JPS6189171A - ４輪操舵車両のフエイルセ−フ装置 - Google Patents
４輪操舵車両のフエイルセ−フ装置Info
- Publication number
- JPS6189171A JPS6189171A JP20830284A JP20830284A JPS6189171A JP S6189171 A JPS6189171 A JP S6189171A JP 20830284 A JP20830284 A JP 20830284A JP 20830284 A JP20830284 A JP 20830284A JP S6189171 A JPS6189171 A JP S6189171A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- wheel steering
- vehicle
- neutral position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/16—Arrangement of linkage connections
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、４輪操舵車両のフェイルセーフ方法、特に、
低速走行時における前輪の操舵角が設定角度以上になる
と後輪が前輪とは逆向きに転舵される形式の４＠操舵車
両の駐車時の不注意による車両車数の発生を防止するフ
ェイルセーフ装置に関するものである。
低速走行時における前輪の操舵角が設定角度以上になる
と後輪が前輪とは逆向きに転舵される形式の４＠操舵車
両の駐車時の不注意による車両車数の発生を防止するフ
ェイルセーフ装置に関するものである。
（従来の技術）
従来の４輪操舵車両の後輪操舵制御装置として、例えば
、特開昭５９−６１７１号公報に記載されているように
、車両の低速走行時、とくに車庫入れ等の駐車時に頻繁
に行なわれる前輪の大舵角操舵に際して、後輪を前輪の
操舵方向とは逆方向へ大きく転舵することにより車両の
旋回半径を小さくして小回りが可能となるよう構成した
ものが既知である。
、特開昭５９−６１７１号公報に記載されているように
、車両の低速走行時、とくに車庫入れ等の駐車時に頻繁
に行なわれる前輪の大舵角操舵に際して、後輪を前輪の
操舵方向とは逆方向へ大きく転舵することにより車両の
旋回半径を小さくして小回りが可能となるよう構成した
ものが既知である。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、かかる後輪操舵制御装置を具える４輪操
舵車両を車庫内または駐車場の駐車スペース内に駐車す
る場合、低速走行状態でハンドルを大きく切って操舵し
て駐車した後、ハンドルを中立位置に戻さないまま車両
のイグニッションキーまたはシステムの主スイッチをＯ
ＦＦしてエンジンを停止させる結果として、第６図に示
すように車両人の後輪が転舵されたままの状態で駐車さ
れることになる。
舵車両を車庫内または駐車場の駐車スペース内に駐車す
る場合、低速走行状態でハンドルを大きく切って操舵し
て駐車した後、ハンドルを中立位置に戻さないまま車両
のイグニッションキーまたはシステムの主スイッチをＯ
ＦＦしてエンジンを停止させる結果として、第６図に示
すように車両人の後輪が転舵されたままの状態で駐車さ
れることになる。
したがって、かように後輪が転舵されている状態で駐車
している車両Ａ（、：隣接して後から車両Ｂが駐車した
場合、または、車庫側壁あるいは隣接車両との間隔が最
初から十分大きくない場合に、後輪が転舵されているこ
とに注意を払わずに、車両Ａを駐車位置から矢Ｃで示す
ように発進させると、後輪が中立位置にある場合の破線
で示す軌跡りに比べて車両人の後側部が鎖線Ｅで示すよ
うに側方に大きく張り出して旋回し、この結果、車両後
側部が車庫側壁、隣接駐車の車両Ｂなどに衝突して車両
事故を起すという問題があった。
している車両Ａ（、：隣接して後から車両Ｂが駐車した
場合、または、車庫側壁あるいは隣接車両との間隔が最
初から十分大きくない場合に、後輪が転舵されているこ
とに注意を払わずに、車両Ａを駐車位置から矢Ｃで示す
ように発進させると、後輪が中立位置にある場合の破線
で示す軌跡りに比べて車両人の後側部が鎖線Ｅで示すよ
うに側方に大きく張り出して旋回し、この結果、車両後
側部が車庫側壁、隣接駐車の車両Ｂなどに衝突して車両
事故を起すという問題があった。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上述した問題の発生を防止する方法を提供す
ることを目的とし、これがため、本発明によれば、前輪
の操舵に応じて後輪を操舵するようにした４輪操舵車両
において、車両のイグニッションキーまたはシステムの
