CN103008232A - 一种变输入三维空间运动振动筛机构 - Google Patents

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CN103008232A CN2012105332790A CN201210533279A CN103008232A CN 103008232 A CN103008232 A CN 103008232A CN 2012105332790 A CN2012105332790 A CN 2012105332790A CN 201210533279 A CN201210533279 A CN 201210533279A CN 103008232 A CN103008232 A CN 103008232A
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王振
陆雁翎
朱小蓉
唐琳
杨廷力
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Abstract

一种变输入三维空间运动振动筛机构，包括筛框（8）、机架（0）、一个平面六杆机构、一条空间支链，其特征在于平面六杆机构的六个构件，即构件一~构件六，分别用轴线相互平行的转动副一~转动副六依次连接，取其中的构件六为机架（0），与机架（0）相对的构件三（3）和筛框（8）用轴线平行于构件三（3）轴线的转动副七（R7）连接；空间支链的构件七（6）的一端以球副一（S1）连接筛框（8），另一端以球副二（S2）连接构件八（7）的一端，而构件八（7）的另一端以转动副八（R8）连接机架（0）；与机架（0）相连的三个构件为驱动杆。控制机架上三个驱动杆的运动时，筛框就可获得一个平移及二个转动输出。该机构结构较简单、易于制造加工。

Description

一种变输入三维空间运动振动筛机构
技术领域
本发明涉及一种三维运动振动筛机构，具体地说，是为并联结构的并联运动振动筛、并联运动娱乐设备、并联机器人等提供一种新型的三维运动机构。
背景技术
目前最典型的传统的振动筛主要是圆振动筛和直线振动筛,由惯性激振器来产生振动,结构复杂,其运动轨迹近似为圆或直线,由于均为一维运动，且振幅小,物料翻转不充分，筛孔易被“筛粒”卡住,从而导致筛分效率较低。
专利申请号2006100881264提供了一种用于并联运动装备的二自由度空间机构，其平台的输出运动为一个平移、二个转动，其中，一个运动为非独立的，为非可控制性，这样，在需要有三个独立自由度的场合，该机构就不能完成相应的工作，因此，为满足各种不同需求的并联运动装备的发展和实用化，必须提供三个独立自由度的并联振动筛机构。
发明内容
本发明目的是提供一种变输入三维空间运动振动筛机构，该机构具有以下特点：(1)机构工作平台（筛框）具有独立的一平移和二转动运动输出；(2)机构存在过约束回路，其刚性好、结构较简单、制造容易；(3)三个原动件可独立控制，满足各种所需要的三维独立空间运动规律。该机构能使筛分物料产生理想的空间运动规迹,即沿垂直方向上的一维直线运动以及沿其他二个平面轴的摇摆运动：一个直线平动能使筛框中间的颗粒易跳起;而两个摇摆运动使筛框边沿的物料充分翻转，减少了筛孔被“筛粒”卡住的现象,从而提高了各区段的筛分效率和整个筛机的生产率,克服了典型的传统圆振动筛或直线振动筛上述缺点。
本发明的技术方案是：一种变输入三维空间运动振动筛机构，包括筛框（8）、机架（0）、一个平面六杆机构、一条空间支链，平面六杆机构的六个构件，即构件一~构件六，分别用轴线相互平行的转动副一~转动副六依次连接，取其中的构件六为机架（0），与机架（0）相对的构件三（3）和筛框（8），用轴线平行于构件三（3）轴线的转动副七（R7）连接；空间支链的构件七（6）的一端以球副一（S1）连接筛框（8），另一端以球副二（S2）连接构件八（7）的一端，而构件八（7）的另一端以转动副八（R8）连接机架（0）；与机架（0）相连的三个构件为驱动杆。
附图说明
附图1为本发明的一种实施例结构示意图。
附图2为本发明的派生实施例结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。
附图1为本发明的一种实施例结构示意图，它包括筛框8、机架0、一个平面六杆机构、一条空间支链，平面六杆机构的六个构件，即构件一1~构件六0，分别用轴线相互平行的转动副一R2~转动副六R6依次连接，取其中的构件六为机架0，与机架0相对的构件三3和筛框8用转动副七R7连接；空间支链的构件七6的一端以球副一S1连接筛框8，另一端以球副二S2连接构件八7的一端，而构件八7的另一端以转动副八R8连接机架0；与机架0相连的三个构件1、5、7为驱动杆，控制这三个驱动杆的运动，筛框8就可获得一个平移及二个转动的独立输出。
当锁定一个驱动杆，例，构件7，并取与机架0相连的二个构件1、5为驱动杆时，如附图2所示，筛框7就获得二个独立输出，第三个为衍生运动。如锁定两个驱动杆，则只有一个独立运动，其余的两个位派生运动。
该二种并联机构的结构设计及驱动控制等均可按常规机电技术进行设计和安装，还可满足其它并联运动娱乐设备、并联机器人或并联机床等所需的空间运动。

Claims (1)

1.一种变输入三维空间运动振动筛机构，包括筛框（8）、机架（0）、一个平面六杆机构、一条空间支链，其特征在于平面六杆机构的六个构件，即构件一~构件六，分别用轴线相互平行的转动副一~转动副六依次连接，取其中的构件六为机架（0），与机架（0）相对的构件三（3）和筛框（8）用轴线平行于构件三（3）轴线的转动副七（R7）连接；空间支链的构件七（6）的一端以球副一（S1）连接筛框（8），另一端以球副二（S2）连接构件八（7）的一端，而构件八（7）的另一端以转动副八（R8）连接机架（0）；与机架（0）相连的三个构件为驱动杆。
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