JPS6192787A - 溶接方法 - Google Patents
溶接方法Info
- Publication number
- JPS6192787A JPS6192787A JP59215030A JP21503084A JPS6192787A JP S6192787 A JPS6192787 A JP S6192787A JP 59215030 A JP59215030 A JP 59215030A JP 21503084 A JP21503084 A JP 21503084A JP S6192787 A JPS6192787 A JP S6192787A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gun
- welding
- welded
- pincher
- flange
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上辺刀月豆■
この発明はビンチャータイプの溶接ガンを直交座標型ロ
ボットにて３軸方向に直線移動させ乍らスポット溶接を
行う溶接装置でもって角度変化のあるワークの被溶接面
をスポット溶接するようにした溶接方法に関するもので
ある。
ボットにて３軸方向に直線移動させ乍らスポット溶接を
行う溶接装置でもって角度変化のあるワークの被溶接面
をスポット溶接するようにした溶接方法に関するもので
ある。
ｌ未Ω且血
例えば自動車の車体の組立て工程において各種部品（ワ
ーク）のフランジを重合させてスポット溶接する場合、
近時、作業の自動化並びに無人化を針って生産効率を向
上させるためにロボットを用いた溶接装置が広く採用さ
れている。
ーク）のフランジを重合させてスポット溶接する場合、
近時、作業の自動化並びに無人化を針って生産効率を向
上させるためにロボットを用いた溶接装置が広く採用さ
れている。
溶接装置に用いられるロボットには、通常直交座標型ロ
ボット、極座標型ロボット、或いは間接型ロボット等が
あり、各用途に応じて用いられている。例えばワークの
直線部をスポット溶接する場合には、安価な直交座標型
ロボットを用いた溶接装置が用いられている。
ボット、極座標型ロボット、或いは間接型ロボット等が
あり、各用途に応じて用いられている。例えばワークの
直線部をスポット溶接する場合には、安価な直交座標型
ロボットを用いた溶接装置が用いられている。
前記雨接装置は、例えば第３図に示す様に、直交座標型
ロボット（図示せず）の１５ｉｌＩ（１）にガンブラケ
−ｚ）（２）を取付け、当該ガンブラケット（２）の上
端に一対の溶接電極（３ａ）（３ａ）を開閉動作させる
ピンチャ−タイプの溶接ガン（以下単にピンチャ−ガン
と称す）（３）を枢軸（４）にて枢着した構造を有して
いる。
ロボット（図示せず）の１５ｉｌＩ（１）にガンブラケ
−ｚ）（２）を取付け、当該ガンブラケット（２）の上
端に一対の溶接電極（３ａ）（３ａ）を開閉動作させる
ピンチャ−タイプの溶接ガン（以下単にピンチャ−ガン
と称す）（３）を枢軸（４）にて枢着した構造を有して
いる。
そして溶接時には、ロボットの腕（１）及びガンブラケ
ット（２）を３軸方向に直線移動させてピンチャ−ガン
（３）をワーク（５）の結合フランジ（６）の下方に沿
って移動させ乍らピンチャ−ガン（３）を加圧シリンダ
（７）にて開閉動作させて、結合フランジ（６）を一定
間隔毎にスポット溶接している。
ット（２）を３軸方向に直線移動させてピンチャ−ガン
（３）をワーク（５）の結合フランジ（６）の下方に沿
って移動させ乍らピンチャ−ガン（３）を加圧シリンダ
（７）にて開閉動作させて、結合フランジ（６）を一定
間隔毎にスポット溶接している。
Ｈ（゛ しよ゛と る 占
上記従来の溶接装置は、ロポ７）の構造上、ピンチャ−
ガンが垂直方向或いは水平方向に配置されており、しか
も、ロボットは予めワーク（５）のスポット点に対応す
る位置が教示されており、その教示点に対してピンチャ
−ガン（３）を垂直方向或いは水平方向から対向するよ
うに教示されているため、ワーク（５）の結合フランジ
（６）の被溶接面が垂直方向或いは水平方向に延びてい
ないと溶接できないといった問題があった。即ち、ワー
ク（５）の結合フランジ（６）に角度変化がついており
、スポット点に対して被溶接面が傾斜していると、第４
図に示す様に、ピンチャ−ガン（３）が結合フランジ（
６）を正確に挟持できずにスポット溶接を行えないとい
った問題がある。従って自動車の車体を構成する部品の
