DE19701830C2 - Vorrichtung zur Bewegung eines Körpers im Raum - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Bewegung eines Körpers im Raum nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Es ist bekannt, die Plattform von sogenannten oktaedrischen Ma­ schinen über sechs Teleskopbeine zu bewegen. Sie ermöglichen die Bewegung in sechs unabhängigen Freiheitsgraden. Die Tele­ skopbeine sind in Kugelgelenken oder kardanischen Gelenken ge­ lagert und werden über Gewindespindeln, Planetenrollspindeln oder Linear-Direktantriebe angetrieben. Die Antriebe sind hierzu in die Teleskopbeine integriert. Zwischen den Endpunkten an der Plattform und einem ortsfesten Grundgestellteil spannen die Tele­ skopbeine eine dreieckförmige Fläche auf. Die Gelenke sind am ortsfesten Gestell so angeordnet, daß die Verbindungslinien, die durch die Grundlinien der Dreiecksflächen gebildet sind, ein Hexagon beschreiben.

Sechs Teleskopbeine werden nur dann zur Bewegung einer Platt­ form in sechs Freiheitsgraden benötigt, wenn pro Teleskopbein nur ein Antrieb für einen aktiven Freiheitsgrad integriert ist. Werden beispielsweise zwei Antriebe für zwei aktive Freiheitsgrade pro Teleskopbein integriert, reduziert sich die Zahl der Teleskopbeine auf drei.

Der Endpunkt jedes Teleskopbeines ist in drei Freiheitsgraden X, Y, Z beweglich. Es sind Vorrichtungen mit drehbaren, aber ortsfesten Fußpunkten und motorisch verstellbaren längenveränderlichen Bei­ nen oder motorisch veränderlichen Fußpunkten und motorisch län­ genveränderlichen Beinen bekannt. Um Anordnungen mit weniger als sechs Freiheitsgraden für die Plattform realisieren zu können, sind Parallelogrammanordnungen zum Sperren von Freiheitsgraden vor­ geschlagen worden, wie zum Beispiel Parallelogramme zum Sperren aller Orientierungsrichtungen bei ortsfesten Fußpunkten der Beine oder auch bei ortsveränderlichen Fußpunkten in Form von Hexagli­ des.

Merkmal aller bisher bekannten Stabkinematiken für maschinentech­ nische Anwendungen ist die Verwendung einer Plattform als Werk­ zeug- oder Werkstückträger.

Neben den Vorteilen eines massenarmen Bewegungsapparates, der sich für hohe Beschleunigungen besonders eignet, besitzt diese An­ ordnung jedoch erhebliche Nachteile. Die Fähigkeit zur Orientie­ rungsänderung ist bei einer Hexapodvorrichtung im allgemeinen ein­ geschränkt auf < 30°, da bei größeren Orientierungsänderungen die Beine einander behindern. Die Vielzahl der Gelenke in jedem System ergibt eine Vielzahl von nicht linearen Nachgiebigkeitsstellen, die nur über eine Vorspannung linearisiert werden können. Aufgrund der geometrischen Anordnung kann diese Vorspannung nicht über die Verbindungsarme selbst aufgebracht werden, sondern nur durch eine Vorspannung jedes Einzellagers.

Es ist eine Vorrichtung zur Bewegung einer Plattform im Raum be­ kannt (GB 1 080 074), an der Verbindungsarme angelenkt sind. An ihnen greifen Antriebe zur Steuerung eines aktiven Freiheitsgrades an. Mit den Antrieben wird über die Verbindungsarme die Plattform bewegt.

Es ist ferner bekannt (DE-PS 832 673), eine Arbeitsbühne mittels ei­ ner Doppelschere in Vertikalrichtung zu verstellen. Die Arme der Doppelschere sind über jeweils ein Drehgelenk mit einem Linearan­ trieb gelenkig verbunden. Mit den Linearantrieben, die gegensinnig bewegbar sind, kann die Arbeitsbühne in der Höhe verstellt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die gattungsgemäße Vor­ richtung so auszubilden, daß ein größerer Winkel bei der Orientie­ rungsänderung mit hoher Genauigkeit möglich ist.

Diese Aufgabe wird bei der gattungsgemäßen Vorrichtung erfin­ dungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist der Körper stabförmig ausgebildet. Sein einer Endpunkt dient zur Positionierung des Stabkörpers im Raum. Der andere Endpunkt des Stabkörpers be­ stimmt in Verbindung mit dem ersten Endpunkt die Orientierung des Stabkörpers im Raum. Beide Endpunkte des Stabkörpers werden durch die Verbindungsarme eingestellt.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.

Die Erfindung wird anhand einiger in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 in schematischer Darstellung eine erfindungsgemäße Vorrichtung,

Fig. 2 in schematischer Darstellung eine als Doppelschere aus­ gebildete Basiskinematik einer erfindungsgemäßen Vor­ richtung,

Fig. 3 bis Fig. 10 in schematischen Darstellungen jeweils weitere Ausfüh­ rungsbeispiele von erfindungsgemäßen Vorrichtungen,

Fig. 11 in schematischer Darstellung einen Teil einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 12a bis Fig. 12d jeweils in schematischer Darstellung weitere Ausfüh­ rungsformen von erfindungsgemäßen Vorrichtungen,

Fig. 12e ein praktisches Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung gemäß Fig. 12a,

Fig. 13 bis Fig. 15 jeweils in schematischen Darstellungen weitere Ausfüh­ rungsformen von erfindungsgemäßen Vorrichtungen.

Mit den im folgenden beschriebenen Vorrichtungen können räumli­ che Maschinenkinematiken gestaltet werden, um einen Körper in maximal sechs Freiheitsgraden im Raum zu bewegen. Der Körper kann als Werkzeug- oder als Werkstückträger einer Werkzeugma­ schine dienen. Der Körper ist stabförmig ausgebildet und wird in Position und Orientierung über zwei Endpunkte im Raum definiert, deren Abstand durch ein Verbindungselement fixiert ist und die sich durch Verbindungsarme einzeln im Raum positionieren lassen. Die kinematischen Anordnungen haben jeweils drei Freiheitsgrade. Das Gesamtantriebssystem kann aus zwei oder mehreren kinematischen Anordnungen mit jeweils drei Freiheitsgraden bestehen. Diese ki­ nematischen Anordnungen werden im folgenden als Basiskinemati­ ken bezeichnet. Der Freiheitsgrad kann passiv sein, d. h. er kann durch ein Dreh- oder durch ein Schubgelenk gebildet werden. Der Freiheitsgrad kann aber auch aktiv ausgebildet sein, d. h. er kann durch ein motorisch betriebenes Dreh- oder Schubgelenk verwirk­ licht werden. Jede der Basiskinematiken ist mit mindestens einem aktiven Gelenk und mindestens einem Armteil ausgestattet.