主スイッチのＯＦＦ状態を検出する手段と、この手段よ
りの出力により後輪操舵システムに中立位置復帰指令信
号を出力するとともに、後輪が中立位置に戻った後にエ
ンジンまたはシステムを停止させる信号を出力する制御
手段を有することを特徴とする。
ることを目的とし、これがため、本発明によれば、前輪
の操舵に応じて後輪を操舵するようにした４輪操舵車両
において、車両のイグニッションキーまたはシステムの
主スイッチのＯＦＦ状態を検出する手段と、この手段よ
りの出力により後輪操舵システムに中立位置復帰指令信
号を出力するとともに、後輪が中立位置に戻った後にエ
ンジンまたはシステムを停止させる信号を出力する制御
手段を有することを特徴とする。
（作用）
本発明によれば、車両のエンジン停止時には後輪が必ず
中立位置に復帰されており、こねにより駐車した状態か
らの発進に際しての安全を確保することができる。
中立位置に復帰されており、こねにより駐車した状態か
らの発進に際しての安全を確保することができる。
（実施例）
次に、本発明の実施例を図面につき説明する。
第１図は本発明方法を実施した４輪操舵車両の操舵制御
装置の全体を線図的に示しており、図示の例では、前輪
１，２の操舵は、ステアリングハンドル３と機械リンク
式ステアリング機構４によって行われる。これは、例え
ば、ステアリングギア、ピットマンアーム、リレーロッ
ド、サイドロ 。
装置の全体を線図的に示しており、図示の例では、前輪
１，２の操舵は、ステアリングハンドル３と機械リンク
式ステアリング機構４によって行われる。これは、例え
ば、ステアリングギア、ピットマンアーム、リレーロッ
ド、サイドロ 。
ラド５，６、ナックルアーム７．８等で構成される０
そして、後輪９，１０の操舵は、電動式ステアリング装
置１１によって行われる０これは、シャフトドライバ１
２、モータ１３．エンコーダ１４、電磁ブレーキ１５、
コントローラ１６、車４センサ１７、前輪舵角センサ１
８、および、サイドロッド１９，２０、ナックルアーム
２１，２２等から構成される。
置１１によって行われる０これは、シャフトドライバ１
２、モータ１３．エンコーダ１４、電磁ブレーキ１５、
コントローラ１６、車４センサ１７、前輪舵角センサ１
８、および、サイドロッド１９，２０、ナックルアーム
２１，２２等から構成される。
第２図に、電動式ステアリング装置１１の具体的構成を
示す。
示す。
ハウジング２３の下部は、中空円筒状に形成され、内部
に、両端がサイドロッド１９，２０に連結されたシャフ
ト２４が挿通されている。このシー？７ ） ２４の中
央部にはポールネジが切られ、これにポールネジナツト
２５が噛合されている。
に、両端がサイドロッド１９，２０に連結されたシャフ
ト２４が挿通されている。このシー？７ ） ２４の中
央部にはポールネジが切られ、これにポールネジナツト
２５が噛合されている。
このポールネジナツト２５は、ブラケット２６および減
速ギア２７にネジ止めされて一体化されており、ブラケ
ット２６はベアリングを介してハウジング２３内に支持
されている。
速ギア２７にネジ止めされて一体化されており、ブラケ
ット２６はベアリングを介してハウジング２３内に支持
されている。
減速ギア２７は、モータ１３の出力軸２８に取付けられ
た出力ギア２９に噛合されており、モータ１３の回転を
所定の減速比で減速する。
た出力ギア２９に噛合されており、モータ１３の回転を
所定の減速比で減速する。
従って、モータ１３が回転すると、出力ギア２９が回転
し、これが減速ギア２７へ伝達される。
し、これが減速ギア２７へ伝達される。
減速ギア２７が回転することにより、ポールネジナツト
２５が回転し、これによってシャフト２４が軸方向へ移
動して後輪の転舵が行われる。この後輪の転舵量は、シ
ャフト２４の移動量、すなわち、モータ１８の回転量に
比例する。
２５が回転し、これによってシャフト２４が軸方向へ移
動して後輪の転舵が行われる。この後輪の転舵量は、シ
ャフト２４の移動量、すなわち、モータ１８の回転量に
比例する。
よって、コントローラ１６によってモータ１３の回転ｉ
を制御することにより、後輪舵角の制御を行うことがで
きる。また、後輪舵角をフィードバック制御するために
、モータ１３の回転量を検出するエンコーダ１４がカブ
ラ３０によってモータの出力軸２８に接続されており、
このエンコーダ１４の出力はコントローラ１６へ人力さ
れているＯ さらに、モータ１８には、電磁ブレーキ１５が取付けら
れている。この電磁ブレーキ１５はコントローラ１６に
よって０Ｎ−ＯＦＦ制御され、この電磁ブレーキ１５が
ＯＮすると、モータ１３の回転は制止（ロック）される
。
を制御することにより、後輪舵角の制御を行うことがで
きる。また、後輪舵角をフィードバック制御するために
、モータ１３の回転量を検出するエンコーダ１４がカブ
ラ３０によってモータの出力軸２８に接続されており、