ように直線部と傾斜部とが共存しているワークでは、従
来の安価な溶接装置での溶接が行えず、直線移動に加え
て回転移動も行える高価な極座標型ロボットや多間接型
ロボットを使用せねばならず、設備費が非常に高くつい
ていた。
ガンが垂直方向或いは水平方向に配置されており、しか
も、ロボットは予めワーク（５）のスポット点に対応す
る位置が教示されており、その教示点に対してピンチャ
−ガン（３）を垂直方向或いは水平方向から対向するよ
うに教示されているため、ワーク（５）の結合フランジ
（６）の被溶接面が垂直方向或いは水平方向に延びてい
ないと溶接できないといった問題があった。即ち、ワー
ク（５）の結合フランジ（６）に角度変化がついており
、スポット点に対して被溶接面が傾斜していると、第４
図に示す様に、ピンチャ−ガン（３）が結合フランジ（
６）を正確に挟持できずにスポット溶接を行えないとい
った問題がある。従って自動車の車体を構成する部品の
ように直線部と傾斜部とが共存しているワークでは、従
来の安価な溶接装置での溶接が行えず、直線移動に加え
て回転移動も行える高価な極座標型ロボットや多間接型
ロボットを使用せねばならず、設備費が非常に高くつい
ていた。
■星点土龍次工玉太汝勿王没
この発明はピンチャ−ガンを、直交座標型ロボットの腕
に取付けられたガンブラケットに揺動自在に枢着し、当
該枢着部がワークの被溶接面の延長線上に来るように直
交座標型ロボットを制御させ乍らビンチャーガンにてス
ポット溶接を行うようにしたものである。
に取付けられたガンブラケットに揺動自在に枢着し、当
該枢着部がワークの被溶接面の延長線上に来るように直
交座標型ロボットを制御させ乍らビンチャーガンにてス
ポット溶接を行うようにしたものである。
皿
この発明によれば、ワークの被溶接面が傾斜していても
ピンチャ−ガンの揺動中心がワークの被溶接面の延長線
上に位置しているので、溶接時、ビンチャーガンは揺動
し乍らワークの被溶接面を両側から均等に押圧して挟持
し、良好なスポット溶接を行え、角度変化を有するワー
クを、直交座標型ロボットを用いた安価な溶接装置でも
って溶接させることができる。
ピンチャ−ガンの揺動中心がワークの被溶接面の延長線
上に位置しているので、溶接時、ビンチャーガンは揺動
し乍らワークの被溶接面を両側から均等に押圧して挟持
し、良好なスポット溶接を行え、角度変化を有するワー
クを、直交座標型ロボットを用いた安価な溶接装置でも
って溶接させることができる。
実施側。
第１図は本発明が通用される溶接装置の一実施例を示す
図面で、この溶接装置は、直交座標型ロボット（図示せ
ず）の腕（１０）にガンブラケッ） （１１）を起立固
定し、このガンブラケット（１１）の上端にピンチャ−
ガン（１２）の開閉中心を枢軸（１３）にて揺動自在に
枢着しである、 （１６）はピンチャ−ガン（１２）
を開閉させるための加圧シリンダである。そしてこの溶
接装置は、ロボットに、予めワーク（１４）の結合フラ
ンジ（１５）のスポット点に対応する位ｒを教示し、こ
の教示点に対してピンチャ−ガン（１２）の溶接電極（
１２ａ ） （１２ａ ）が正確に当たると共にピン
チャ−ガン（１２）の揺動中心、即ち枢軸（１３）がワ
ーク−（１４）の結合フランジ（１５）の被溶接面の延
長線上に来るように動作を教示しである。
図面で、この溶接装置は、直交座標型ロボット（図示せ
ず）の腕（１０）にガンブラケッ） （１１）を起立固
定し、このガンブラケット（１１）の上端にピンチャ−
ガン（１２）の開閉中心を枢軸（１３）にて揺動自在に
枢着しである、 （１６）はピンチャ−ガン（１２）
を開閉させるための加圧シリンダである。そしてこの溶
接装置は、ロボットに、予めワーク（１４）の結合フラ
ンジ（１５）のスポット点に対応する位ｒを教示し、こ
の教示点に対してピンチャ−ガン（１２）の溶接電極（
１２ａ ） （１２ａ ）が正確に当たると共にピン
チャ−ガン（１２）の揺動中心、即ち枢軸（１３）がワ
ーク−（１４）の結合フランジ（１５）の被溶接面の延
長線上に来るように動作を教示しである。
而して溶接装置は、予め教示された動作制御に基づいて
ロボットを動作させ、ピンチャ−ガン（１２）を揺動自
在に枢着している枢軸（１３）をワーク（１４）の結合
フランジ（１５）の被溶接面の延長線上に対向配置させ
乍らピンチャ−ガン（１２）をワーク（１４）の結合フ
ランジ（１５）に沿って移動させ、結合フランジ（１５
）のスポット点を加圧シリンダ（１６）の伸縮動作によ
