CN100364729C - 一种二自由度移动平面并联机构 - Google Patents

一种二自由度移动平面并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN100364729C
CN100364729C CNB2003101125720A CN200310112572A CN100364729C CN 100364729 C CN100364729 C CN 100364729C CN B2003101125720 A CNB2003101125720 A CN B2003101125720A CN 200310112572 A CN200310112572 A CN 200310112572A CN 100364729 C CN100364729 C CN 100364729C
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
slide block
platform
sliding block
moving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2003101125720A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1628939A (zh
Inventor
陈新
温兆麟
吴小洪
李克天
何汉武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong University of Technology
Original Assignee
Guangdong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong University of Technology filed Critical Guangdong University of Technology
Priority to CNB2003101125720A priority Critical patent/CN100364729C/zh
Publication of CN1628939A publication Critical patent/CN1628939A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100364729C publication Critical patent/CN100364729C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于工业机器人领域，其目的在于提供一种二自由度移动平面并联机构，该机构由固定平台(1)与动平台(9)及连接固定平台与动平台由滑块和连杆所组成的运动支链组成；固定平台(1)由相互垂直的两个导轨所组成，连接板(6)连接主动滑块(5)与从动滑块(7)，连杆(4)、主动滑块(5)、连接板(6)、从动滑块(7)、连杆(8)与动平台(9)构成一个平行四边形，滑块(2)、主动滑块(5)、从动滑块(7)与固定平台(1)之间的运动副为移动副，其余各构件之间的运动副均为转动副，当机构运动时，动平台作两维移动的二自由度的运动；本发明将吸头电机固定在机架上，减轻了运动质量，具有高精度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。

Description

一种二自由度移动平面并联机构
技术领域
本发明属于工业机器人领域，特别涉及一种二自由度移动平面并联机构，尤其适用于半导体后工序生产线关键设备——晶片粘片机的焊头机构。
背景技术
并联机构是由多个并行链构成的闭环运动系统，即由多个运动链的一端同时与一个具有多个自由度的终端操作器相连而构成。并联机构具有以下优点：较高的刚度重量比；较高的载荷重量比；误差小，精度高；易于将驱动电动机置于机座上，减小了运动负荷，能够高速运动；在位置求解上，并联机构反解容易；结构简单，模块化程度高。
近年来人们把注意力转向了少自由度(动平台运动自由度数目少于6)的并联机构。如在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如晶片粘片机的焊头机构、晶园送进机构、SMT(表面贴装)的PCB(印刷电路板)的贴片机构等，焊头是两自由度传动机构，如再采用多自由度并联机构就显得没有必要，或制造成本太高。
焊头是粘片机核心部件，其功能是将晶园上已切割分离的晶片吸起，传送并放置于载体(引线框架、PCB板等)上进行粘贴焊接。在吸取与放置晶片的过程中，要求焊头分别与晶园、载体垂直。为此焊头机构属于两自由度或三自由度移动的传动机构，在此机构中，有一个或两个电机安装在另一个电机驱动的机构上，安装在其上的电机的质量占整个焊头运动质量的比例很大，因此焊头的运动惯量较大，为解决此问题的有效途径是：设计一种或一类焊头机构，使所有驱动电机都安装在固定不动的机架上，同时又能实现两自由度独立传动。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足之处而提供一种平面二维移动的并联机构，本发明具有移动质量轻、高精度、高刚度、结构简单等优点。
本发明的技术方案是：该机构由固定平台1与动平台9及连接固定平台1与动平台9的滑块和连杆所组成，上述固定平台1与滑块2通过移动副相联接，该滑块2与连杆3的一端通过转动副联接，该连杆3的另一端与动平台9通过转动副相联接；动平台9的两端通过转动副还分别与连杆4、连杆8的一端联接，连杆4、连杆8的另一端分别与主动滑块5、从动滑块7通过转动副联接，主动滑块5、从动滑块7通过移动副与固定平台1联接，主动滑块5、从动滑块7通过连接板6联接。
上述固定平台1由相互垂直或不垂直的两个导轨所组成。
上述连杆4、主动滑块5、连接板6、从动滑块7、连杆8与动平台9构成一个平行四边形。
本发明的有益效果是：吸头电机固定在机架上，通过驱动支链与固定平台相联接的移动副完成拾取与粘焊动作，减轻了运动质量，有利于提高焊头往返和改善动态性能，具有高精度、高刚度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。
附图说明：
图1为本发明实施例的总体结构示意图。
图中，固定平台1、滑块2、连杆3、连杆4、主动滑块5、连接板6、从动滑块7、连杆8、动平台9。
具体实施方式
下面给出本发明实施的优选方案，并结合附图加以说明。
本实施例的总体结构如图1所示，固定平台1由相互垂直的两个导轨所组成，此两个导轨相互垂直是由于焊头工作时在这两个方向要求分别具有平移的运动，如果移动由合成运动来完成则两个导轨也可以不垂直，连接板6连接主动滑块5与从动滑块7，使主动滑块5与从动滑块7具有相同的运动，分别由滑块2、连杆3和主动滑块5、连接板6、从动滑块7、连杆4、连杆8所组成的运动支链连接固定平台1与动平台9，运动支链的结构不完全相同，主动滑块5、连接板6、从动滑块7、连杆4、连杆8安排在主要的运动方向或定位要求更严格的方向，各运动支链与固定平台相联接的运动副为移动副，与动平台相联接的运动副为转动副，运动支链的中间运动副是转动副，即滑块2、主动滑块5、从动滑块7与固定平台1之间的运动副为移动副，其余各构件之间的运动副均为转动副，连杆4与连杆8的长度相等，主动滑块5与从动滑块7之间的距离与动平台9的长度相等，这样，连杆4、主动滑块5、连接板6、从动滑块7、连杆8与动平台9构成一个平行四边形，当机构驱动滑块2与主动滑块5运动时，动平台作两维移动的二自由度的运动。