このエンコーダ１４の出力はコントローラ１６へ人力さ
れているＯ さらに、モータ１８には、電磁ブレーキ１５が取付けら
れている。この電磁ブレーキ１５はコントローラ１６に
よって０Ｎ−ＯＦＦ制御され、この電磁ブレーキ１５が
ＯＮすると、モータ１３の回転は制止（ロック）される
。
次に、コントローラ１６の制御動作について説明する。
２
コントローラ１６には、前輪舵角センサ１８によって検
出された前輪舵角信号が入力され、この前輪並角に基づ
いて後輪舵角を算出する０この後輪舵角の演算は、予め
設定された特性に従って行われる。
出された前輪舵角信号が入力され、この前輪並角に基づ
いて後輪舵角を算出する０この後輪舵角の演算は、予め
設定された特性に従って行われる。
この特性としては、例えば前輪舵角が所定値±θ（左転
舵方向を正とする）を越える場合に、前輪舵角に比例し
て後転舵角を増加させる特性が挙げられる０ 従ッて、コントローラ１６においては、上記特性に従っ
て、後輪舵角を求め、この後輪舵角に対応するモータ１
３の回転量を決定し、エンコーダ１４の出力をフィード
バックしつつ、モータ１３を決定した回転量だけ回転さ
せる制御を行う０また、コントローラ１６には、車速セ
ンサ１７から車速情報が入力さｎており、これに基づい
て、車速か予め設定された基準値を越えるか否かを判別
し、この判別結果により、電磁ブレーキ１５のＯＮ −
ＯＦ Ｆ制御および後輪の中立位置復帰制御を行う◎ すなわち、車速が基準値を越える期間中は、後輪を中立
位置に保持するため、後輪が転舵されているときは、こ
れを中立位置へ復帰させるようにモータ１３を駆動する
とともに、エンコーダ１４の出力により後輪が中立位置
にあることが確認された場合には、電磁ブレーキ１５を
ＯＮにして、モータ１３のロックを行う。
舵方向を正とする）を越える場合に、前輪舵角に比例し
て後転舵角を増加させる特性が挙げられる０ 従ッて、コントローラ１６においては、上記特性に従っ
て、後輪舵角を求め、この後輪舵角に対応するモータ１
３の回転量を決定し、エンコーダ１４の出力をフィード
バックしつつ、モータ１３を決定した回転量だけ回転さ
せる制御を行う０また、コントローラ１６には、車速セ
ンサ１７から車速情報が入力さｎており、これに基づい
て、車速か予め設定された基準値を越えるか否かを判別
し、この判別結果により、電磁ブレーキ１５のＯＮ −
ＯＦ Ｆ制御および後輪の中立位置復帰制御を行う◎ すなわち、車速が基準値を越える期間中は、後輪を中立
位置に保持するため、後輪が転舵されているときは、こ
れを中立位置へ復帰させるようにモータ１３を駆動する
とともに、エンコーダ１４の出力により後輪が中立位置
にあることが確認された場合には、電磁ブレーキ１５を
ＯＮにして、モータ１３のロックを行う。
かようにして図示の操舵制御装置は、車両の低速走行時
に前輪舵角が所定値を越える場合に、可逆転モータ１８
を所定量正転または逆転させて後輪を前輪とは逆向きに
転舵することができる０まだ、制御手段である、コント
ローラ１６にはイグニッションキーまたはシステムの主
スイツチＯＦＦセンサ３１から信号を入力し、コントロ
ーラ１６と電源３２およ・びモータ１８との間にリレー
スイッチＬ−１およびＬ−２をそれぞれ設け、第３図の
フローチャートおよび第４図のタイミングチャートに示
すように、イグニッションキースイッチ８１をＯＦＦす
る際の１２Ｖの立ち下り信号によりＮＭＩ割り込みをか
ける。この割り込み処理ルーチンでは、まず、後輪舵角
指令を中立φにセットし、中立の指示をモータ１８に与
える０エンコーダ１４からの後輪位置のフィードバック
信号により後輪が中立位置にあることを確認する際、モ
ータ１８への供給電源をリレースイッチＬ−２で０ＦＦ
Ｌ、、次に、コントローラ１６の電源をリレースイッチ
Ｌ−１でＯＦＦする０また、キースイッチを０ＦＦｔ、
た際、後輪が中立位置にない時には、ブザー等によりド
ライバーに警告することもできる。上述したリレースイ
ッチＬ−１゜Ｌ−２のＯＦＦシーケンスによれば、電源
電圧の低下時における誤作動を防止することができる０
第５図は、上述、したキースイッチＯＦＦに際しての後
輪舵角の中立位置への復帰および／または確認を行なう
ための回路の１例を示す。
に前輪舵角が所定値を越える場合に、可逆転モータ１８
を所定量正転または逆転させて後輪を前輪とは逆向きに
転舵することができる０まだ、制御手段である、コント
ローラ１６にはイグニッションキーまたはシステムの主
スイツチＯＦＦセンサ３１から信号を入力し、コントロ
ーラ１６と電源３２およ・びモータ１８との間にリレー
スイッチＬ−１およびＬ−２をそれぞれ設け、第３図の
フローチャートおよび第４図のタイミングチャートに示
すように、イグニッションキースイッチ８１をＯＦＦす
る際の１２Ｖの立ち下り信号によりＮＭＩ割り込みをか
