CN100391699C - 用于并联运动装备的二自由度空间并联机构 - Google Patents

用于并联运动装备的二自由度空间并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN100391699C
CN100391699C CNB2006100881264A CN200610088126A CN100391699C CN 100391699 C CN100391699 C CN 100391699C CN B2006100881264 A CNB2006100881264 A CN B2006100881264A CN 200610088126 A CN200610088126 A CN 200610088126A CN 100391699 C CN100391699 C CN 100391699C
Authority
CN
China
Prior art keywords
moving platform
parallel
silent flatform
freedom
branch road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2006100881264A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1868689A (zh
Inventor
沈惠平
杨廷力
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Polytechnic University
Original Assignee
Jiangsu Polytechnic University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Polytechnic University filed Critical Jiangsu Polytechnic University
Priority to CNB2006100881264A priority Critical patent/CN100391699C/zh
Publication of CN1868689A publication Critical patent/CN1868689A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100391699C publication Critical patent/CN100391699C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

用于并联运动振动筛、并联运动娱乐设备等的二自由度空间并联机构，由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成，动平台通过广义支路、一般支路与静平台联接；广义支路由一个具有四个单自由度运动副组成的平面四杆机构的连杆再串联一个转动副组成；而一般支路由两个球副和一个单自由度的运动副串联而成，而这二个球副之一也可用一个万向节来替代。控制静平台上二个单自由度运动副的运动时，动平台就可获得一平移及二转动输出，其中一个转动为非独立运动；当在动平台上固结振动筛筛框或其他娱乐框架等时，就可产生所需的这种空间运动。该机构具有结构较简单、控制解耦、易于制造加工等优点。

Description

用于并联运动装备的二自由度空间并联机构
技术领域
本发明涉及一种并联运动装备的执行机构，具体的说，是为并联结构的并联运动振动筛、并联运动娱乐设备等提供一类新型的二自由度空间并联机构。
背景技术
目前最典型的传统的振动筛主要是圆振动筛和直线振动筛，由惯性激振器来产生振动，结构复杂，其运动轨迹近似为圆或直线，由于均为一维运动，且振幅小(一般小于10mm)，物料翻转不充分，筛孔易被“筛粒”卡住，从而导致筛分效率较低。
并联运动娱乐设备是指以并联机构为执行机构的装置。目前的并联机构一般为传统的Stewart机构及其改进型，这种机构主要由基座、运动平台和连杆组成，基座和运动平台之间由连杆相连，连杆两端分别为球副和万向节。该机构通常有若干根连杆组成，但连杆的长度可调，通过控制连杆的长度，改变平台在空间的位姿。但这类机构有很多关键性技术没能完全解决。如，(1)运动学正解困难；(2)运动平台位姿是输人的强耦合，不利于控制；(3)机构复杂，使其工作空间较小；(4)制造高精度球副困难等。
对并联运动而言，许多场合需要提供少自由度的更简单的并联机构。因此，并联运动装备的发展和实用化，需要创造出优于现有机构的新机型。
发明内容
本发明目的是提供一种二自由度空间并联机构，该机构具有以下特点：(1)机构工作平台具有空间一平移二转动运动输出，其中一个转动为非独立运动；(2)机构存在过约束回路，其刚性好、结构较简单、制造容易；(3)运动学正解简单，且存在控制解耦性。若该机构作为振动筛框产生空间运动的主机构时，能使筛分物料产生理想的运动规迹，即沿垂直方向上的一维直线运动以及沿其他二个平面轴的摇摆运动：一个直线平动能使筛框中间的颗粒易跳起，并使物料不断前进；而两个摇摆运动使筛框边沿的物料充分翻转，增大了物料在单位时间内筛分的机会，减少了筛孔被“筛粒”卡住的现象，从而提高了各区段的筛分效率和整个筛机的生产率，克服了典型的传统圆振动筛或直线振动筛上述缺点。并联运动振动筛充分利用了并联运动机构固有的刚性好、振动度高、振动范围大、动态性能好、结构简单而不要求有很高的运动精度等优点。
该机构也可用于并联运动娱乐设备，产生所需的空间运动。本发明为并联运动振动筛、并联运动娱乐设备等装备提供了新机型。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。
附图1为本发明的结构示意图。它由动平台1、静平台0、一条广义支路和一条一般支路组成，广义支路由一个具有四个单自由度转动副R1、R2、R3、R4组成的平面四杆机构的连杆再串联一个转动副R5组成，而一般支路由两个球副S6、S7和一个单自由度的转动副R8串联而成；广义支路的一端与动平台1通过串联的那个转动副R5连接，另一端与静平台通过转动副R1、R4联接，一般支路的一端与动平台1通过球副S6连接，另一端与静平台通过转动副R8联接；所说的动平台上的二个端点R5和S6不在同一点上，所说的静平台上的三个端点R1、R4、R8不在一条直线上，其中，转动副R1、R4轴线需相互平行配置，而转动副R8的轴线与转动副R1、R4轴线无需相互平行。
静平台上的转动副R1、R8也可用移动副来替代，球副S6或S7也可用万向节来替代。
控制静平台0上二个驱动关节R1、R8的运动时，动平台1就可获得沿YOZ平面内的一维运动轨迹、绕R2-R3连线的独立转动以及绕垂直于YOZ平面的X轴的衍生转动，从而实现一平移及二转动输出，该种并联机构的结构设计及驱动控制等均可按常规机电技术进行设计和安装。当在动平台1上固结振动筛筛框或其他娱乐框架时，就可产生所需的空间运动。