Fig. 2 zeigt eine Basiskinematik, die durch eine Doppelschere ge­ bildet wird. Sie hat zwei Arme 4, 5, die im Bereich zwischen ihren Enden über ein Gelenk 6 gelenkig miteinander verbunden sind. Ein Ende der Arme 4, 5 ist über jeweils ein Drehgelenk 2, 3 mit einem Linearantrieb A1, A2 gelenkig verbunden. Sie sind auf einer Line­ arführung 1 verschiebbar gelagert. An den von den Linearantrieben A1, A2 abgewandten Enden sind über jeweils weitere Gelenke 7, 8 die einen Enden weiterer Arme 9, 10 angelenkt. Ihre anderen En­ den sind an einem Endpunkt EP gelenkig miteinander verbunden.

Werden die Linearantriebe A1, A2 längs der Linearführung 1 gleichsinnig synchron bewegt, wird der Endpunkt EP parallel zur Bewegungsbahn verschoben. Werden die beiden Linearantriebe A1, A2 gegensinnig synchron verschoben, bewegt sich der End­ punkt EP senkrecht zur Linearführung 1. Die beiden Linearantriebe A1, A2 können auch so angesteuert werden, daß sich eine Überla­ gerung der Bewegung der beiden Einzelantriebe ergibt, so daß sich der Endpunkt EP in jeder beliebigen Bahn innerhalb der jeweiligen Ebene bewegen kann. Durch die Lage des Gelenkes 6 wird das He­ belverhältnis der Arme 4, 5 bestimmt, so daß auf einfache Weise die Hebelverhältnisse an den vorgesehenen Einsatzfall angepaßt werden können.

Ein wesentlicher Vorteil dieser Scherenkinematik besteht darin, daß jeweils ein Führungspaar, nämlich ein Meßsystem und ein Grund­ gestell, für beide Antriebseinheiten A1, A2 verwendet werden kann. Dadurch reduzieren sich die Fertigungs-, Justage- und Inbetrieb­ nahmekosten.

Die Scherenkinematik ist mit einem weiteren, rotatorischen Frei­ heitsgrad A versehen, wodurch sich eine Basiskinematik ergibt, die drei Freiheitsgrade aufweist. Dadurch kann der Endpunkt EP jeden Punkt im Raum einnehmen. Die Rotation A kann über ein aktives oder ein passives Gelenk erfolgen. Eine solche Basiskinematik wird über den Endpunkt EP um eine weitere Basiskinematik ergänzt.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 1 hat Linearführungen G1 bis G3, die parallel zueinander liegen. Die Linearführungen G1 bis G3 können Gestellbahnen sein und sind Bestandteile dreier Basiskinematiken BK1 bis BK3, die jeweils gleich ausgebildet sind. Auf den Linear­ führungen G1 bis G3 sind jeweils zwei Linearantriebe A1, A2 bzw. A3, A4 bzw. A5, A6 verfahrbar. Diese Linearantriebe mit den Line­ arführungen sind Bestandteile der drei Basiskinematiken BK1 bis BK3. Sie haben jeweils zwei Arme VA1, VA2 bzw. VA3, VA4 bzw. VA5, VA6. Die Arme VA1, VA2 der Basiskinematik BK1 sind mit ei­ nem Ende an einem Punkt P angelenkt. Auch die einen Enden der Arme VA3, VA4 der Basiskinematik BK3 sind am Punkt P angelenkt. Die anderen Enden dieser Arme VA1, VA2 bzw. VA3, VA4 sind ge­ lenkig mit den Linearantrieben A1, A2 bzw. A3, A4 verbunden, die auf den Linearführungen G1 bzw. G2 verfahrbar sind. Die Arme VA5, VA6 der Basiskinematik BK2 sind mit einem Ende an einen Definitionspunkt P' und mit ihrem anderen Ende an die Linearan­ triebe A5 bzw. A6 angelenkt. Der Definitionspunkt P' ist an einem Antrieb M vorgesehen, der über ein Verbindungselement VE mit dem Punkt P verbunden ist. Die beiden Basiskinematiken BK2 und BK3 liegen auf der einen und die Basiskinematik BK1 auf der ande­ ren Seite des Verbindungselementes VE. Mit dem Motor M kann der Abstand zwischen den beiden Punkten P und P' verändert werden.

Die Linearantriebe A1 bis A6 sind auf den in X-Richtung sich er­ streckenden Linearführungen G1 bis G3 verfahrbar und können um deren Achsen drehen. Die Linearführungen G2 und G3 haben nur geringen Abstand voneinander.

Die drei Basiskinematiken BK1 bis BK3 sind jeweils als Einfach­ scheren ausgebildet, welche die Linearantriebe A1 bis A6 und die zugehörigen gestellfesten Linearführungen G1 bis G3 aufweisen. Die beiden Anlenkpunkte P und P' sowie das Verbindungselement VE bilden einen stabförmigen Körper K, der als Werkzeug- oder Werkstückträger dienen kann. Die Linearantriebe A1 bis A6 sind jeweils längs der Linearführungen G1 bis G3 verschiebbar und zu­ sätzlich um deren Achsen drehbar. Durch entsprechende Ansteue­ rung der Linearantriebe A1 bis A6 kann der Körper K in jede ge­ wünschte räumliche Lage eingestellt werden. Mit den Linearantrie­ ben A1 bis A6 kann der Körper K definiert in den drei Achskoordi­ naten X, Y, Z sowie der Orientierung A, B, C gesteuert werden.

Da der Punkt P' am Antrieb M vorgesehen ist, kann der Abstand zwischen den beiden Punkten P und P' des Körpers K motorisch variiert werden. Durch diese Abstandsänderung zwischen den bei­ den Punkten P und P' steht ein zusätzlicher Freiheitsgrad zur Ei­ genschaftsveränderung der Kinematik zur Verfügung. Der Antrieb M kann als Linearantrieb oder als Spindel-Mutter-Antrieb ausgebildet sein. Der Motor kann hierbei elektrisch, hydraulisch, pneumatisch und dergleichen ausgeführt sein.