って順次ピンチャ−ガン（１２）の熔接電＋’ｆｘ （
１２ａ ）（１２ａ ）にて挟持し乍らスポット溶接を
行う。
ロボットを動作させ、ピンチャ−ガン（１２）を揺動自
在に枢着している枢軸（１３）をワーク（１４）の結合
フランジ（１５）の被溶接面の延長線上に対向配置させ
乍らピンチャ−ガン（１２）をワーク（１４）の結合フ
ランジ（１５）に沿って移動させ、結合フランジ（１５
）のスポット点を加圧シリンダ（１６）の伸縮動作によ
って順次ピンチャ−ガン（１２）の熔接電＋’ｆｘ （
１２ａ ）（１２ａ ）にて挟持し乍らスポット溶接を
行う。
上記スポット溶接時、ワーク（１４）の結合フランジ（
１５）が傾斜していると、ピンチャ−ガン（１２）が結
合フランジ（１５）を挟持する際、ピンチャ−ガン（１
２）の結合フランジ（１５）に近い溶接電極（１２ａ
）が先に結合フランジ（１５）に当接し、挟持動作に関
連してピンチャ−ガン（１２）が枢軸（１３）を支点と
して揺動する。この揺動時、枢軸（１３）がワーク（１
４）の被溶接面の延長線上に位置しているので、ピンチ
ャ−ガン（１２）の溶接電極（１２ａ ） （１２ａ
）が等距離移動して結合フランジ（１５）を均等に挟
持するので、スポット溶接を良好に行える。
１５）が傾斜していると、ピンチャ−ガン（１２）が結
合フランジ（１５）を挟持する際、ピンチャ−ガン（１
２）の結合フランジ（１５）に近い溶接電極（１２ａ
）が先に結合フランジ（１５）に当接し、挟持動作に関
連してピンチャ−ガン（１２）が枢軸（１３）を支点と
して揺動する。この揺動時、枢軸（１３）がワーク（１
４）の被溶接面の延長線上に位置しているので、ピンチ
ャ−ガン（１２）の溶接電極（１２ａ ） （１２ａ
）が等距離移動して結合フランジ（１５）を均等に挟
持するので、スポット溶接を良好に行える。
第２図は他の実施例を示す図面で、この溶接装置は、直
交座標型ロボットの腕（２ｏ）の先端にガンブラケッ）
（２１）の基部を揺動自在に枢着し、このガンブラケ
ット（２１）の上端にピンチャ−ガン（２２）の開閉中
心を枢軸（２３）にて揺動自在に枢着し、さらに腕（２
ｏ）をガンプラケソ） （２１）との間にて２個一対の
スプリング（２４） （２５＞を互いに引き合うよう
に張設してガンブラケッＩ−（２１）を起立状態に保持
するようにしたものである。この実施例もピンチャ−ガ
ン（２２）を揺動自在に支持する枢軸（２３）がワーク
（２６）の結合フランジ（２７）の被溶接面の延長線上
に対向配置させ乍らビンチャーガン（２２）を移動させ
るようにロボットに教示しておく。尚、上記実施例では
スプリング（２４）（２５）の張力を溶接するワーク（
２６）の結合フランジ（２７）の剛性より弱く設定して
おく。このように設定しておけば結合フランジ（２７）
の挟持時、結合フランジ（２７）が傾斜しておっても、
結合フランジ（２７）を変形させることなく挟持するこ
とができる。
交座標型ロボットの腕（２ｏ）の先端にガンブラケッ）
（２１）の基部を揺動自在に枢着し、このガンブラケ
ット（２１）の上端にピンチャ−ガン（２２）の開閉中
心を枢軸（２３）にて揺動自在に枢着し、さらに腕（２
ｏ）をガンプラケソ） （２１）との間にて２個一対の
スプリング（２４） （２５＞を互いに引き合うよう
に張設してガンブラケッＩ−（２１）を起立状態に保持
するようにしたものである。この実施例もピンチャ−ガ
ン（２２）を揺動自在に支持する枢軸（２３）がワーク
（２６）の結合フランジ（２７）の被溶接面の延長線上
に対向配置させ乍らビンチャーガン（２２）を移動させ
るようにロボットに教示しておく。尚、上記実施例では
スプリング（２４）（２５）の張力を溶接するワーク（
２６）の結合フランジ（２７）の剛性より弱く設定して
おく。このように設定しておけば結合フランジ（２７）
の挟持時、結合フランジ（２７）が傾斜しておっても、
結合フランジ（２７）を変形させることなく挟持するこ
とができる。
上記の如き溶接装置では、ガンブラケット（２１）も揺
動するので、ピンチャ−ガン（２２）の可動範囲が広く
なり、ワーク（２６）の角度変化に対する自由度が大き
くなる。
動するので、ピンチャ−ガン（２２）の可動範囲が広く
なり、ワーク（２６）の角度変化に対する自由度が大き
くなる。
発凱夏班来
本発明の方法によれば、角度変化のあるワークに対して
も安価な直交座標型ロボットを用いた溶接装置でもって
スポット溶接を行うことができ、自動車の車体を構成す
