CN2675355Y - 二自由度移动并联机器人机构 - Google Patents

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温兆麟
吴小洪
李克天
张平
陈新
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Abstract

本实用新型属于工业机器人领域，公开了一种二自由度移动平面并联机器人机构，该机构由两个连杆连接固定平台与动平台，所有连杆的结构完全相同，其与固定平台、动平台相联接的运动副均为移动副，当机构运动时，动平台作二维移动的二自由度的运动；本实用新型具有高精度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。

Description

二自由度移动并联机器人机构
技术领域
本实用新型属于工业机器人领域，特别涉及一种二自由度并联机器人机构。
背景技术
并联机构是由多个并行链构成的闭环运动系统，即由多个运动链的一端同时与一个具有多个自由度的终端操作器相连而构成。并联机构具有以下优点：较高的刚度重量比；较高的载荷重量比；误差小，精度高；易于将驱动电动机置于机座上，减小了运动负荷，能够高速运动；在位置求解上，并联机构反解容易；结构简单，模块化程度高。
近年来人们把注意力转向了少自由度(动平台运动自由度数目少于6)的并联机构。如在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如晶片粘片机的焊头机构、晶园送进机构、SMT(表面贴装)的PCB(印刷电路板)的贴片机构等，焊头是两自由度传动机构，如再采用多自由度并联机构就显得没有必要，或制造成本太高。
焊头是粘片机核心部件，其功能是将晶园上已切割分离的晶片吸起，传送并放置于载体(引线框架、PCB板等)上进行粘贴焊接。在吸取与放置晶片的过程中，要求焊头分别与晶园、载体垂直。为此焊头机构属于两自由度或三自由度移动的传动机构，在此机构中，有一个或两个电机安装在另一个电机驱动的机构上，安装在其上的电机的质量占整个焊头运动质量的比例很大，因此焊头的运动惯量较大，为解决此问题的有效途径是：设计一种或一类焊头机构，使所有驱动电机都安装在固定不动的机架上，同时又能实现两自由度独立传动。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足之处而提供一种平面二维移动的并联机构，本实用新型具有移动质量轻、高精度、高刚度、结构简单等优点。
本实用新型的技术方案是：该机构由固定平台1与动平台7及联接固定平台1与动平台7的运动支链所组成，其特征在于：固定平台1由相互垂直的两个导轨所组成，由两个连杆4连接固定平台1与动平台7，两个连杆的结构完全相同，其与固定平台1相联接的运动副为移动副3，与动平台7相联接的运动副为移动副5，移动副3的轴线2与移动副5的轴线6相垂直，当驱动两个连杆4沿移动副轴线2移动时，动平台作二维移动的二自由度的运动。
上述机构增加一条运动支链，这条运动支链与上述机构中的某一条运动支链相互平行，这两条平行的运动支链中的两连杆完全相同并通过连接板连接，该两连杆与动平台及连接板形成平行四边形，使两个连杆具有相同的运动。
本实用新型的有益效果是：吸头电机固定在机架上，通过驱动连杆与固定平台联接的移动副完成拾取与粘焊动作，减轻了运动质量，有利于提高焊头往返和改善动态性能，具有高精度、高刚度、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。
附图说明：
图1为本实用新型实施例之一的总体结构示意图。
图2为本实用新型实施例之二的总体结构示意图。
图中  1.固定平台  2.轴线  3.移动副  4.连杆  5.移动副
      6.轴线  7.动平台
具体实施方式
下面给出本实用新型实施的优选方案，并结合附图加以说明。
实施例1：
本实施例的总体结构如图1所示，固定平台1由相互垂直的两个导轨所组成，由两个连杆4连接固定平台1与动平台7，两个连杆的结构完全相同，其与固定平台1相联接的运动副为移动副3，与动平台7相联接的运动副为移动副5，移动副3的轴线2与移动副5的轴线6相垂直，当驱动两个连杆4沿移动副轴线2移动时，动平台作二维移动的二自由度的运动。
实施例2：
本实施例的总体结构如图2所示，总体结构基本上与实施例1相同，其不同之处在于增加了一条运动支链，这条运动支链与实施例1中的某一条运动支链相互平行，这两条平行的运动支链中的两连杆完全相同并通过连接板连接，该两连杆与动平台及连接板形成平行四边形，使两个连杆具有相同的运动，当机构运动时，动平台作两维移动的二自由度的运动。

Claims (2)

1.一种二自由度移动并联机器人机构，该机构由固定平台(1)与动平台(7)及联接固定平台(1)与动平台(7)的运动支链所组成，其特征在于：固定平台(1)由相互垂直的两个导轨所组成，由两个连杆(4)连接固定平台(1)与动平台(7)，两个连杆的结构完全相同，其与固定平台(1)相联接的运动副为移动副(3)，与动平台(7)相联接的运动副为移动副(5)，移动副(3)的轴线(2)与移动副(5)的轴线(6)相垂直，当驱动两个连杆(4)沿移动副轴线(2)移动时，动平台作二维移动的二自由度的运动。
2.根据权利要求1所述的二自由度移动并联机器人机构，其特征在于：增加一条运动支链，这条运动支链与上述机构中的某一条运动支链相互平行，这两条平行的运动支链中的两连杆完全相同并通过连接板连接，该两连杆与动平台及连接板形成平行四边形，使两个连杆具有相同的运动。
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