Mit den Linearantrieben A1 bis A4 läßt sich der Punkt P über die Verbindungsarme VA1 bis VA4, deren Fußpunkte über die Antriebe A1 bis A4 ortsunveränderlich auf den Linearführungen G1 und G2 angeordnet sind, beliebig im Arbeitsraum verschieben. Mit Hilfe der Arme VA5, VA6, deren Fußpunkte über die Antriebe A5, A6 ortsun­ veränderlich auf der Linearführung G3 angeordnet sind, läßt sich auch der Punkt P' im Raum verschieben, so daß sich die Orientie­ rung des Verbindungselementes VE und damit des Körpers K in zwei Freiheitsgraden verändern läßt. Der dritte Orientierungsfrei­ heitsgrad bleibt undefiniert und muß darum mittels einer Verdre­ hungssicherung fixiert werden, wie dies anhand der Fig. 14 und 15 noch erläutert werden soll. Mit dem Motor M kann der Abstand zwi­ schen den beiden Punkten P und P' verändert werden, so daß hiermit ein weiterer Freiheitsgrad zur Beeinflussung der Orientie­ rung des Körpers K im Raum besteht.

Zur Bestimmung des Punktes P genügen die Verbindungsarme VA1, VA2 und VA3. Der Verbindungsarm VA4 führt zu einer symmetri­ schen Anordnung und kann aus Belastungsgründen (statisch, dy­ namisch) unter Umständen vorteilhaft sein. Zudem gestattet die Anordnung der dreieckförmigen Basiskinematiken BK1 und BK3 die Anwendung von Doppelscheren entsprechend Fig. 2, um die Ver­ schiebewege für die Antriebe A1, A2 für die Y-Achse zu verkürzen. Anstelle der Doppelschere können auch Mehrfachscheren bei der beschriebenen Vorrichtung eingesetzt werden.

Wird der Endpunkt P' unabhängig vom Punkt P und vom Verbin­ dungselement VE in drei Freiheitsgraden geführt, d. h. genau in der gleichen Weise wie der Punkt P, so entstehen zwei feststehende Raumpunkte P und P', die sich mittels des längenveränderlichen Verbindungselementes VE vorspannen lassen. Eine solche Ausfüh­ rungsform zeigt Fig. 3. Hier erfolgt die Längenveränderung des Verbindungselementes VE mittels des Motors M. Bei diesem Aus­ führungsbeispiel wird durch Hinzufügen einer zusätzlichen Linear­ führung G4 und Hintereinanderschalten zweier gleichartiger Syste­ me mit den Linearführungen G1, G2 und G3, G4 eine vorteilhafte symmetrische Anordnung erreicht. Die Vorrichtung hat somit vier Basiskinematiken BK1 bis BK4. Die Linearführungen G1 bis G4 lie­ gen in Z-Richtung und sind gestellfest angeordnet. Auf jeder Line­ arführung sitzen jeweils zwei Linearantriebe A1 bis A8. Die Arme VA1, VA2 der Basiskinematik BK1 sind an dem Punkt P des Körpers K angelenkt. Auch die Arme VA3, VA4 der Basiskinematik BK2 sind am Punkt P mit ihren Enden angelenkt. Die Arme VA5, VA6 und VA7, VA8 der beiden anderen Basiskinematiken BK3 und BK4 sind an den Punkt P' angelenkt. Er ist über das Verbindungselement VE mit dem Punkt P verbunden. Mittels des Antriebes M kann der Ab­ stand zwischen den beiden Punkten P, P' des Körpers K variiert werden. Die Linearantriebe A1 bis A8 sind längs ihrer Linearfüh­ rungen G1 bis G4 verschiebbar und um deren Achsen auch dreh­ bar. Somit kann der stabförmige Körper K durch individuelle An­ steuerung der Antriebe A1 bis A6 definiert in den drei Achskoordi­ naten X, Y, Z sowie in den Drehrichtungen A, B, C gesteuert wer­ den. Durch steuerungstechnische Maßnahmen läßt sich der Punkt P' so einstellen, daß die Arme der Basiskinematiken BK1 und BK2 auf Zug und die Arme der Basiskinematiken BK3 und BK4 auf Druck beansprucht werden und so eine Vorspannung im Gesamtsystem erzeugt wird.

Es ist auch möglich, die Linearführungen G1, G2 und G3, G4 hin­ tereinanderzuschalten. An der grundsätzlichen Arbeitsweise dieser Vorrichtung ändert sich dadurch nichts.

Zur Vorspannung sämtlicher Verbindungsarme VA1 bis VA8 wird nur ein einziges Vorspannelement M benötigt.

Bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen werden die Basiski­ nematiken jeweils durch Einfachscheren gebildet. Grundsätzlich können die Basiskinematiken auch durch Doppelscheren entspre­ chend Fig. 2 gebildet werden. Dies gilt auch für die nachfolgend noch beschriebenen weiteren Ausführungsbeispiele.

Es können aber auch beliebige Kombinationen mit Basiskinemati­ ken in Kugel- und Zylinderkoordinatensystemen gebildet werden.

Wegen der Vielzahl der Freiheitsgrade durch mehrere beteiligte Basiskinematiken mit drei Freiheitsgraden, die nur zum Teil steuer­ bar sind, entstehen auch Kombinationen, bei denen der Körper K bzw. sein Punkt P nicht in allen Freiheitsgraden definiert ist, d. h. durch Steuerung nicht beeinflußbar ist. Diese undefinierten Frei­ heitsgrade müssen durch konstruktive Lösungen gesperrt werden.