る部品の如く角度変化の多いワークをスポット溶接する
工程等においてその設備費を安価にすることができる。
も安価な直交座標型ロボットを用いた溶接装置でもって
スポット溶接を行うことができ、自動車の車体を構成す
る部品の如く角度変化の多いワークをスポット溶接する
工程等においてその設備費を安価にすることができる。
第１図は本発明方法に使用される溶接装置の一実施例を
示す要部正面図、第２図は他の装置例を示す要部正面図
、第３図及び第４図は従来の直交座標型ロボットを用い
た溶接装置の動作を示す要部正面図である。 （１０）−・直交座標型ロボットの腕、（１１） −・
ガンブラケット、（１２） −ピンチャ−ガン、（１６
）−ｍ−加圧シリンダ、（１３）−枢軸、（１４）・−
ワーク、（１５）〜結合フランジ。 Ｉｌｌ ■ ｉｓａ 図 特開昭６１−９２７８７’ （４） １２図 １１４図
示す要部正面図、第２図は他の装置例を示す要部正面図
、第３図及び第４図は従来の直交座標型ロボットを用い
た溶接装置の動作を示す要部正面図である。 （１０）−・直交座標型ロボットの腕、（１１） −・
ガンブラケット、（１２） −ピンチャ−ガン、（１６
）−ｍ−加圧シリンダ、（１３）−枢軸、（１４）・−
ワーク、（１５）〜結合フランジ。 Ｉｌｌ ■ ｉｓａ 図 特開昭６１−９２７８７’ （４） １２図 １１４図
Claims (1)
- （１）直交座標型ロボットの腕部にガンブラケットを介
してピンチャータイプの溶接ガンを揺動自在に枢着し、
溶接ガンを３軸方向に移動させ乍らスポット溶接を行う
ものにおいて、前記溶接ガンをガンブラケットに揺動自
在に枢着し、当該枢着部をワークの被溶接面の延長線上
に配置させ乍らスポット溶接を行うようにしたことを特
徴とする溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59215030A JPS6192787A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59215030A JPS6192787A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6192787A true JPS6192787A (ja) | 1986-05-10 |
| JPH0250833B2 JPH0250833B2 (ja) | 1990-11-05 |
Family
ID=16665582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59215030A Granted JPS6192787A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6192787A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103567620A (zh) * | 2013-10-29 | 2014-02-12 | 芜湖普威技研有限公司 | 一种悬挂焊钳焊接机构及其焊接方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4871751A (ja) * | 1971-12-23 | 1973-09-28 | ||
| JPS5317291U (ja) * | 1976-07-23 | 1978-02-14 |
-
1984
- 1984-10-13 JP JP59215030A patent/JPS6192787A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4871751A (ja) * | 1971-12-23 | 1973-09-28 | ||
| JPS5317291U (ja) * | 1976-07-23 | 1978-02-14 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103567620A (zh) * | 2013-10-29 | 2014-02-12 | 芜湖普威技研有限公司 | 一种悬挂焊钳焊接机构及其焊接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0250833B2 (ja) | 1990-11-05 |
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