ける。この割り込み処理ルーチンでは、まず、後輪舵角
指令を中立φにセットし、中立の指示をモータ１８に与
える０エンコーダ１４からの後輪位置のフィードバック
信号により後輪が中立位置にあることを確認する際、モ
ータ１８への供給電源をリレースイッチＬ−２で０ＦＦ
Ｌ、、次に、コントローラ１６の電源をリレースイッチ
Ｌ−１でＯＦＦする０また、キースイッチを０ＦＦｔ、
た際、後輪が中立位置にない時には、ブザー等によりド
ライバーに警告することもできる。上述したリレースイ
ッチＬ−１゜Ｌ−２のＯＦＦシーケンスによれば、電源
電圧の低下時における誤作動を防止することができる０
第５図は、上述、したキースイッチＯＦＦに際しての後
輪舵角の中立位置への復帰および／または確認を行なう
ための回路の１例を示す。
（発明の効果）
本発明によれば、イグニッションキーをＯＦＦする際に
、エンジンな直ちに停止させることなしに、後輪の中立
位置への復帰および／またはその確認をし、後輪が中立
位置にあることを０７ｙｇｂだ後にエンジンを停止させ
るものであるから、エンジン停止時には後輪が必ず中立
位置に復帰されており、これにより駐車している状態か
らの発進に際しての安全を確保することができるという
効果が得られる。
、エンジンな直ちに停止させることなしに、後輪の中立
位置への復帰および／またはその確認をし、後輪が中立
位置にあることを０７ｙｇｂだ後にエンジンを停止させ
るものであるから、エンジン停止時には後輪が必ず中立
位置に復帰されており、これにより駐車している状態か
らの発進に際しての安全を確保することができるという
効果が得られる。
第１図は本発明を実施した操舵制御装置の１例を示す概
略線図、 第２図は第１図に示す電動式ステアリング装置の部分縦
断面図、 第３図は本発明によるフェイルセーフ制御 例を示すフ
ローチャート、 第４図は第８図に示す制御例のタイミングチャート、 第５図は第３図に示す制御を行なうための回路４・・・
前輪 ９，１０・・・後（倫１１・・・電動
式ステアリング装置 ・１２・・シャフトドライバ １３ ・モータ １４・・・エンコーダ１５
・・電磁ブレーキ １６・・・コントローラ（制御手段） １７・・車速センサ １８・・前＃Ｉ舵角センサー
８１ ・キースイッチＯＦＦセンサ ３２・・・電源 特許出願人 口産自動車株式会社 第１図 第４図 ご０時２徹７ｂジンイや正−
略線図、 第２図は第１図に示す電動式ステアリング装置の部分縦
断面図、 第３図は本発明によるフェイルセーフ制御 例を示すフ
ローチャート、 第４図は第８図に示す制御例のタイミングチャート、 第５図は第３図に示す制御を行なうための回路４・・・
前輪 ９，１０・・・後（倫１１・・・電動
式ステアリング装置 ・１２・・シャフトドライバ １３ ・モータ １４・・・エンコーダ１５
・・電磁ブレーキ １６・・・コントローラ（制御手段） １７・・車速センサ １８・・前＃Ｉ舵角センサー
８１ ・キースイッチＯＦＦセンサ ３２・・・電源 特許出願人 口産自動車株式会社 第１図 第４図 ご０時２徹７ｂジンイや正−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、前輪の操舵に応じて後輪を操舵するようにした４輪
操舵車両において、車両のイグニッションキーまたはシ
ステムの主スイッチの ＯＦＦ状態を検出する手段と、この手段よりの出力によ
り後輪操舵システムに中立位置復帰指令信号を出力する
とともに、後輪が中立位置に戻つた後にエンジンまたは
システムを停止させる信号を出力する制御手段を有する
ことを特徴とする４輪操舵車両のフェイルセーフ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20830284A JPS6189171A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | ４輪操舵車両のフエイルセ−フ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20830284A JPS6189171A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | ４輪操舵車両のフエイルセ−フ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189171A true JPS6189171A (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=16553997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20830284A Pending JPS6189171A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | ４輪操舵車両のフエイルセ−フ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6189171A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6441472A (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-13 | Tokai Trw & Co | Four-wheel steering device for vehicle |