Fig. 4 zeigt eine Ausführungsform mit vier Basiskinematiken BK1, BK1' und BK2, BK2'. Die Vorrichtung hat die beiden Linearführun­ gen G1 und G2, auf denen jeweils zwei Linearantriebe A1, A2 und A3, A4 verschiebbar sind. Die Linearantriebe A1, A2 sind über die Arme VA1, VA2 gelenkig mit dem Punkt P und über weitere, spie­ gelbildlich hierzu angeordnete Arme (VA1), (VA2) gelenkig mit dem weiteren Punkt P' des Körpers K verbunden. In gleicher Weise sind die Linearantriebe A3, A4 über die Arme VA3, VA4 gelenkig mit dem Punkt P und über die Arme (VA3), (VA4) gelenkig mit dem Punkt P' verbunden. Das Verbindungselement VE ist fest mit dem Punkt P verbunden, während der Punkt P' auf dem Verbindungse­ lement VE in dessen Längsrichtung verschiebbar ist. Jeder ge­ stellfesten Linearführung G1 und G2 sind auf die beschriebene Weise zwei Basiskinematiken BK1, BK1' und BK2, BK2' zugeordnet, die jeweils als Einfachscheren ausgebildet sind. Durch Ansteuerung der Linearantriebe A1 bis A4 läßt sich der Punkt P' relativ zum Punkt P längs des Verbindungselementes VE gezielt verstellen. Hierbei wird eine Drehung in Richtung A, B verhindert. Lediglich eine Drehung um die Z-Achse in Richtung C ist möglich. Auch bei dieser Ausführungsform bestimmt der eine Endpunkt P des Körpers K die Position im Raum, während der andere Punkt P' in Verbin­ dung mit dem ersten Punkt P die Orientierung des Körpers K be­ stimmt. Die Verbindungsarme dienen auch bei diesem Ausfüh­ rungsbeispiel zur Einstellung der beiden Punkte P, P'.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 5 sind drei gestellfeste Line­ arführungen G1 bis G3 vorgesehen, auf denen jeweils zwei Linear­ antriebe A1 bis A6 verschiebbar gelagert sind. Die Linearantriebe A1, A2 sind über die Verbindungsarme VA1, VA2 gelenkig mit dem Punkt P des Körpers K verbunden. Auch die Linearantriebe A3, A4 sind über die Verbindungsarme VA3, VA4 gelenkig mit dem Punkt P verbunden. Die Linearantriebe A5, A6 sind über die Verbindungs­ arme VA5, VA6 mit dem Punkt P' des Körpers K gelenkig verbun­ den. Der Punkt P' ist am Antrieb M vorgesehen, der längs des Ver­ bindungselementes VE' verfahrbar ist. Durch den Antrieb M kann der Abstand zwischen den beiden Punkten P und P' aktiv geändert werden. Infolge der motorischen Anpassung der Länge des Verbin­ dungselementes VE' ist eine Änderung der Orientierung des Kör­ pers K möglich. Die Arme der Basiskinematiken BK1 bis BK3 kön­ nen außerdem durch Veränderung des Abstandes zwischen den Punkten P und P' unter Spannung gesetzt werden.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 6 hat vier Basiskinematiken BK1, BK1' und BK2, BK2', die jeweils durch Einfachscheren gebildet sind. Die Basiskinematiken BK1 und BK1' bzw. BK2, BK2' sind jeweils spie­ gelbildlich in bezug auf in X-Richtung liegenden Linearführungen G1, G2 angeordnet. Die Vorrichtung ist so ausgebildet, daß die Drehachsen B, C blockiert sind. Die Verbindungsarme VA1, VA2 der Basiskinematik BK1 verbinden die Linearantriebe A1, A2 gelen­ kig mit dem Punkt P des Körpers K. Die Arme (VA1), (VA2) der spiegelbildlich angeordneten Basiskinematik BK1' verbinden die Linearantriebe A1, A2 gelenkig mit dem Punkt P' des Körpers K. In gleicher Weise sind die Arme VA3, VA4 der Basiskinematik BK2 bzw. die Arme (VA3), (VA4) der Basiskinematik BK2' gelenkig mit den Linearantrieben A3, A4 und dem Punkt P bzw. dem Punkt P' verbunden. Jeweils zwei Linearantriebe A1, A2 und A3, A4 sind auf den gestellfesten Linearführungen G1 und G2 verfahrbar. Der Punkt P ist über das Verbindungselement VE mit dem Punkt P' ver­ bunden. Das Verbindungselement VE ist mit einem Ende fest mit dem Punkt P verbunden, während der Punkt P' auf dem Verbin­ dungselement VE in dessen Längsrichtung verschiebbar ist. Der Punkt P' ist mit dem Antrieb M versehen, mit dem der Punkt P' aktiv auf dem Verbindungselement VE verschoben werden kann. Durch Verstellen des Punktes P' mittels des Antriebes M ist eine Vor­ spannung sämtlicher Arme der Basiskinematiken BK1, BK1', BK2, BK2' auf Zug möglich. Die Basiskinematiken BK1, BK1' und BK2, BK2' sind auf einander gegenüberliegenden Seiten des Verbin­ dungselementes VE angeordnet. Am Körper K ist wie bei den vori­ gen Ausführungsbeispielen ein entsprechendes Werkzeug oder ein Werkstück angeordnet. Die Basiskinematiken sind wiederum als Einfachscheren ausgebildet.

Fig. 7 zeigt eine Vorrichtung, die als Basiskinematiken Parallelo­ grammanordnungen aufweist. Mit ihnen können Freiheitsgrade, die nicht durch aktive Gelenke definiert sind, gesperrt werden. Die Vor­ richtung hat die beiden gestellfesten Linearführungen G1, G2, auf denen die Linearantriebe A1, A2 und A3, A4 verfahrbar sind. Die beiden Linearführungen G1, G2 erstrecken sich in Z-Richtung. Je­ dem Linearantrieb A1 bis A4 sind jeweils zwei Gelenkpunkte 26, 27; 28, 29; 30, 31; 32, 33 zugeordnet. An den Gelenkpunkten 26, 27 des Linearantriebes A1 sind die Arme VA1, (VA1) angelenkt, deren andere Enden mit den beiden Punkten P, P' des Körpers K gelenkig verbunden sind.

An den Gelenken 28, 29 des Linearantriebes A2 sind die Arme VA2, (VA2) mit ihrem einen Ende angelenkt. Ihre anderen Enden sind gelenkig mit den Punkten P und P' verbunden.

Die beiden Punkte P und P' sind durch das Verbindungselement VE miteinander verbunden, dessen Länge durch den Antrieb M verän­ dert werden kann.

Der Punkt P' ist über die Arme (VA3), (VA4) gelenkig mit den Ge­ lenken 30 und 32 der Linearantriebe A3 und A4 verbunden. In glei­ cher Weise ist der Endpunkt P des Stabkörpers K über die Arme VA3, VA4 gelenkig mit den Gelenkpunkten 31 und 33 der Linearan­ triebe A3 und A4 verbunden. Die Linearführungen G1 und G2 lie­ gen auf einander gegenüberliegenden Seiten des Stabkörpers K sowie parallel zueinander.