Claims (3)

1.一种二自由度移动平面并联机构，该机构由固定平台(1)与动平台(9)及连接固定平台(1)与动平台(9)的滑块和连杆所组成，其特征在于：上述固定平台(1)与滑块(2)通过移动副相联接，该滑块(2)与连杆(3)的一端通过转动副联接，该连杆(3)的另一端与动平台(9)通过转动副相联接；动平台(9)的两端通过转动副还分别与连杆(4)、连杆(8)的一端联接，连杆(4)、连杆(8)的另一端分别与主动滑块(5)、从动滑块(7)通过转动副联接，主动滑块(5)、从动滑块(7)通过移动副与固定平台(1)联接，主动滑块(5)、从动滑块(7)通过连接板(6)联接。
2.根据权利要求1所述的二自由度移动平面并联机构，其特征在于：上述固定平台(1)由相互垂直或不垂直的两个导轨所组成。
3.根据权利要求1或2所述的二自由度移动平面并联机构，其特征在于：上述连杆(4)、主动滑块(5)、连接板(6)、从动滑块(7)、连杆(8)与动平台(9)构成一个平行四边形。
CNB2003101125720A 2003-12-16 2003-12-16 一种二自由度移动平面并联机构 Expired - Fee Related CN100364729C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2003101125720A CN100364729C (zh) 2003-12-16 2003-12-16 一种二自由度移动平面并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2003101125720A CN100364729C (zh) 2003-12-16 2003-12-16 一种二自由度移动平面并联机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1628939A CN1628939A (zh) 2005-06-22
CN100364729C true CN100364729C (zh) 2008-01-30

Family

ID=34843294

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2003101125720A Expired - Fee Related CN100364729C (zh) 2003-12-16 2003-12-16 一种二自由度移动平面并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100364729C (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100377964C (zh) * 2006-01-09 2008-04-02 天津大学 自行车减振后悬架机构
CN100391699C (zh) * 2006-06-28 2008-06-04 江苏工业学院 用于并联运动装备的二自由度空间并联机构
CN101863023A (zh) * 2010-06-04 2010-10-20 清华大学 一种平面极坐标两自由度并联机构
CN101863021A (zh) * 2010-06-04 2010-10-20 清华大学 一种平面极坐标两自由度并联机构
CN102691767A (zh) * 2011-03-25 2012-09-26 上海理工大学 基于力反馈设备的运动放大装置
CN102615514B (zh) * 2012-04-10 2013-08-14 清华大学 一种平面两自由度冗余驱动并联机构及采用该机构的机床
CN105171093B (zh) * 2015-10-27 2017-06-09 北华航天工业学院 变输入可重构机械式牛头刨床主运动机构
CN110355737B (zh) * 2018-04-10 2022-06-10 苏州迈澜医疗科技有限公司 平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构
CN113996979B (zh) * 2021-12-15 2022-07-26 徐州环亚交通运输设备有限公司 一种用于挂车生产的方管内壁焊接装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5916328A (en) * 1996-02-07 1999-06-29 Vdw Verein Deutscher Werkzeugmashinenfabrikan E.V. Device for moving a body in space
CN2540260Y (zh) * 2002-04-22 2003-03-19 刘旭东 一类三自由度空间并联机器人机构
CN2700064Y (zh) * 2003-12-16 2005-05-18 广东工业大学 一种二自由度移动平面并联机构

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5916328A (en) * 1996-02-07 1999-06-29 Vdw Verein Deutscher Werkzeugmashinenfabrikan E.V. Device for moving a body in space
CN2540260Y (zh) * 2002-04-22 2003-03-19 刘旭东 一类三自由度空间并联机器人机构
CN2700064Y (zh) * 2003-12-16 2005-05-18 广东工业大学 一种二自由度移动平面并联机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN1628939A (zh) 2005-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100364729C (zh) 一种二自由度移动平面并联机构
CN2700063Y (zh) 三自由度移动并联机器人机构
CN2693436Y (zh) 一类二自由度移动平面并联机构
CN2741730Y (zh) 一种二自由度移动平面并联机构
CN111015639B (zh) 一种机械手装置
CN2700064Y (zh) 一种二自由度移动平面并联机构
CN2675355Y (zh) 二自由度移动并联机器人机构
CN111137675A (zh) 一种显示元件多功能吸附装置
CN215394048U (zh) 一种机械加工生产线的接料装置
CN214675925U (zh) 一种贴片机结构
CN209901752U (zh) 一种射频微波器件智能测试分拣装置
CN211073636U (zh) 一种两自由度机械手机构
CN210413116U (zh) 用于Type-C自动激光焊接机的直线输送装置
CN220407416U (zh) 一种同x轴的双y轴机械手结构
CN210413058U (zh) Type-C自动激光焊接机
CN115039572B (zh) 一种六自由度混联采摘操作手
CN220127793U (zh) 一种同步焊接机构
CN216582877U (zh) 直线传送机构
CN218641651U (zh) 一种基于平面全向移动的抓取装置
CN215660246U (zh) 一种基于偏置平行四边形机构的四自由度并联机器人
CN212654995U (zh) 一种供料设备
CN216904571U (zh) 一种yz轴联动的平台驱动机构
CN219030940U (zh) 一种夹持翻转工装及翻转设备
CN115148637B (zh) 正交驱动的刚柔耦合高速刺晶机构
CN212599536U (zh) 一种面向电子芯片焊接的移动平台

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20080130

Termination date: 20171216

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee