架３９は
鉛直に延在し、且つそれぞれ四つの直線状ガイド部をも
つ。図２０では、それらのうちの直線状ガイド部Ｇ１か
らＧ４だけを見ることができる。これらの直線状ガイド
部は、対になって互いに上下に且つ水平に位置する。そ
れぞれの機械台架３９は、対になって互いに対して角度
をもって位置する直線状ガイド部をもつ。それらの直線
状ガイド部においてはそれぞれ一つの直線駆動部が移動
可能である。直線状ガイド部Ｇ１において直線駆動部Ａ
１が移動可能であり、直線状ガイド部Ｇ２において直線
駆動部Ａ２が移動可能であり、直線状ガイド部Ｇ３及び
Ｇ４において直線駆動部Ａ３及びＡ４が移動可能であ
り、その他の（不図示の）直線状ガイド部において直線
駆動部Ａ５及びＡ６が移動可能である。すべての直線駆
動部には、それぞれ一つの連結アームＶＡ１からＶＡ８
の一方の端部が鉛直軸のまわりで回動可能に枢着されて
いる。連結アームＶＡ１からＶＡ８の別の端部は、棒状
体Ｋに鉛直軸によって枢着されている。棒状体Ｋは、こ
の場合には、図１６に示す実施形態の場合にもそうであ
るように、作業スピンドルを有するスピンドルスリーブ
(Pinole)である。棒状体Ｋの軸線は鉛直に配置されてい
るので、それによって、連結アームＶＡ１からＶＡ８の
運動平面に対して垂直な位置調節可能である。連結アー
ムＶＡ１からＶＡ８の鉛直の回動軸は、互いに平行に且
つ棒状体Ｋの軸線に対して平行に位置する。それぞれ上
下に重なり合って位置する連結アームＶＡ１、ＶＡ２；
ＶＡ３、ＶＡ４；ＶＡ５、ＶＡ６；ＶＡ７、ＶＡ８は、
それぞれ長さが等しく、その際、棒状体側の回動軸が一
直線上に並んで互いに上下に配置されている。棒状体Ｋ
は、上述のようにして全部で四つのはさみ状体によって
案内され且つ位置調節される。直線駆動部Ａ１からＡ６
の移動によって、棒状体Ｋをはさみ状運動体の回動面内
のあらゆる望まれる位置へ位置調節可能である。棒状体
Ｋの望まれる位置を調節するために、連結アームＶＡ１
からＶＡ８のためのすべての直線駆動部を能動的な駆動
装置として構成することが有利である。
【００５７】両方の機械台架３９は、それぞれ個々のモ
ジュールから形成されている。それらのモジュールは図
２２及び図２３をもとにして後に詳細に説明される。モ
ジュール構造方式に基づいて、非常に異なった機械台架
が機械据付台の望まれる構成に依存して組み立てられ得
る。図２０に示す実施形態の場合には、両方の機械台架
３９はそれぞれ五つの台架モジュールＧＡから形成され
ている。それらのうちの二つの台架モジュールだけがそ
れぞれ二つの直線状ガイド部を備えている。例えば図１
６をもとにしてわかるように、これらの台架モジュール
は異なった方向づけで組み立てることができる。この実
施形態の場合には、直線状ガイド部Ｇ１からＧ４が傾斜
して上昇するように配置されているように、台架モジュ
ールが配置されている。その結果、連結アームＶＡ１か
らＶＡ４が鉛直面内において位置調節可能である。それ
に反して、図２０に示す実施形態の場合には、直線状ガ
イド部Ｇ１からＧ４を備えている台架モジュールＧＡ
は、直線状ガイド部Ｇ１からＧ４が水平面内に位置する
ように配置されている。その結果、連結アームＶＡ１か
らＶＡ８は水平面内で運動可能である。連結アームＶＡ
１からＶＡ８は、それぞれの水平面に位置してよい。し
かし、それぞれのはさみ状運動体の連結アームがそれぞ
れの駆動面から突き出るように連結アームＶＡ１からＶ
Ａ８を配置してもよい。
【００５８】図２１は、棒状体Ｋが水平に配置されてい
る機械装置の図である。当該棒状体Ｋは、Ｚ方向に位置
調節可能な作業スピンドルを有するスピンドルスリーブ
によって形成されている。ここでも、機械装置の支持の
ために、それぞれの台架モジュールを有する駆動システ
ムが互いに対して鏡像対称に配置されている。互いに接
して位置する台架モジュールＧＡ１、ＧＡ２、及びＧＡ
３、ＧＡ４は、それらの互いに対向する側に、傾斜して
位置する直線状ガイド部Ｇ１、Ｇ２；Ｇ３、Ｇ４；Ｇ
５、Ｇ６を有する。台架モジュールＧＡ４の直線状ガイ
ド部は図２１に示す図では見ることができない。台架モ
ジュールＧＡ１からＧＡ４は、下部のフレーム部及び上
部のフレーム部を形成する。それらの互いからそれた側
で、前記台架モジュールが、支柱として形成された鉛直
の台架モジュールＧＡ５及びＧＡ６によって互いと結合
されて一つのフレームとなっている。これらの鉛直の台
架モジュールは、矩形の横断面をもつ。台架モジュール
ＧＡ１からＧＡ６は、強固な台架構造を形成し、且つ例
えばポリマーコンクリート製であってよい。台架モジュ
ールＧＡ１からＧＡ４は、ほぼ三角形状に形成されてお
り、且つそれらの互いからそれた側の端部に幅狭の平坦
な接続面４６から４９をもつ。これらの接続面４６から
４９によって、台架モジュールＧＡ１からＧＡ４が、柱
状の台架モジュールＧＡ５及びＧＡ６の互いに対向する
内側面に当接する。接続面４６から４９と反対側に位置
し且つそれらに平行に延在する接続面５０から５３は、
鉛直方向において、外側の接続面４６から４９よりもは
るかに長い。これらの接続面５０から５３によって、台
架モジュールＧＡ１からＧＡ４が互いに直接に当接す
る。個々の台架モジュールは、適当な結合要素によって
互いに結合させられている。