Die Arme VA1, (VA1) sind Teil einer Basiskinematik BK1. In glei­ cher Weise sind die parallel zueinander liegenden Arme VA2, (VA2) bzw. VA3, (VA3) bzw. VA4, (VA4) Teil weiterer Basiskinematiken BK1' bzw. BK2 bzw. BK2'.

Die eine Seite der parallelogrammförmigen Basiskinematiken wird durch den Stabkörper K gebildet. Die Basiskinematiken bilden mit ihren Verbindungselementen ein Stabfachwerk, das über das Ver­ bindungselement VE mittels des Antriebes M, der beispielsweise ein Druckzylinder sein kann, so vorgespannt werden kann, daß die Arme VA2 und VA4 auf Zug und die Arme VA1 und VA3 auf Druck vorgespannt werden können, ohne daß Kräfte auf die Linearan­ triebe A1 bis A4 ausgeübt werden. Über die Vorspannung durch den Druckzylinder im Verbindungselement VE kann die Steifigkeit des Systems beeinflußt sowie das Spiel der Lager eliminiert wer­ den. Die Vorrichtung kann auch für Systeme mit fünf oder mehr Freiheitsgraden eingesetzt werden. Aufgrund der Parallelogramm­ anordnung ergibt sich eine Sperrung der Orientierungsfreiheitsgra­ de bei erhaltener Möglichkeit der Gelenkvorspannung.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 8 unterscheidet sich von der Vorrich­ tung gemäß Fig. 7 dadurch, daß das Verbindungselement VE nach außen um ein Element VA verlängert ist. Es nimmt über ein Dreh­ gelenk DP ein Spindelelement SP auf, welches um das Drehgelenk DP in Richtung des gestrichelten Doppelpfeiles verschwenkt wer­ den kann. Ein Endpunkt (P') des Spindelelementes SP ist über ein Scherenelement mit den Linearantrieben A5, A6 gelenkig verbun­ den, die verschiebbar auf der gestellfesten Linearführung G3 ange­ ordnet sind. Die Verbindung erfolgt über die Arme VA5, VA6. Mit ausgezogenen Linien ist die eine Stellung des Endpunktes (P') des Spindelelementes SP dargestellt. Durch Verfahren der Linearan­ triebe A5, A6 entgegengesetzt zueinander in die Stellungen A5' und A6' längs der Linearführung G3 wird der Endpunkt (P') in Richtung des gestrichelten Pfeiles um das Drehgelenk DP geschwenkt. In dieser verschwenkten Lage nehmen die Verbindungsarme die Posi­ tionen VA5', VA6' ein. Die Länge des Verbindungselementes VE kann, abweichend vom dargestellten Ausführungsbeispiel, mit ei­ nem Antrieb verändert werden, wie es anhand des vorigen Ausfüh­ rungsbeispieles erläutert worden ist. Im übrigen ist diese Ausfüh­ rungsform gleich ausgebildet wie das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7.

Die Linearantriebe G1 bis G3 liegen parallel zueinander. Über die Verbindungsarme VA5, VA6 sowie deren Antriebe A5 und A6 kann der Endpunkt (P') des Spindelelementes SP in der beschriebenen Weise um den Drehpunkt DP und damit die Orientierung des Spin­ delelementes SP in den zwei Freiheitsgraden α, β verändert wer­ den. Bei dieser Verstellung des Spindelelementes SP werden die Linearantriebe A5, A6 um die Achse der Linearführung G3 gedreht.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 9 sind die Verbindungsarme VA5, VA6 motorisch mittels zweier Antriebe A5, A6 längenverän­ derlich. Durch Variation der Armlänge kann somit der Endpunkt (P') des Spindelelementes SP in seiner Orientierung eingestellt werden. Die Linearantriebe A1 bis A4, die paarweise auf den gestellfesten Linearführungen G1, G2 angeordnet sind, haben die Gelenkpunkte 26 bis 33. Wie bei den Ausführungsformen nach den Fig. 7 und 8 sind jedem Linearantrieb zwei Gelenkpunkte zugeordnet, die auf einander gegenüberliegenden Seiten des jeweiligen Linearantrie­ bes mit Abstand zu ihm angeordnet sind. Der Stabkörper K hat wie­ derum die Punkte P und P', die durch das Verbindungselement VE miteinander verbunden sind. Die Verbindungsarme VA1 bis VA4 verbinden die Gelenke 27, 29, 31, 33 gelenkig mit dem Punkt P des Stabkörpers K. Der Punkt P' des Körpers K ist über die Verbin­ dungsarme (VA1) bis (VA4) gelenkig mit den Gelenken 26, 28, 30, 32 verbunden. Die Verbindungsarme sind wiederum Teil von Par­ allelogrammanordnungen, die als gemeinsame Parallelogrammseite den Stabkörper K haben.

Die Gelenkpunkte 31 und 33 der Linearantriebe A3, A4 sind über Arme 35, 36 mit Knotenpunkten 37, 38 gelenkig verbunden, welche über die längenveränderbaren Arme VA5, VA6 mit dem Endpunkt (P') des Spindelelementes SP gelenkig verbunden sind. Wie beim vorigen Ausführungsbeispiel ist das Verbindungselement VE um das Element VA nach außen verlängert. Über dieses Element VA ist der Endpunkt P mit dem Drehgelenk DP gekuppelt.

Diese Vorrichtung mit der Außenlage des Elementes VA und damit einem außen liegenden Drehpunkt DP führt zu einer sehr hohen Raumfreiheit zur Veränderung der Orientierung. Die einzelnen Li­ nearantriebe können unabhängig voneinander angesteuert werden, so daß eine optimale Einstellung im Raum gewährleistet ist. Der Endpunkt (P') des Spindelelementes SP wird durch Längenverände­ rung der Verbindungsarme VA5, VA6 mittels der Motoren A5, A6 bewirkt. Die Fußpunkte der Verbindungsarme VA5, VA6 sind gelen­ kig, jedoch ortsfest mit den Antrieben A3, A4 des Positioniersy­ stems für das Verbindungselement VE verbunden. In Fig. 9 ist mit gestrichelten Linien eine verdrehte Lage des Spindelelementes SP dargestellt, die durch eine entsprechende motorische Längenver­ änderung der Verbindungsarme VA5, VA6 erreicht wird.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 10 entspricht grundsätzlich dem Aus­ führungsbeispiel gemäß Fig. 7. Unterschiedlich ist lediglich, daß die Verbindungsarme (VA1) bis (VA4) über jeweils einen Motor A5 bis A8 längenveränderlich ausgebildet sind. Um die Orientierung des Verbindungselementes VE des Stabkörpers K im Raum ein­ stellen zu können, wird durch entsprechende Längenveränderung dieser Verbindungsarme (VA1) bis (VA4) der Punkt P' in seiner Raumlage verstellt. Mit dem Antrieb M des Stabkörpers K kann in der beschriebenen Weise die Gelenkvorspannung erreicht werden.

