JPH05346150A - 二次元運動装置 - Google Patents
二次元運動装置Info
- Publication number
- JPH05346150A JPH05346150A JP15340992A JP15340992A JPH05346150A JP H05346150 A JPH05346150 A JP H05346150A JP 15340992 A JP15340992 A JP 15340992A JP 15340992 A JP15340992 A JP 15340992A JP H05346150 A JPH05346150 A JP H05346150A
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- JP
- Japan
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- axis
- movable
- axis guide
- slider
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 組立及びスライダ２１の移動範囲の変更に対
する応答が容易な二次元運動装置を提供することを目的
とする。 【構成】 上記目的を達成するために、Ｘ軸方向に延伸
したＸ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂに両端部を移動自在に支
持されたＸ方向可動部材１５と、Ｙ軸方向に延伸したＹ
軸ガイド部材１１Ａ，１１Ｂに両端部を移動自在に支持
されたＹ方向可動部材１９と、上記Ｘ方向可動部材１５
及びＹ方向可動部材１９に支持されてＸ軸，Ｙ軸方向へ
移動自在のスライダ２１とを備えてなる二次元運動装置
にして、ベース５上に着脱可能に取付けた複数の支持ブ
ロック７に、前記Ｘ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂ及びＹ軸ガ
イド部材１１Ａ，１１Ｂの両端部を着脱可能に固定して
設け、前記Ｘ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂ及びＹ軸ガイド部
材１１Ａ，１１Ｂに移動自在に支持された複数の可動ブ
ロック１３Ａ，１３Ｂ：１７Ａ，１７Ｂに、前記Ｘ方向
可動部材１５及びＹ方向可動部材１７の両端部を着脱可
能に固定してなるものである。
する応答が容易な二次元運動装置を提供することを目的
とする。 【構成】 上記目的を達成するために、Ｘ軸方向に延伸
したＸ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂに両端部を移動自在に支
持されたＸ方向可動部材１５と、Ｙ軸方向に延伸したＹ
軸ガイド部材１１Ａ，１１Ｂに両端部を移動自在に支持
されたＹ方向可動部材１９と、上記Ｘ方向可動部材１５
及びＹ方向可動部材１９に支持されてＸ軸，Ｙ軸方向へ
移動自在のスライダ２１とを備えてなる二次元運動装置
にして、ベース５上に着脱可能に取付けた複数の支持ブ
ロック７に、前記Ｘ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂ及びＹ軸ガ
イド部材１１Ａ，１１Ｂの両端部を着脱可能に固定して
設け、前記Ｘ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂ及びＹ軸ガイド部
材１１Ａ，１１Ｂに移動自在に支持された複数の可動ブ
ロック１３Ａ，１３Ｂ：１７Ａ，１７Ｂに、前記Ｘ方向
可動部材１５及びＹ方向可動部材１７の両端部を着脱可
能に固定してなるものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、スライダがＸ，Ｙ方
向へ移動する二次元運動装置に関する。
向へ移動する二次元運動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】スライダがＸ，Ｙ方向へ移動する二次元
運動装置の先行例としては、例えば特開平１−３０３３
５９号公報（以下単に先行例と称す）がある。
運動装置の先行例としては、例えば特開平１−３０３３
５９号公報（以下単に先行例と称す）がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、互いに平行に
設けたＸ方向の一対のボールネジにボールナットをそれ
ぞれ移動自在に螺合し、このボールナットによって前記
スライダをＸ方向へ移動するためのバー状のＸ方向可動