【００５９】当該機械装置は、図２０に示す実施形態の
ように、三軸制御の機械装置として形成することができ
る。しかし、この機械装置は五軸の機械装置として設け
てもよい。他方また、当該棒状体Ｋは連結アームＶＡ１
からＶＡ８を介して直線駆動部Ａ１からＡ７と連結され
ている。直線駆動部Ａ１からＡ７は対応する直線ガイド
部に配置されている。連結アームＶＡ８のための直線駆
動部は、図２１では見ることができない。連結アーム
は、それらの端部で、互いに対して平行な回動軸Ｌ１、
Ｌ１′；Ｌ２；Ｌ３、Ｌ３′；Ｌ４；Ｌ５、Ｌ５′；Ｌ
６、Ｌ６′；Ｌ７、Ｌ７′；Ｌ８のまわりでそれぞれ回
動可能に棒状体Ｋ及びそれぞれの直線駆動部Ａ１からＡ
７と連結されている。その他の回動軸及び駆動部は、図
２１では見ることができず、それ故に符号も付されてい
ない。すぐ前の実施形態の場合のように、連結アームＶ
Ａ１からＶＡ８は一定の長さをもつ。連結アームは、す
ぐ前の実施形態の場合のように、それぞれの駆動面内に
位置するようにあるいはそこから突き出るように配置さ
れている。図２０に示す実施形態の場合に連結アームＶ
Ａ１、ＶＡ４、ＶＡ６、ＶＡ８、及びＶＡ２、ＶＡ３、
ＶＡ５、ＶＡ７がそれぞれの駆動面から一方の側へ突出
しているのに対し、本実施形態の連結アームは互いに対
して反対側へ運動（駆動）面から突き出ている。従っ
て、相並んで位置する連結アームＶＡ１、ＶＡ３；ＶＡ
２、ＶＡ４；ＶＡ５、ＶＡ７；ＶＡ６、ＶＡ８は、直線
駆動部Ａ１、Ａ３；Ａ２、Ａ４；Ａ５、Ａ７；Ａ６への
枢着部から拡がるように延在して配置されている。その
ことによって、直線駆動部における対応する回動軸の間
の距離は、棒状体Ｋにおける対応する回動軸の間の距離
よりも小さい。隣接する連結アームのこの傾斜した且つ
逆方向への配置に基づいて、Ｚ方向における機械装置の
剛性が極めて高くなる。棒状体Ｋに設けられる回動軸
は、共通の基体５４に設けられている。連結アームＶＡ
１、ＶＡ２、ＶＡ５、ＶＡ６及びＶＡ３、ＶＡ４、ＶＡ
７、ＶＡ８の端部は、棒状体Ｋの領域においてそれぞれ
等しい高さに位置する。すなわち、四つの回動軸Ｌ
３′、Ｌ７、Ｌ８、及びＬ１′、Ｌ５、Ｌ６は、それぞ
れ一つのＸＹ平面に位置する。
【００６０】すぐ前の実施形態の場合のように、棒状体
Ｋは単純なはさみ状運動体によって保持され且つ案内さ
れる。他方また、台架モジュールＧＡ１からＧＡ４の直
線状ガイド部Ｇ１からＧ６は、図２０をもとにして述べ
られたように、それぞれ互いに対して傾斜して位置して
いる。
【００６１】三軸の装置の場合、または直線駆動部Ａ３
及びＡ４が方向づけの修正のために使用される構成の場
合には、連結アームは十字状に配置されてもよい。従っ
て、例えば連結アームＶＡ１が回動軸Ｌ１から回動軸Ｌ
３′へ導かれ且つ連結アームＶＡ３が回動軸Ｌ３から回
動軸Ｌ１′へ延びていてもよい。それによって、Ｚ方向
に延在する棒状体Ｋの構造幅が減少させられる。回動軸
Ｌ１′及びＬ３′は、そのような十文字状配置の場合に
は当然にそれらの位置を互いに対してずらされて棒状体
Ｋに取り付けられている必要がある。
【００６２】図２２には、例として、それぞれ同一に形
成されている三つの台架モジュールＧＡ１からＧＡ３の
図を示す。それらは、図２１に示す装置の台架モジュー
ルＧＡ１からＧＡ４とほぼ同じ形状をもつ。当該台架モ
ジュールは、側面図においてほぼ三角形形状をもち、且
つ平坦な下側部５５をもつ。当該下側部５５によって、
それらは、図２２に示す図において土台に置かれてい
る。下側部５５は矩形の輪郭をもつ。下側部５５の一つ
の短辺には直角に接続面４６が接続しており、別の短辺
には直角に接続面５２が接続している。当該接続面５２
は、反対側の接続面４６のように矩形の輪郭をもつ。そ
れぞれの台架モジュールＧＡ１からＧＡ３の両方の接続
面４６、５２は、互いに対して平行に位置する側面５
６，５７によって互いと連結させられている。側面５
６、５７は、接続面４６、５２に対して直角に位置す
る。下側部５５と反対側の上側部５８は、接続面４６の
上辺から傾斜して上方へ、反対側の大きいほうの接続面
５２の上辺の近くまで延びている。傾斜して位置する上
側部５８は、下側部５５に対して平行に位置する幅狭の
平坦な端面５９へ移行する。当該端面５９は、傾斜して
位置する上側部５８を接続面５２の上縁部と連結させ
る。台架モジュールＧＡ１からＧＡ３は同一に形成され
ているので、端面５９は一つの共通の面内に位置する。
【００６３】台架モジュールＧＡ１からＧＡ３の上側部
５８は、互いに対して平行に且つ当該上側部の側縁部に
対して平行に延在する直線状ガイド部Ｇを備えている。
当該直線状ガイド部Ｇは、（不図示の）直線駆動部を受
ける。図２０に例として示したような機械台架の場合に
は、台架モジュールは、直線状ガイド部なしにも設けら
れている。その結果、そのような台架モジュールは、例
えば直線状ガイド部を備える台架モジュールのための支
持体として用いることができる。図２２に示す実施形態
では、台架モジュールＧＡ１からＧＡ３はそれぞれ互い
に対して６０゜の角度で位置する。その際、当該台架モ
ジュールは、鉛直方向に延在する縁部によって互いに接
する。当該台架モジュールは、適当な方法で互いに固定
結合可能である。このために、それ自体は公知の全く異