Fig. 11 zeigt eine Anordnung, die aufgrund einer besonderen Aus­ bildung eines Lagers L für die Führung des Verbindungselementes VE des Stabkörpers K sicherstellt, daß sich der Endpunkt P bei Veränderung der Orientierung des Verbindungselementes VE nicht verändert. Zu diesem Zweck ist die Lagerführung L auf einem Kreisbogen um den Punkt P mit dem Radius R ausgebildet. Auf dem Verbindungselement VE sitzt ein Führungselement F, das in der Lagerführung L verschiebbar ist. Beim Verschieben des Führungs­ elementes F in der Lagerführung L ändert sich zwar die Orientie­ rung des Verbindungselementes VE, nicht jedoch die Lage des Punktes P. Die beiden Endlagen des Verbindungselementes VE sind mit ausgezogenen und gestrichelten Linien dargestellt. Der Endpunkt P' wird mittels der Verbindungsarme (VA1) und (VA2) entsprechend der gewünschten Orientierung verstellt. Der Körper K ist mit einer Platte PL versehen, auf der die Lagerführung L gela­ gert ist. An der Platte PL greifen an einander gegenüberliegenden Stellen die Enden der Verbindungsarme VA1 und VA2 gelenkig an. Mit ihnen wird die Platte PL und damit auch die Lagerführung L po­ sitioniert. Darüber hinaus kann das Lagersystem L um den Winkel α gedreht werden.

Fig. 12a zeigt eine Vorrichtung zur Veränderung der Orientierung des Verbindungselementes VE mittels einer Positionsänderung zweier Plattformen PL1 und PL2, die über ihre Verbindungsarme VA1, VA2 und (VA1), (VA2) in der Raumposition veränderbar sind. Außerdem sind die Plattformen PL1, PL2 über das Verbindungsele­ ment VE und die Lagerstellen L1, L2 gebunden. Der Stabkörper K weist die beiden Endpunkte P, P' auf. Eine der beiden Lagerstellen L1, L2 kann auch unbeweglich gehalten werden, sofern sich die entsprechende Plattform mit dem Orientierungswinkel in der Orien­ tierung verändern läßt. Aufgrund der beschriebenen gelenkigen Verbindung der Plattformen PL1, PL2 über die Lager L1, L2 mit dem Verbindungselement VE bleiben die Plattformen PL1, PL2 stets parallel zueinander.

Fig. 12b zeigt eine Anordnung zur Veränderung der Orientierung des Verbindungselementes VE entsprechend dem Ausführungsbei­ spiel gemäß Fig. 12a, jedoch mit einer Sperrung der Freiheitsgrade für die Lagerstellen L1, L2 in Z-Richtung. Dadurch können sich die Lagerstellen L1, L2 nur in einer Ebene E1 oder E2 bewegen. Die Z- Richtung wird durch eine variable Verlängerung des Verbindungs­ elementes VE erzeugt. Hierzu sitzt im Verbindungselement VE als Antrieb M eine Kolben-Zylinder-Anordnung, mit welcher die Län­ genveränderung des Verbindungselementes VE erreicht werden kann. Die Plattformen PL1 und PL2 werden durch die an sie ange­ lenkten Verbindungsarme VA1, VA2 und (VA1), (VA2) innerhalb der Ebenen E1, E2 bewegt. Die Lage der Ebenen E1, E2 in Z-Richtung wird durch entsprechende Längenveränderung des Verbindungs­ elementes VE erreicht.

Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 12c sind die Plattformen L1, L2 entsprechend dem vorigen Ausführungsbeispiel über die Verbin­ dungsarme VA1, VA2 und (VA1), (VA2) gelenkig mit den Linear­ antrieben A1, A2 und A3, A4 auf den gestellfesten Linearführungen G1, G2 verbunden. Das Verbindungselement VE des Stabkörpers K kann wiederum in Z-Richtung mittels des Antriebes M verändert werden. Die Verbindungsarme VA1, VA2 und (VA1), (VA2) bilden jeweils Scherenanordnungen, über welche die Lagerstellen L1 und L2 im Raum positioniert werden können. Hierzu werden die Line­ arantriebe A1 bis A4 in entsprechender Weise auf den Linearfüh­ rungen G1, G2 verfahren. Somit kann die Orientierung des Verbin­ dungselementes VE eingestellt werden. Der Freiheitsgrad in Z- Richtung wird mittels des Antriebes M erzeugt. Anstelle der darge­ stellten einfachen Scherenanordnung kann auch eine Doppelsche­ renanordnung entsprechend Fig. 2 verwendet werden.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 12d entspricht im wesentlichen dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 12c. Im Unterschied zum vorigen Ausführungsbeispiel sind die beiden Scheren über Verbindungs­ elemente VF mechanisch zu einer einzigen Schere zusammenge­ koppelt, so daß für die zweite Schere die Linearantriebe A3, A4 entfallen und durch einfache Schlitten F1, F2 ersetzt werden kön­ nen. Der Antrieb erfolgt somit über die Linearantriebe A1, A2, wo­ bei die Schlitten F1, F2 auf der Linearführung G2 in entsprechen­ dem Maße mitgeschleppt werden. Zur Erzeugung des Freiheitsgra­ des in Z-Richtung dient wiederum der Antrieb M. Aufgrund der me­ chanischen Kopplung der beiden Scheren zu einer einzigen Schere werden auch die beiden Lagerstellen zu einer einzigen Lagerstelle L1 zusammengefaßt. Die Orientierung des Verbindungselementes VE beim Verfahren der Linearantriebe A1, A2 bleibt konstant. Da­ durch hat diese Vorrichtung nur drei Freiheitsgrade.