Claims (2)

1.一种可用于并联运动装备的二自由度空间并联机构，由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成，动平台通过这二条支路与静平台联接，形成并联闭合回路；其特征在于广义支路由一个具有四个单自由度运动副组成的平面四杆机构的连杆再串联一个转动副组成，而一般支路由两个球副和一个单自由度的运动副串联而成；其中广义支路的一端与动平台通过串联的那个转动副连接，另一端与静平台通过二个单自由度运动副联接，一般支路的一端与动平台通过球副连接，另一端与静平台通过一个单自由度运动副联接；所说的动平台上的二个端点不在同一点上，所说的静平台上的三个端点不在一条直线上。
2.一种可用于并联运动装备的二自由度空间并联机构，由动平台、静平台、一条广义支路和一条一般支路组成，动平台通过这二条支路与静平台联接，形成并联闭合回路；其特征在于广义支路由一个具有四个单自由度运动副组成的平面四杆机构的连杆再串联一个转动副组成，而一般支路由一个球副、一个万向节和一个单自由度的运动副串联而成；其中广义支路的一端与动平台通过串联的那个转动副连接，另一端与静平台通过二个单自由度运动副联接，一般支路的一端与动平台通过球副或万向节连接，另一端与静平台通过一个单自由度运动副联接；所说的动平台上的二个端点不在同一点上，所说的静平台上的三个端点不在一条直线上。
CNB2006100881264A 2006-06-28 2006-06-28 用于并联运动装备的二自由度空间并联机构 Expired - Fee Related CN100391699C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2006100881264A CN100391699C (zh) 2006-06-28 2006-06-28 用于并联运动装备的二自由度空间并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2006100881264A CN100391699C (zh) 2006-06-28 2006-06-28 用于并联运动装备的二自由度空间并联机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1868689A CN1868689A (zh) 2006-11-29
CN100391699C true CN100391699C (zh) 2008-06-04

Family

ID=37442532

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2006100881264A Expired - Fee Related CN100391699C (zh) 2006-06-28 2006-06-28 用于并联运动装备的二自由度空间并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100391699C (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102990646A (zh) * 2012-12-12 2013-03-27 常州大学 一种位置正解解析且部分解耦控制的三维运动装置
CN103028544A (zh) * 2012-12-12 2013-04-10 常州大学 一种具有解析位置正解的变输入三维空间振动筛机构
CN103008232A (zh) * 2012-12-12 2013-04-03 常州大学 一种变输入三维空间运动振动筛机构
GB201305989D0 (en) * 2013-04-03 2013-05-15 Moog Bv Manipulator mechanism
CN106944343B (zh) * 2017-02-16 2020-03-31 江苏大学 一种二自由度并联机构振动筛