なる結合要素が用いられている。
【００６４】当該台架モジュールは、当然に、互いに対
しての他のあらゆる適当な角度で配置することが可能で
ある。当該台架モジュールは、互いに関して別の位置に
設けられてもよい。図示された実施形態では、大きい方
の接続面５２がその鉛直縁部によって互いに接してい
る。同様に、当然、台架モジュールＧＡ１からＧＡ３を
１８０゜回転させて配置し、その結果、台架モジュール
ＧＡ１からＧＡ３が、それらの小さい方の接続面４６に
よって縁側で互いに接してもよい。同様に、台架モジュ
ールは、図２２に示されているように横置きに配置しな
ければならないわけでもない。従って、台架モジュール
は立てて配置してもよいし、あるいはつり下げて配置し
てもよい。台架モジュールのつり下げた配置は、例えば
図２１に示す実施形態が示している。図２１に示す実施
形態の場合には、台架モジュールＧＡ３及びＧＡ４がつ
り下げ位置を占める。さらに、台架モジュールＧＡ１か
らＧＡ３を例えばその接続面５２によって土台に立てて
配置してもよい。この場合には、下側部５５及び（ある
いは）側面５６、５７が接続面として利用され得る。最
後に、台架モジュールＧＡ１からＧＡ３をそれらの側面
５６あるいは５７の一つによって横置きに配置してもよ
い。その結果、この場合には上側部５８が鉛直面に位置
する。
【００６５】図２３に、例えば四つの台架モジュールＧ
Ａ１からＧＡ４を互いに対して直角に配置可能であるこ
との例を示す。この場合には、台架モジュールＧＡ１、
ＧＡ３、及びＧＡ４について示されているように、台架
モジュールが互いにほんの少しだけ重なり合って配置さ
れていることが可能である。この場合には、台架モジュ
ールは、それらの縁部によってではなく、面で互いに接
する。互いに対向する台架モジュールＧＡ１及びＧＡ３
は、平坦な端面５９の幅だけ台架モジュールＧＡ４に部
分的に重なる。台架モジュールＧＡ２にも、相応の方法
で組み立てられた状態で、それに対して直角に位置する
別の両方の台架モジュールＧＡ１及びＧＡ３が部分的に
重なる。その他の点では、台架モジュールＧＡ１からＧ
Ａ４はすぐ前の実施形態の場合と等しく構成されてい
る。すぐ前の実施形態をもとにして説明された変形例を
本実施形態に用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る装置の図式的な図である。
【図２】二重はさみ状体として形成された、本発明に係
る装置の基本運動体の図式的な図である。
【図３】本発明に係る装置の実施形態の図式的な図であ
る。
【図４】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な図
である。
【図５】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な図
である。
【図６】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な図
である。
【図７】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な図
である。
【図８】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な図
である。
【図９】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な図
である。
【図１０】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な
図である。
【図１１】本発明に係る装置の別の実施形態の一部分の
図式的な図である。
【図１２】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な
図である。
【図１３】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な
図である。
【図１４】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な
図である。
【図１５】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な
図である。
【図１６】図１２に示す装置の実際の実施形態の図であ
る。
【図１７】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な
図である。
【図１８】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な
図である。
【図１９】本発明に係る装置の別の実施形態の図式的な
図である。
【図２０】本発明に係る装置の別の実際的な実施形態の
図である。
【図２１】本発明に係る装置の別の実際的な実施形態の
図である。
【図２２】本発明に係る装置の台架の組み立てのための
台架モジュールの図である。
【図２３】本発明に係る装置の台架の組み立てのための
台架モジュールの図である。
【符号の説明】