Fig. 12e zeigt ein praktisches Ausführungsbeispiel der Ausfüh­ rungsform gemäß Fig. 12a. Die dargestellte Vorrichtung hat ein Maschinenbett 39 mit stumpfwinklig zueinander liegenden Gestell­ flächen 40 und 41. Sie sind mit den Linearführungen G1 bis G4 versehen, längs denen die Linearantriebe A1 bis A4 verfahrbar sind. An den Linearantrieben A1 bis A4 sind die einen Enden der Verbindungsarme VA1 bis VA4 angelenkt, deren andere Enden ku­ gelgelenkig mit den Plattformen PL1 und PL2 verbunden sind. Die Verbindungsarme VA1 bis VA4 sind antriebsseitig lediglich um zu­ einander parallele Achsen schwenkbar, so daß die Verbindungsar­ me lediglich in einer senkrecht zu diesen Schwenkachsen liegen­ den Ebene verstellbar sind. Die Platten PL1, PL2 sind Bestandteil des Stabkörpers K, der eine senkrecht zur Schwenkebene der Ver­ bindungsarme VA1 bis VA4 verstellbare Einheit 42 aufweist.

An einer Seitenwand des Maschinenbettes 39 sind nebeneinander­ liegend zwei Werkzeugmagazine 43, 44 gelagert, die um zueinan­ der parallele horizontale Achsen drehbar sind und die mit entspre­ chenden Werkzeugen bestückt sind. Die Werkzeuge werden mittels einer Wechseleinrichtung 45 in die Einheit 42 eingewechselt.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 13 hat die zueinander parallelen Line­ arführungen G1, G2, die beispielsweise vertikal und parallel zuein­ ander angeordnet sind. Auf den beiden Linearführungen G1, G2 ist ein Linearantrieb A1, A2 verfahrbar. Diese Linearantriebe tragen weitere Linearführungen (G1), (G2), auf denen weitere Linearan­ triebe (A1), (A2) verfahrbar gelagert sind. Die Linearführungen (G1), (G2) liegen parallel zu den Linearführungen G1, G2. An den Linearantrieben A1, A2 sind die einen Enden von Verbindungsar­ men VA1, VA2 angelenkt, deren andere Enden am Endpunkt P des Stabkörpers K angelenkt sind. Er hat den weiteren Endpunkt P', der über das Verbindungselement VE mit dem Endpunkt P verbunden ist. Der Endpunkt P' ist über die Verbindungsarme (VA1), (VA2) gelenkig mit den Linearantrieben (A1), (A2) verbunden.

Die Gleitwege (G1), (G2) der Antriebe (A1), (A2) der Verbindungs­ arme (VA1), (VA2) zur Einstellung des Endpunktes P' werden von den Antrieben A1, A2 zur Einstellung des Endpunktes P getragen. Der Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, daß sich bei Veränderung der Position bei konstanter Orientierung des Verbin­ dungselementes VE die Antriebe A1 und A2 nicht bewegen müssen. Werden die Antriebe A1, A2 längs der Linearführungen G1, G2 gleichsinnig synchron verschoben, werden die Linearführungen (G1), (G2) mitgenommen. Bei einer solchen Positionsänderung des Stabkörpers K bzw. des Verbindungselementes VE müssen die An­ triebe (A1), (A2) nicht verfahren werden.

Um die Orientierung des Stabkörpers K bzw. des Verbindungsele­ mentes VE zu ändern, können die Antriebe A1, A2 gegensinnig zu­ einander verfahren werden. Auch hierbei können die Antriebe (A1), (A2) stehenbleiben. Es ist aber auch möglich, die Antriebe (A1), (A2) gegensinnig zueinander zu bewegen und die Antriebe A1, A2 nicht zu verfahren. Selbstverständlich können die Antriebe A1, A2, (A1), (A2) auch in Kombinationen miteinander verfahren werden, um die Position und/oder die Orientierung des Körpers K bzw. des Verbindungselementes VE einzustellen.

Fig. 14 zeigt eine schematische Anordnung zur Verdrehungssiche­ rung des Stabkörpers K um einen Winkel α in einer Schnittebene E mittels eines Parallelogrammes, das die zueinander parallelen Ver­ bindungsarme VA1, VA2 aufweist. Die Verdrehungssicherung wird beim Stabkörper K benötigt, da die Definition über zwei Endpunkte den sechsten Freiheitsgrad der Drehung des Stabkörpers K um den Winkel α undefiniert läßt. Das Parallelogramm gewährt eine Rich­ tungsstabilität für den Winkel α auch bei einer Drehung des Stab­ körpers K um den Gleitweg G1, sofern der Stab S des Parallelo­ grammes richtungsstabil angeordnet ist. Der Stab S ist am Linea­ rantrieb A1 vorgesehen und erstreckt sich quer zu dessen Verfahr­ richtung längs des Gleitweges G1. An den beiden Enden des Sta­ bes S befinden sich die Gelenke, an denen die einen Enden der Verbindungsarme VA1, VA2 befestigt sind. Die anderen Enden der Verbindungsarme VA1, VA2 greifen an einander gegenüberliegen­ den Seiten des Stabkörpers K an und verhindern, daß dieser um seine Achse drehen kann.

Mit gestrichelten Linien ist in Fig. 14 dargestellt, daß die Verdreh­ sicherung um den Winkel α auch durch eine dreieckförmige Anord­ nung der Verbindungsarme (VA1), (VA2) erreicht werden kann. Sie sind an den gleichen Stellen wie die Verbindungsarme VA1, VA2 mit ihren einen Enden am Stabkörper K befestigt. Ihre anderen En­ den sind unmittelbar am Linearantrieb A1 befestigt.

Fig. 15 schließlich zeigt eine schematische Anordnung zur Verdre­ hungssicherung mittels eines zur Symmetrieachse des Stabkörpers K leicht schräg gestellten Parallelogrammes. Durch die Schräg­ stellung wird entsprechend der Projektion des Parallelogrammes auf die zur Symmetrieachse des Stabkörpers K orthogonale Ebene ein Parallelogrammeffekt entsprechend Fig. 14 erreicht. Zur Ver­ drehsicherung werden die Verbindungsarme VA1, VA2 herangezo­ gen, deren eine Enden an den Enden des richtungsstabilen Stabes S befestigt sind, der sich quer zum Verfahrweg des Linearantriebes A1 erstreckt, der auf der gestellfesten Linearführung G2 verschieb­ bar ist. Die anderen Enden der Verbindungsarme VA1, VA2 greifen versetzt zueinander an der gleichen Seite des Stabkörpers K an.