部材の両端部を支承した構成であり、Ｙ方向可動部材の
両端部の支持も同様に行なわれている。
設けたＸ方向の一対のボールネジにボールナットをそれ
ぞれ移動自在に螺合し、このボールナットによって前記
スライダをＸ方向へ移動するためのバー状のＸ方向可動
部材の両端部を支承した構成であり、Ｙ方向可動部材の
両端部の支持も同様に行なわれている。
【０００４】そして、互いに平行に設けた一対のボール
ネジを同期回転するために、上記ボールネジに対し直交
する方向に延伸した回転軸の両端側に、各ボールネジに
連動連結して備えたベベルギアに噛合したベベルギアを
備えた構成である。
ネジを同期回転するために、上記ボールネジに対し直交
する方向に延伸した回転軸の両端側に、各ボールネジに
連動連結して備えたベベルギアに噛合したベベルギアを
備えた構成である。
【０００５】したがって従来は、全体的構成が複雑化す
ると共に、例えばスライダの移動範囲を変更しようとす
る場合には、その対応が困難であった。
ると共に、例えばスライダの移動範囲を変更しようとす
る場合には、その対応が困難であった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、Ｘ軸方向に延伸したＸ軸ガイド部
材に両端部を移動自在に支持されたＸ方向可動部材と、
Ｙ軸方向に延伸したＹ軸ガイド部材に両端部を移動自在
に支持されたＹ方向可動部材と、上記Ｘ方向可動部材及
びＹ方向可動部材に支持されてＸ軸，Ｙ軸方向へ移動自
在のスライダとを備えてなる二次元運動装置にして、ベ
ース上に着脱可能に取付けた複数の支持ブロックに、前
記Ｘ軸ガイド部材及びＹ軸ガイド部材の両端部を着脱可
能に固定して設け、前記Ｘ軸ガイド部材及びＹ軸ガイド
部材に移動自在に支持された複数の可動ブロックに、前
記Ｘ方向可動部材及びＹ方向可動部材の両端部を着脱可
能に固定してなるものである。
に鑑みて、本発明は、Ｘ軸方向に延伸したＸ軸ガイド部
材に両端部を移動自在に支持されたＸ方向可動部材と、
Ｙ軸方向に延伸したＹ軸ガイド部材に両端部を移動自在
に支持されたＹ方向可動部材と、上記Ｘ方向可動部材及
びＹ方向可動部材に支持されてＸ軸，Ｙ軸方向へ移動自
在のスライダとを備えてなる二次元運動装置にして、ベ
ース上に着脱可能に取付けた複数の支持ブロックに、前
記Ｘ軸ガイド部材及びＹ軸ガイド部材の両端部を着脱可
能に固定して設け、前記Ｘ軸ガイド部材及びＹ軸ガイド
部材に移動自在に支持された複数の可動ブロックに、前
記Ｘ方向可動部材及びＹ方向可動部材の両端部を着脱可
能に固定してなるものである。
【０００７】
【作用】前記構成において、スライダのＸ，Ｙ方向の移
動範囲を変更する場合には、長さの異なるＸ軸ガイド部
材、Ｙ軸ガイド部材に交換し、その両端部を支持ブロッ
クに取付け、かつスライダを支持するＸ，Ｙ方向の各可
動部材をも交換して、それぞれの両端部を各可動ブロッ
クに取付けることによって対応することができるもので
ある。
動範囲を変更する場合には、長さの異なるＸ軸ガイド部
材、Ｙ軸ガイド部材に交換し、その両端部を支持ブロッ
クに取付け、かつスライダを支持するＸ，Ｙ方向の各可
動部材をも交換して、それぞれの両端部を各可動ブロッ
クに取付けることによって対応することができるもので
ある。
【０００８】
【実施例】図１を参照するに、本実施例に係る二次元運
動装置１は、複数の支柱３の上部に四角の環状のベース
５を備えている。上記ベース５上の各角部にはそれぞれ
支持ブロック７が取付けてあり、各支持ブロック７に
は、Ｘ軸方向に延伸したＸ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂの両
端部が支持されていると共に、Ｙ軸方向に延伸したＹ軸
ガイド部材１１Ａ，１１Ｂの両端部が支持されている。
上記Ｘ軸ガイド部材９Ａ，９ＢとＹ軸ガイド部材１１
Ａ，１１Ｂは、図１より明らかなように上下に高さを異
にして設けてある。
動装置１は、複数の支柱３の上部に四角の環状のベース
５を備えている。上記ベース５上の各角部にはそれぞれ
支持ブロック７が取付けてあり、各支持ブロック７に
は、Ｘ軸方向に延伸したＸ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂの両
端部が支持されていると共に、Ｙ軸方向に延伸したＹ軸
ガイド部材１１Ａ，１１Ｂの両端部が支持されている。
上記Ｘ軸ガイド部材９Ａ，９ＢとＹ軸ガイド部材１１
Ａ，１１Ｂは、図１より明らかなように上下に高さを異
にして設けてある。
【０００９】前記各Ｘ軸ガイド部材９Ａ，９Ｂにはそれ
ぞれ可動ブロック１３Ａ，１３Ｂが移動可能に支持され