Ａ１〜Ａ８ 駆動部 （Ａ１）、（Ａ２） 駆動部 ＤＰ 回動中心点 Ｅ１、Ｅ２ 平面 Ｆ ガイド要素 ＧＡ１〜ＧＡ６ 台架モジュール Ｋ 棒状体 Ｌ ガイド部 Ｌ１〜Ｌ８ 支持部（回動軸） Ｐ、Ｐ′ 棒状体の端点 ＰＬ、ＰＬ１、ＰＬ２ プラットフォーム ＳＰ スピンドル要素（軸） ＶＡ、ＶＡ１〜ＶＡ８ 連結アーム ＶＥ 連結要素 α 角度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 カール・ハインツ ヴルスト ドイツ連邦共和国 デー・70825 コルン タール・ミュンヒンゲン ネルケンシュト ラーセ １

Claims (38)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 それぞれ少なくとも二つの自由度を備え
    ており且つそれぞれ能動的な自由度のコントロールのた
    めの少なくとも一つの駆動手段を備えている連結アーム
    と枢着結合されている物体を空間において運動させるた
    めの装置において、物体（Ｋ）が棒状に構成されている
    こと、棒状体（Ｋ）の一方の端点（Ｐ）が空間における
    位置を決め、且つ別の端点（Ｐ′）が第一の端点（Ｐ）
    と関連して棒状体（Ｋ）の方向づけを決めること、及
    び、連結アーム（ＶＡ）がこれらの両方の端点（Ｐ、
    Ｐ′）の調節のために用いられることを特徴とする装
    置。
  2. 【請求項２】 棒状体（Ｋ）が任意の寸法及び形状（Fo
    rmauspraegungen）を有することを特徴とする、請求項
    １に記載の装置。
  3. 【請求項３】 連結アーム（ＶＡ）のフットポイントの
    三つの自由度が回り継ぎ手及び（あるいは）直線すべり
    対偶によって作り出されていることを特徴とする、請求
    項１または請求項２に記載の装置。
  4. 【請求項４】 関与している連結アーム（ＶＡ）の端部
    が一点に集められていることを特徴とする、請求項１か
    ら３のいずれか一項に記載の装置。
  5. 【請求項５】 二つの連結アーム（ＶＡ）が一点で結合
    されており、フットポイントが並進運動可能な状態で、
    それらの連結アームが多重はさみ状体へ拡張されている
    ことを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記
    載の装置。
  6. 【請求項６】 棒状体（Ｋ）の両方の端点（Ｐ、Ｐ′）
    が連結要素（ＶＥ）によって互いと連結されていること
    を特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の
    装置。
  7. 【請求項７】 連結要素（ＶＥ）の長さが、棒状体
    （Ｋ）の端点（Ｐ、Ｐ′）の間の距離の調節のために可
    変であることを特徴とする、請求項６に記載の装置。
  8. 【請求項８】 連結要素（ＶＥ）の長さ変化によって、
    連結アーム（ＶＡ）がストレスを与えられ得ることを特
    徴とする、請求項７に記載の装置。
  9. 【請求項９】 連結要素（ＶＥ）が外側へ向かって回動
    中心点（ＤＰ）へ延長されていることを特徴とする、請
    求項６から８のいずれか一項に記載の装置。
  10. 【請求項１０】 軸（ＳＰ）が回動中心点（ＤＰ）のま
    わりで回動可能であることを特徴とする、請求項９に記
    載の装置。
  11. 【請求項１１】 軸（ＳＰ）の一方の端部（Ｐ′）が少
    なくとも一つの連結アームを介して直線駆動部（Ａ５、
    Ａ６）と枢着結合されていることを特徴とする、請求項
    １０に記載の装置。
  12. 【請求項１２】 連結要素（ＶＥ）の長さ変化によって
    その方向づけが変えられ得ることを特徴とする、請求項
    １から１１のいずれか一項に記載の装置。
  13. 【請求項１３】 棒状体（Ｋ）及びその端点（Ｐ、
    Ｐ′）に加えて連結アーム（ＶＡ）が、平行四辺形体の
    一部を形成することを特徴とする、請求項１から１２の
    いずれか一項に記載の装置。
  14. 【請求項１４】 棒状体（Ｋ）の一方の端点（Ｐ）と結
    合した連結アーム（ＶＡ１からＶＡ３）、及び別の端点
    （Ｐ′）と結合した連結アーム（ＶＡ４からＶＡ６）
    が、互いに対して鏡像対称に配置されていることを特徴
    とする、請求項１から１３のいずれか一項に記載の装
    置。
  15. 【請求項１５】 連結アーム（ＶＡ）の少なくとも一つ
    が、連結要素（ＶＥ）の方向づけを変えるために長さ可
    変であることを特徴とする、請求項１から１４のいずれ
    か一項に記載の装置。
  16. 【請求項１６】 連結要素（ＶＥ）が、位置及び方向づ
    けを固定されたプラットフォーム（ＰＬ）に対して、少
    なくとも一つのガイド部（Ｌ）において以下のように、
    すなわち連結要素（ＶＥ）の方向づけを変える際に棒状
    体（Ｋ）の一方の端点（Ｐ）の位置が不変のままである
    ように案内されていることを特徴とする、請求項１から
    １５のいずれか一項に記載の装置。
  17. 【請求項１７】 ガイド部（Ｌ）が、棒状体（Ｋ）の一
    方の端点（Ｐ）のまわりの円弧上に位置することを特徴
    とする、請求項１６に記載の装置。
  18. 【請求項１８】 連結要素（ＶＥ）が、少なくとも一つ
    のガイド要素（Ｆ）によってガイド部（Ｌ）において案
    内されていることを特徴とする、請求項１６または請求
    項１７に記載の装置。
  19. 【請求項１９】 ガイド部（Ｌ）が、その円弧のひとつ
    の半径線のまわりで角度（α）について回転可能である
    ことを特徴とする、請求項１６から１８のいずれか一項
    に記載の装置。
  20. 【請求項２０】 連結要素（ＶＥ）の方向づけが、位置
    及び方向づけを定められた二つのプラットフォーム（Ｐ
    Ｌ１、ＰＬ２）によって調節可能であり、それらのプラ
    ットフォームがそれぞれ連結要素（ＶＥ）の端点（Ｐあ
    るいはＰ′）の一つを有していることを特徴とする、請
    求項１から１９のいずれか一項に記載の装置。
  21. 【請求項２１】 連結要素（ＶＥ）が支持部（Ｌ１、Ｌ
    ２）によってプラットフォーム（ＰＬ１、ＰＬ２）と連
    結されていることを特徴とする、請求項１から２０のい
    ずれか一項に記載の装置。
  22. 【請求項２２】 支持部（Ｌ１、Ｌ２）が互いに平行な
    平面（Ｅ１、Ｅ２）内で運動可能であることを特徴とす
    る、請求項２１に記載の装置。
  23. 【請求項２３】 棒状体（Ｋ）の一方の端点（Ｐ）に対
    する連結要素（ＶＥ）の可変の伸びによって、別の自由
    度が発生させられ得ることを特徴とする、請求項２１ま
    たは２２に記載の装置。
  24. 【請求項２４】 支持部（Ｌ１、Ｌ２）が、それぞれは
    さみ状駆動体あるいは二重はさみ状駆動体によって位置
    変化可能であることを特徴とする、請求項１から２３の
    いずれか一項に記載の装置。
  25. 【請求項２５】 支持部（Ｌ１、Ｌ２）を変動させるた
    めのはさみ状体が、互いに機械的に固定連結されている
    ことを特徴とする、請求項２４に記載の装置。
  26. 【請求項２６】 二つの並進運動する駆動部（Ａ１、
    （Ａ１）；Ａ２、（Ａ２））が、一方の駆動部がもう一
    方の駆動部を支持するように統合されていることを特徴
    とする、請求項１から２５のいずれか一項に記載の装
    置。
  27. 【請求項２７】 前記支持される駆動部（（Ａ１）、
    （Ａ２））が、方向づけを調節される連結要素（ＶＥ）
    のフットポイント（Ｐ′）を形成することを特徴とす
    る、請求項２６に記載の装置。
  28. 【請求項２８】 並進運動する二つの駆動部が一体化さ
    れて一つの駆動部になっており、それが二つの連結アー
    ム（ＶＡ）のフットポイントを受け、その状態によって
    これらの二つの連結アームが平行四辺形体の一部として
    あるいは三角形体の一部として連結要素（ＶＥ）の自由
    度を拘束することを特徴とする、請求項１から２５のい
    ずれか一項に記載の装置。
  29. 【請求項２９】 縦軸線のまわりでの連結要素（ＶＥ）
    または棒状体（Ｋ）のねじり回転が二つの連結アーム
    （ＶＡ）によって拘束可能であることを特徴とする、請
    求項１から２８のいずれか一項に記載の装置。
  30. 【請求項３０】 連結アーム（ＶＡ）が、互いに平行に
    位置し、且つ平行四辺形体として働き、且つ回転拘束軸
    線を作り出すことを特徴とする、請求項２９に記載の装
    置。
  31. 【請求項３１】 連結アーム（ＶＡ）のフットポイント
    が一点に集められていること、及び連結アーム（ＶＡ）
    が、棒状体（Ｋ）への枢着固定の結果として、三角形体
    を形成し、当該三角形体が回転拘束軸線を作り出すこと
    を特徴とする、請求項２９に記載の装置。
  32. 【請求項３２】 連結アーム（ＶＡ１からＶＡ８）が、
    互いに対して鏡像対称に配置されているはさみ状運動体
    を形成することを特徴とする、請求項１から３１のいず
    れか一項に記載の装置。
  33. 【請求項３３】 棒状体（Ｋ）が四つの棒状運動体を介
    して駆動部（Ａ１からＡ７）と枢着結合されていること
    を特徴とする、請求項３２に記載の装置。
  34. 【請求項３４】 それぞれの棒状運動体の連結アーム
    （ＶＡ１からＶＡ８）が、それぞれの棒状運動体の駆動
    面から突き出ていることを特徴とする、請求項１から３
    ３のいずれか一項に記載の装置。
  35. 【請求項３５】 それぞれの棒状運動体の両方の連結ア
    ーム（ＶＡ１、ＶＡ３；ＶＡ２、ＶＡ４；ＶＡ５、ＶＡ
    ７；ＶＡ６、ＶＡ８）が駆動装置（Ａ１、Ａ３；Ａ２、
    Ａ４；Ａ５、Ａ７；Ａ６）における枢着箇所（Ｌ１、Ｌ
    ３；Ｌ２、Ｌ４；Ｌ５、Ｌ７；Ｌ６、Ｌ８）から拡散す
    るように延在することを特徴とする、請求項３４に記載
    の装置。
  36. 【請求項３６】 当該装置が、台架モジュール（ＧＡ１
    からＧＡ６）から組み立てられている少なくとも一つの
    台架（３９）を有することを特徴とする、請求項１から
    ３５のいずれか一項に記載の装置。