Auch bei dieser Ausführungsform wird entsprechend dem vorherge­ henden Ausführungsbeispiel durch die parallel liegenden Verbin­ dungsarme die Verdrehung des stabförmigen Körpers K um seine Längsachse gesperrt, wobei diese Verbindungsarme als Parallelo­ gramm wirken und eine Sperrachse aufbauen. Auch bei der in Fig. 14 dargestellten Alternative mit der dreieckförmigen Anordnung wird die Verdrehung des stabförmigen Körpers K um seine Achse gesperrt. Die Fußpunkte der Verbindungsarme (VA1), (VA2) sind auf einen Punkt am Linearantrieb A1 zusammengeführt. Infolge der gelenkigen Befestigung am Stabkörper K bilden diese Verbin­ dungsarme (VA1), (VA2) ein Dreieck, das wie das Parallelogramm eine Sperrachse aufbaut.

Bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen sind die Linearfüh­ rungen teilweise parallel zueinander angeordnet. Anstelle dieser parallelen Lage können die Linearführungen auch so zueinander angeordnet sein, daß sie einen Winkel miteinander einschließen.

Claims (30)

1. Vorrichtung zur Bewegung eines Körpers im Raum, der mit Verbindungsarmen gelenkig verbunden ist, die jeweils minde­ stens zwei Freiheitsgrade haben und jeweils mit mindestens einem Antrieb zur Steuerung eines aktiven Freiheitsgrades ver­ sehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Körper (K) stabförmig ausge­ bildet ist, daß der eine Endpunkt (P) des Stabkörpers (K) die Position im Raum und der andere Endpunkt (P') in Verbindung mit dem ersten Endpunkt (P) die Orientierung des Stabkörpers (K) bestimmt, und daß die Verbindungsarme (VA) zur Einstel­ lung dieser beiden Endpunkte (P, P') dienen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die drei Freiheitsgrade des Fuß­ punktes der Verbindungselemente (VA) durch Dreh- und/oder Schubgelenke hergestellt sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden beteiligter Verbin­ dungsarme (VA) in einem Punkt zusammengeführt sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Verbindung von zwei Verbindungsarmen (VA) in einem Punkt bei translatorisch be­ weglichen Fußpunkten die Verbindungsarme zu einer Mehr­ fachschere erweitert sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Endpunkte (P, P') des Stabkörpers (K) durch ein Verbindungselement (VE) miteinan­ der verbunden sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge des Verbindungsele­ mentes (VE) zur Einstellung des Abstandes zwischen den End­ punkten (P, P') des Stabkörpers (K) veränderbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß durch Längenveränderung des Verbindungselementes (VE) die Verbindungsarme (VA) unter Spannung setzbar sind.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungselement (VE) nach außen zu einem Drehpunkt (DP) verlängert ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Achse (SP) um den Dreh­ punkt (DP) schwenkbar ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das eine Ende (P') der Achse (SP) über mindestens einen Verbindungsarm mit einem Linear­ antrieb (A5, A6) gelenkig verbunden ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß durch Längenveränderung des Verbindungselementes (VE) dessen Orientierung veränderbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsarme (VA) zum Stabkörper (K) und seinen Endpunkten (P, P') einen Teil eines Parallelogrammes bilden.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die mit dem einen Endpunkt (P) des Stabkörpers (K) verbundenen Verbindungsarme (VA1 bis VA3) und die mit dem anderen Endpunkt (P') verbundenen Verbindungsarme (VA4 bis VA6) spiegelbildlich zueinander an­ geordnet sind.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens einer der Verbin­ dungsarme (VA) zur Orientierungsänderung des Verbindungs­ elementes (VE) längenveränderlich ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungselement (VE) gegenüber einer in der Position und Orientierung fixierten Plattform (PL) in mindestens einer Führung (L) so geführt ist, daß bei einer Orientierungsänderung des Verbindungselemen­ tes (VE) die Position des einen Endpunktes (P) des Stabkör­ pers (K) unverändert bleibt.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (L) auf einem Kreis­ bogen um den einen Endpunkt (P) des Stabkörpers (K) liegt.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungselement (VE) mit mindestens einem Führungselement (F) in der Führung (L) geführt ist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (L) um eine Radiale ihres Kreisbogens um einen Winkel (α) drehbar ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Orientierung des Verbin­ dungselementes (VE) über zwei in Position und Orientierung definierte Plattformen (PL1, PL2) einstellbar ist, die jeweils ei­ nen der Endpunkte (P oder P') des Verbindungselementes (VE) enthalten.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungselement (VE) über Lagerstellen (L1, L2) mit den Plattformen (PL1, PL2) ver­ bunden ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerstellen (L1, L2) in zu­ einander parallelen Ebenen (E1, E2) bewegbar sind.

22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß durch variable Verlängerung des Verbindungselementes (VE) für den einen Endpunkt (P) des Stabkörpers (K) ein weiterer Freiheitsgrad erzeugbar ist.

23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerstellen (L1, L2) jeweils über einen Scherenantrieb oder einen Doppelscherenantrieb lageveränderlich sind.

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Scheren zur Veränderung der Lagerstellen (L1, L2) mechanisch fest miteinander gekoppelt sind.

25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß zwei translatorische Antriebe (A1, (A1); A2, (A2)) so zusammengefaßt sind, daß ein Antrieb den anderen trägt.

26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der getragene Antrieb ((A1), (A2)) den Fußpunkt (P') des Verbindungselementes (VE) bildet, das zur Orientierungseinstellung herangezogen wird.

27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß zwei translatorische Antriebe zu einem Antrieb vereint werden, der die Fußpunkte von zwei Ver­ bindungsarmen (VA) aufnimmt, die durch ihre Lage als Teil ei­ nes Parallelogrammes oder eines Dreiecks Freiheitsgrade des Verbindungselementes (VE) sperren.

28. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß eine Verdrehung des Verbin­ dungselementes (VE) bzw. des Stabkörpers (K) um die Längs­ achse mittels zweier Verbindungsarme (VA) sperrbar ist.

29. Vorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsarme (VA) par­ allel zueinander liegen und als Parallelogramm wirken und eine Sperrachse aufbauen.

30. Vorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Fußpunkte der Verbindungs­ arme (VA) auf einen Punkt zusammengeführt sind, und daß die Verbindungsarme (VA) infolge ihrer gelenkigen Befestigung am Stabkörper (K) ein Dreieck bilden, das eine Sperrachse auf­ baut.