ており、この各可動ブロック１３Ａ，１３Ｂには、Ｙ軸
方向に延伸したＸ方向可動部材１５の両端部が支持され
ている。
ぞれ可動ブロック１３Ａ，１３Ｂが移動可能に支持され
ており、この各可動ブロック１３Ａ，１３Ｂには、Ｙ軸
方向に延伸したＸ方向可動部材１５の両端部が支持され
ている。
【００１０】また、前記各Ｙ軸ガイド部材１１Ａ，１１
Ｂにはそれぞれ可動ブロック１７Ａ，１７Ｂが移動可能
に支持されており、この各可動ブロック１７Ａ，１７Ｂ
にはＸ軸方向に延伸したＹ方向可動部材１９の両端部が
支持されている。
Ｂにはそれぞれ可動ブロック１７Ａ，１７Ｂが移動可能
に支持されており、この各可動ブロック１７Ａ，１７Ｂ
にはＸ軸方向に延伸したＹ方向可動部材１９の両端部が
支持されている。
【００１１】前記Ｘ方向可動部材１５とＹ方向可動部材
１９は互いに立体交差しており、この立体交差の部分に
は、前記Ｘ方向可動部材１５に対してＹ軸方向へ移動可
能に支持され、かつＹ方向可動部材１９に対してＸ軸方
向へ移動可能に支持されたスライダ２１が設けられてい
る。このスライダ２１には、本実施例においては、例え
ばロボットハンドのごとき適宜のハンド装置２２が上下
動可能に装着されている。
１９は互いに立体交差しており、この立体交差の部分に
は、前記Ｘ方向可動部材１５に対してＹ軸方向へ移動可
能に支持され、かつＹ方向可動部材１９に対してＸ軸方
向へ移動可能に支持されたスライダ２１が設けられてい
る。このスライダ２１には、本実施例においては、例え
ばロボットハンドのごとき適宜のハンド装置２２が上下
動可能に装着されている。
【００１２】前記スライダ２１をＸ軸方向およびＹ軸方
向へ移動し位置決めするために、適宜の固定位置、本実
施例においては支持ブロック７上に装着した第１のサー
ボモータＭ１によって水平に揺動される第１リンク２３
が設けてある。この第１リンク２３の支持位置は前記支
持ブロック７上に限ることなく、例えばベース５の外側
に別の支持部を設けて、この支持部にて支持する構成と
しても良いものである。
向へ移動し位置決めするために、適宜の固定位置、本実
施例においては支持ブロック７上に装着した第１のサー
ボモータＭ１によって水平に揺動される第１リンク２３
が設けてある。この第１リンク２３の支持位置は前記支
持ブロック７上に限ることなく、例えばベース５の外側
に別の支持部を設けて、この支持部にて支持する構成と
しても良いものである。
【００１３】また、前記スライダ２１には、第２のサー
ボモータＭ２が装着してあると共に第２リンク２５の基
部が固定軸２７を介して水平に揺動自在に支持されてい
る。この第２リンク２５と上記第２サーボモータＭ２に
連結した減速機２９の出力軸３１はボルト等を介して一
体的に連結してある。
ボモータＭ２が装着してあると共に第２リンク２５の基
部が固定軸２７を介して水平に揺動自在に支持されてい
る。この第２リンク２５と上記第２サーボモータＭ２に
連結した減速機２９の出力軸３１はボルト等を介して一
体的に連結してある。
【００１４】そして、前記第１リンク２３の先端部と第
２リンク２５の先端部はヒンジピン３３を介して枢支連
結してある。
２リンク２５の先端部はヒンジピン３３を介して枢支連
結してある。
【００１５】上記構成により、第２サーボモータＭ２を
固定した状態において、第１サーボモータＭ１を駆動し
て第１リンク２３を揺動すると、第１リンク２３の先端
部はＸ軸方向及びＹ軸方向に変位する。この第１リンク
２３の先端部のＸ，Ｙ軸方向への変位は、Ｘ方向可動部
材１５がＸ軸方向へ移動し、かつＹ方向可動部材１９が
Ｙ軸方向へ移動することによって吸収される。そして、
スライダ２１は、上記Ｘ方向可動部材１５とＹ方向可動
部材１９との立体交差位置が変位することにより、その
変位に応じてＸ，Ｙ軸方向へ移動することとなる。
固定した状態において、第１サーボモータＭ１を駆動し
て第１リンク２３を揺動すると、第１リンク２３の先端
部はＸ軸方向及びＹ軸方向に変位する。この第１リンク
２３の先端部のＸ，Ｙ軸方向への変位は、Ｘ方向可動部
材１５がＸ軸方向へ移動し、かつＹ方向可動部材１９が
Ｙ軸方向へ移動することによって吸収される。そして、
スライダ２１は、上記Ｘ方向可動部材１５とＹ方向可動
部材１９との立体交差位置が変位することにより、その
変位に応じてＸ，Ｙ軸方向へ移動することとなる。
【００１６】同様に、第１サーボモータＭ１を固定した
状態において第２サーボモータＭ２を駆動すると、第２
リンク２５が固定軸２７を中心として先端側を水平に揺
動する傾向になる。しかし、第２リンク２５の先端部は