  37. 【請求項３７】 台架モジュール（ＧＡ１からＧＡ６）
    が一つの台架フレームを形成することを特徴とする、請
    求項３６に記載の装置。
  38. 【請求項３８】 台架モジュール（ＧＡ１からＧＡ６）
    がポリマーコンクリートからなることを特徴とする、請
    求項３６または請求項３７に記載の装置。
JP9025548A 1996-02-07 1997-02-07 物体を空間において運動させるための装置 Pending JPH106159A (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19604420 1996-02-07
DE19604420:0 1997-01-21
DE19701830A DE19701830C2 (de) 1996-02-07 1997-01-21 Vorrichtung zur Bewegung eines Körpers im Raum
DE19701830:0 1997-01-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH106159A true JPH106159A (ja) 1998-01-13

Family

ID=26022702

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9025548A Pending JPH106159A (ja) 1996-02-07 1997-02-07 物体を空間において運動させるための装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5916328A (ja)
EP (1) EP0791438B1 (ja)
JP (1) JPH106159A (ja)
ES (1) ES2174138T3 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001022069A1 (fr) * 1999-09-22 2001-03-29 Olympus Optical Co., Ltd. Mecanisme parallele et appareil d'essai
JP2003025263A (ja) * 2001-07-18 2003-01-29 Okuma Corp パラレルメカニズム機械の制御装置
JP2004529000A (ja) * 2001-06-18 2004-09-24 コボスビト・マス・アー・エス 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
WO2014024289A1 (ja) * 2012-08-09 2014-02-13 富士通株式会社 ロボット

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6236451B1 (en) * 1996-11-18 2001-05-22 CONSTRUCTIONS MéCANIQUES DES MARIONI Displacement device with linear guidance, for measuring displacement of the legs of a hexapod
EP0916446B1 (de) 1997-10-20 2002-05-02 Hüller Hille GmbH Werkzeugmaschine zur 3-achsigen Bearbeitung von Werkstücken
FR2779080B1 (fr) * 1998-05-27 2000-08-11 Renault Automation Dispositif permettant de mettre en oeuvre une structure logique de machine-outil a architecture parallele et machine-outil adoptant un tel dispositif
DE19836624C1 (de) * 1998-08-13 2000-02-10 Heckert Werkzeugmaschinen Gmbh Werkzeugmaschine mit Koppelführung
WO2000025976A2 (de) * 1998-10-21 2000-05-11 Ds Technologie Werkzeugmaschinenbau Gmbh Gelenkwerkzeugkopf
AT407356B (de) * 1998-10-21 2001-02-26 Ernst Krause & Co Sicherheitseinrichtung
EP1002621B2 (de) 1998-11-20 2007-04-18 Mikron SA Agno Vorrichtung zur Erzeugung einer Relativbewegung
DE19934643A1 (de) * 1999-07-23 2001-05-03 Schaeffler Waelzlager Ohg Kreuzgelenk