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2572981A1 (fr) * 1984-11-13 1986-05-16 Inadex Dispositif de deplacement et de manipulation d'objets dans l'espace.
CN1389327A (zh) * 2002-07-10 2003-01-08 杨廷力 用于虚轴机床和机器人等的一类两平移一转动并联机构
CN1586805A (zh) * 2004-10-14 2005-03-02 江苏工业学院 用作虚轴数控机床及机器人的两平移一转动并联机构
CN1628939A (zh) * 2003-12-16 2005-06-22 广东工业大学 一种二自由度移动平面并联机构
CN1651188A (zh) * 2005-03-03 2005-08-10 江苏工业学院 两平移一转动虚轴数控机床及并联机器人机构
CN1743143A (zh) * 2005-09-20 2006-03-08 江苏大学 一类新型串并联中医推拿机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2572981A1 (fr) * 1984-11-13 1986-05-16 Inadex Dispositif de deplacement et de manipulation d'objets dans l'espace.
CN1389327A (zh) * 2002-07-10 2003-01-08 杨廷力 用于虚轴机床和机器人等的一类两平移一转动并联机构
CN1628939A (zh) * 2003-12-16 2005-06-22 广东工业大学 一种二自由度移动平面并联机构
CN1586805A (zh) * 2004-10-14 2005-03-02 江苏工业学院 用作虚轴数控机床及机器人的两平移一转动并联机构
CN1651188A (zh) * 2005-03-03 2005-08-10 江苏工业学院 两平移一转动虚轴数控机床及并联机器人机构
CN1743143A (zh) * 2005-09-20 2006-03-08 江苏大学 一类新型串并联中医推拿机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN1868689A (zh) 2006-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101049698A (zh) 用于并联运动装备的三自由度空间机构
CN100391699C (zh) 用于并联运动装备的二自由度空间并联机构
CN100526027C (zh) 一种单自由度三维空间运动机构
CN202045073U (zh) 一种三自由度混联振动筛
CN101121265A (zh) 用于三维运动的单自由度空间机构
CN201470595U (zh) 一种四自由度混联振动筛
CN107185823B (zh) 一种双机驱动亚共振自同步振动弛张筛
CN101486185A (zh) 一种二自由度二转动并联机构
CN101161428A (zh) 带约束支链的平面并联机构及其拓展机械手装置
CN104985590A (zh) 六自由度部分解耦并联机构
CN202238595U (zh) 一种单轴平置可变轨迹激振器
CN102806557B (zh) 一种单自由度三维运动机构
CN103386682B (zh) 一种两输入一平移三转动输出并联运动机构
CN107297731A (zh) 一种可重构并联机构
CN108818502A (zh) 具有球面转动自由度的两移动一转动的并联机构
CN106272358B (zh) 一种四自由度并联机器人机构
CN105881509B (zh) 具有单自由度移动的双正四面体叠加对称耦合机构
CN104942796B (zh) 三移动二转动五自由度转动移动完全解耦并联机构
CN103008232A (zh) 一种变输入三维空间运动振动筛机构
CN102962839B (zh) 一种具有三维独立输出运动的振动筛机构
CN103286777A (zh) 一种新型空间三自由度并联机构
CN104985587B (zh) 具有弧形移动副的四自由度转动移动完全解耦并联机构
CN206825405U (zh) 各向同性空间二自由度转动并联机器人
CN103028544A (zh) 一种具有解析位置正解的变输入三维空间振动筛机构
CN104985591B (zh) 六自由度转动和移动完全解耦并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20080604

Termination date: 20130628