第１リンク２３の先端部に枢支連結してあるので、第２
リンク２５はヒンジピン３３を中心として固定軸２７側
が相対的に揺動されることとなる。
状態において第２サーボモータＭ２を駆動すると、第２
リンク２５が固定軸２７を中心として先端側を水平に揺
動する傾向になる。しかし、第２リンク２５の先端部は
第１リンク２３の先端部に枢支連結してあるので、第２
リンク２５はヒンジピン３３を中心として固定軸２７側
が相対的に揺動されることとなる。
【００１７】すなわち第２サーボモータＭ２を駆動する
ことによってスライダ２１をＸ，Ｙ軸方向へ変位せしめ
ることができるものである。
ことによってスライダ２１をＸ，Ｙ軸方向へ変位せしめ
ることができるものである。
【００１８】したがって、前記第１，第２のサーボモー
タＭ１，Ｍ２を適宜に制御駆動することにより、拡範囲
に亘ってスライダ２１をＸ，Ｙ軸方向へ移動し位置決め
することができる。
タＭ１，Ｍ２を適宜に制御駆動することにより、拡範囲
に亘ってスライダ２１をＸ，Ｙ軸方向へ移動し位置決め
することができる。
【００１９】前記二次元運動装置１の組立が容易である
ように、またスライダ２１の移動範囲の変更に容易に対
応できる構成であることが望ましい。
ように、またスライダ２１の移動範囲の変更に容易に対
応できる構成であることが望ましい。
【００２０】そこで本実施例においては、図３に詳細に
示すように、各支柱３の上部にはベースプレート３５が
設けてあり、このベースプレート３５には、各支柱３を
連結する連結ビーム３７の端部を複数のボルト３９によ
り取付ける取付部が設けてあると共に、前記支持ブロッ
ク７を複数のボルト４１により取付ける取付部が設けて
ある。
示すように、各支柱３の上部にはベースプレート３５が
設けてあり、このベースプレート３５には、各支柱３を
連結する連結ビーム３７の端部を複数のボルト３９によ
り取付ける取付部が設けてあると共に、前記支持ブロッ
ク７を複数のボルト４１により取付ける取付部が設けて
ある。
【００２１】また、各支持ブロック７には、Ｘ，Ｙ方向
のガイド部材９Ａ，９Ｂ：１１Ａ，１１Ｂの端部を嵌合
支持する支持穴７Ｈが設けられている。上記支持ブロッ
ク７の構成としては、図４に示すように、複数の支持穴
７Ｈが上下２段にかつ直交して設けることが望ましい。
このような構成にすることにより、各支持ブロック７を
共通に使用することができる。
のガイド部材９Ａ，９Ｂ：１１Ａ，１１Ｂの端部を嵌合
支持する支持穴７Ｈが設けられている。上記支持ブロッ
ク７の構成としては、図４に示すように、複数の支持穴
７Ｈが上下２段にかつ直交して設けることが望ましい。
このような構成にすることにより、各支持ブロック７を
共通に使用することができる。
【００２２】なお、各ガイド部材９Ａ，９Ｂ：１１Ａ，
１１Ｂの端部を各支持ブロック７の支持穴７Ｈに嵌入し
た後に固定する構成としては、固定ネジを使用する構成
やシュパンリングと称されている固定具等の適宜の構成
を採用することができる。
１１Ｂの端部を各支持ブロック７の支持穴７Ｈに嵌入し
た後に固定する構成としては、固定ネジを使用する構成
やシュパンリングと称されている固定具等の適宜の構成
を採用することができる。
【００２３】さらに、各可動ブロック１３Ａ，１３Ｂ：
１７Ａ，１７Ｂには、図５に示すように、Ｘ，Ｙ方向の
各可動部材１５，１９の端部を嵌入した後にボルト等に
よって固定可能な支持穴４３が設けてある。
１７Ａ，１７Ｂには、図５に示すように、Ｘ，Ｙ方向の
各可動部材１５，１９の端部を嵌入した後にボルト等に
よって固定可能な支持穴４３が設けてある。
【００２４】したがって、二次元運動装置１の全体を分
解して現場へ搬送し、現場においての組立を容易に行な
うことができる。また、スライダ２１の移動範囲を変更
する場合には、連結ビーム３７、ガイド部材９Ａ，９
Ｂ：１１Ａ，１１Ｂ、可動部材１５，１９および第１，
第２のリンク２３，２５をそれぞれ長さの異なるものに
変更することにより、容易に対応することができる。
解して現場へ搬送し、現場においての組立を容易に行な
うことができる。また、スライダ２１の移動範囲を変更
する場合には、連結ビーム３７、ガイド部材９Ａ，９
Ｂ：１１Ａ，１１Ｂ、可動部材１５，１９および第１，
第２のリンク２３，２５をそれぞれ長さの異なるものに
変更することにより、容易に対応することができる。
【００２５】なお、必要によっては、図６に示すよう
に、各支持ブロック７とベースプレート３５との間にレ
ベリングブロック装置４５を介装する構成とすることに
より、レベル調整を容易に行なうことができる。
に、各支持ブロック７とベースプレート３５との間にレ