US6566834B1 (en) * 1999-09-28 2003-05-20 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce Modular suspended manipulator
JP3268357B2 (ja) * 2000-01-13 2002-03-25 独立行政法人産業技術総合研究所 位置と方向を規定するリンク機構
CN1092092C (zh) 2000-04-21 2002-10-09 清华大学 两维移动一维转动空间三轴并联机床结构
US6581437B2 (en) 2000-05-12 2003-06-24 Alberta Research Council Inc. Motion platform and method of use
ITMI20010830A1 (it) * 2001-04-19 2002-10-19 Consiglio Nazionale Ricerche Robot modulare e riconfigurabile a cinematica parallela
US6761518B2 (en) * 2001-09-11 2004-07-13 HüLLER HILLE GMBH Machine tool
US6826452B1 (en) * 2002-03-29 2004-11-30 The Penn State Research Foundation Cable array robot for material handling
US6886639B2 (en) * 2003-08-29 2005-05-03 Hypro Corporation High flow foam system for fire fighting applications
CN100364729C (zh) * 2003-12-16 2008-01-30 广东工业大学 一种二自由度移动平面并联机构
GB0404345D0 (en) * 2004-02-27 2004-03-31 Depuy Int Ltd Surgical jig and methods of use
US7575214B2 (en) * 2005-03-22 2009-08-18 Richard Badalament Omnipositional cable-suspension system
DE102005041496A1 (de) * 2005-09-01 2007-03-08 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine
CN100377847C (zh) * 2006-04-30 2008-04-02 天津大学 一种具有两转动和一平动自由度的并联机构
US8104710B2 (en) * 2007-04-25 2012-01-31 Goodrich Actuation Systems Limited Actuator arrangement
US10030695B2 (en) * 2015-07-30 2018-07-24 Nec Corporation Multi-degree-of-freedom adjustment mechanism
CN107327669B (zh) * 2016-05-01 2019-03-19 西北农林科技大学 一种差动式全平面移动桁架
CN106272462B (zh) * 2016-09-09 2018-08-07 北京工业大学 一种姿态调整机构
HUE055829T2 (hu) * 2017-01-02 2021-12-28 Manz Ag Pozícionálóegység

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL77654A (en) * 1986-01-20 1991-03-10 Dov Rosenthal Electric positioning apparatus
US4776749A (en) * 1986-03-25 1988-10-11 Northrop Corporation Robotic device
US4806068A (en) * 1986-09-30 1989-02-21 Dilip Kohli Rotary linear actuator for use in robotic manipulators
JPH0236083A (ja) * 1988-07-22 1990-02-06 Kiyouhou Seisakusho:Kk パンタグラフ型ロボットアーム
SE8804305L (sv) * 1988-11-28 1990-05-29 Fredrik Bror Bengt Lagercrantz Anordning foer att kunna inreglera en robotbalks fria aende mot ett paa foerhand bestaemt positionslaege
FR2671505B1 (fr) * 1991-01-11 1995-02-03 Ecole Centrale Arts Manufactur Dispositif pour le deplacement en translation spatiale d'un element dans l'espace, en particulier pour robot mecanique.