| US5249638A (en) * | 1991-09-11 | 1993-10-05 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor assisted steering apparatus for vehicle |
| JP2011148328A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
-
1984
- 1984-10-05 JP JP20830284A patent/JPS6189171A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6441472A (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-13 | Tokai Trw & Co | Four-wheel steering device for vehicle |
| US5249638A (en) * | 1991-09-11 | 1993-10-05 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Motor assisted steering apparatus for vehicle |
| JP2011148328A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101016059B (zh) | 汽车转向系统 | |
| US5097918A (en) | Motor-driven power steering apparatus | |
| JP2003276635A (ja) | 電動パワーステアリング装置および絶対舵角検出装置 | |
| JPH0516821A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH0569834A (ja) | 車輌の電動補助操舵装置 | |
| JPS6189171A (ja) | ４輪操舵車両のフエイルセ−フ装置 | |
| JPH06127409A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP3635365B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH06239256A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JP2012224248A (ja) | ステアリング制御装置 | |
| JPH11208493A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3928925B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4062207B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2007190938A (ja) | 車両用ステアリングシステム | |
| JP3335400B2 (ja) | 自動車の操舵装置 | |
| JPS61119475A (ja) | 電動機式動力舵取装置 | |
| JP2646005B2 (ja) | 後輪転舵量の制御方法 | |
| KR100456866B1 (ko) | 가변 웜 기어식 차량용 전동파워 조향장치 | |
| JP3031129B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH05229449A (ja) | 前後輪操舵車両の後輪操舵装置 | |
| JPH0554473B2 (ja) | ||
| JP2023131351A (ja) | 操舵制御装置 | |
| KR960006459Y1 (ko) | 자동차의 조향핸들(steering wheel) 자동복원장치 | |
| JP2689450B2 (ja) | 車両の四輪操舵装置 | |
| JPH07315241A (ja) | 自動操舵装置の制御装置 |