ベリングブロック装置４５を介装する構成とすることに
より、レベル調整を容易に行なうことができる。
【００２６】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明によれば、分解した状態においての現
場への搬送及び現場においての組立が容易であり、かつ
スライダの移動範囲が変更されるような場合であっても
容易に対応することができるものである。
るように、本発明によれば、分解した状態においての現
場への搬送及び現場においての組立が容易であり、かつ
スライダの移動範囲が変更されるような場合であっても
容易に対応することができるものである。
【図１】本発明の実施例に係る装置を示す斜視説明図で
ある。
ある。
【図２】スライダ部分の断面説明図である。
【図３】支柱や支持ブロック等を組立る状態を示す１部
分の斜視説明図である。
分の斜視説明図である。
【図４】支持ブロックの斜視図である。
【図５】可動ブロックの斜視説明図である。
【図６】レベリングブロックを用いた場合の説明図であ
る。
る。
７ 支持ブロック ９Ａ，９Ｂ Ｘ軸ガイド部材 １１Ａ，１１Ｂ Ｙ軸ガイド部材 １３Ａ，１３Ｂ，１７Ａ，１７Ｂ 可動ブロック １５ Ｘ方向可動部材 １９ Ｙ方向可動部材 ２１ スライダ
Claims (1)
- 【請求項１】 Ｘ軸方向に延伸したＸ軸ガイド部材に両
端部を移動自在に支持されたＸ方向可動部材と、Ｙ軸方
向に延伸したＹ軸ガイド部材に両端部を移動自在に支持
されたＹ方向可動部材と、上記Ｘ方向可動部材及びＹ方
向可動部材に支持されてＸ軸，Ｙ軸方向へ移動自在のス
ライダとを備えてなる二次元運動装置にして、ベース上
に着脱可能に取付けた複数の支持ブロックに、前記Ｘ軸
ガイド部材及びＹ軸ガイド部材の両端部を着脱可能に固
定して設け、前記Ｘ軸ガイド部材及びＹ軸ガイド部材に
移動自在に支持された複数の可動ブロックに、前記Ｘ方
向可動部材及びＹ方向可動部材の両端部を着脱可能に固
定してなることを特徴とする二次元運動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15340992A JPH05346150A (ja) | 1992-06-12 | 1992-06-12 | 二次元運動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15340992A JPH05346150A (ja) | 1992-06-12 | 1992-06-12 | 二次元運動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05346150A true JPH05346150A (ja) | 1993-12-27 |
Family
ID=15561859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15340992A Pending JPH05346150A (ja) | 1992-06-12 | 1992-06-12 | 二次元運動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05346150A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120006140A1 (en) * | 2009-05-05 | 2012-01-12 | Chung Yuan Christian University | Three-link toggle type positioning platform |
-
1992
- 1992-06-12 JP JP15340992A patent/JPH05346150A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120006140A1 (en) * | 2009-05-05 | 2012-01-12 | Chung Yuan Christian University | Three-link toggle type positioning platform |
| US8272334B2 (en) * | 2009-05-05 | 2012-09-25 | Chung Yuan Christian University | Three-link toggle type positioning platform |
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