US5279176A (en) * 1992-07-20 1994-01-18 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Six-degree-of-freedom parallel "minimanipulator" with three inextensible limbs
US5378282A (en) * 1993-06-28 1995-01-03 Pollard; Willard L. Robotic tool manipulating apparatus
GB9323259D0 (en) * 1993-11-11 1994-01-05 Armstrong Projects Ltd Improvements in or relating to alignment apparatus
DE19525482A1 (de) * 1995-07-13 1997-01-16 Bernold Richerzhagen Vorrichtung zur Verschiebung und Positionierung eines Objektes in einer Ebene

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001022069A1 (fr) * 1999-09-22 2001-03-29 Olympus Optical Co., Ltd. Mecanisme parallele et appareil d'essai
JP2004529000A (ja) * 2001-06-18 2004-09-24 コボスビト・マス・アー・エス 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
JP4806161B2 (ja) * 2001-06-18 2011-11-02 コボスビト・マス・アー・エス 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
JP2003025263A (ja) * 2001-07-18 2003-01-29 Okuma Corp パラレルメカニズム機械の制御装置
WO2014024289A1 (ja) * 2012-08-09 2014-02-13 富士通株式会社 ロボット
CN104520075A (zh) * 2012-08-09 2015-04-15 富士通株式会社 机器人
JPWO2014024289A1 (ja) * 2012-08-09 2016-07-21 富士通株式会社 ロボット
US9475190B2 (en) 2012-08-09 2016-10-25 Fujitsu Limited Robot

Also Published As

Publication number Publication date
ES2174138T3 (es) 2002-11-01
EP0791438B1 (de) 2002-05-29
US5916328A (en) 1999-06-29
EP0791438A3 (de) 1997-12-29
EP0791438A2 (de) 1997-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH106159A (ja) 物体を空間において運動させるための装置
JP4008814B2 (ja) プラットフォームの直動位置決め用装置
EP2105264B1 (en) Industrial robot
EP3042102B1 (en) Apparatus for converting motion
EP1609563B1 (de) Bewegungsvorrichtung mit gelenkigen Stäben für eine Plattform mit sechs Freiheitsgraden
EP2057614B1 (en) A motion platform system
JP3091118B2 (ja) 工作機械用の立体骨組
US20040123694A1 (en) Modular and reconfigurable parallel kinematic robot
JPH10296563A (ja) 少なくとも一つのプラットフォームの所定のポジショニング及びオリエンテーションを発生させるための装置
WO2007062505A1 (en) Planar parallel mechanism and method
JPH10138179A (ja) 被加工物の加工及び（あるいは）組み立てのための装置
US20070255453A1 (en) Parallel Kinematic Robot and Method for Controlling This Robot
CN1586806A (zh) 一种用于并联机床的两转动一平动三自由度冗余并联机构
US20040103739A1 (en) Industrial robot
US20080078266A1 (en) Jig particularly for the positioning of articles
EP0969950A1 (en) Industrial robot
US5832783A (en) Three-axis machine structure
JP3072896B1 (ja) ハイブリッド型多自由度機構
CN1056551C (zh) 双八面体框架式虚拟轴机床结构
JP4806161B2 (ja) 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
JPH05337846A (ja) 締めつけ工具用補助アーム及び締めつけ装置
RU2176950C2 (ru) Манипулятор
US6336778B1 (en) Orthogonal axes module with parallel kinematic movement
JPH05346150A (ja) 二次元運動装置
JP2023517608A (ja) ロック用構成要素を有する６軸位置決めシステム