JPS6178460A

JPS6178460A - 粘性材料の塗布装置

Info

Publication number: JPS6178460A
Application number: JP19975384A
Authority: JP
Inventors: Shiyunsaku Kunitake; 国武　春作; Takashi Tsuruta; 鶴田　孝史
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1984-09-25
Filing date: 1984-09-25
Publication date: 1986-04-22
Also published as: JPH0568312B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）乙の発明は、ワークの接合面に接着剤等粘性材料を塗布
するための塗布装置に関する。

（従来の技術）粘性材料の塗布装置は、従来、例えば次のように構成さ
れる。叩も、回転自在な作動アームの回動端に塗布ノズ
ルが取り付けられ、また、粘性材料を塗布ノズル入口部
に加圧して供給する供給手段が取り付けられる。この供
給手段は粘性材料を内蔵した収納容器の内部を電動機で
駆動されるねじジヤツキにより加圧して粘性材料を塗布
ノズルに圧送する（例えば実開昭５０−５３４６４号公
報）。

（発明が解決しようとする問題点）ところで、上記のような構成では、次のような理由で塗
布作業における作業性に不都合が生じる６即ち、ｆｊｒＪｌに、電動機付のねじジヤツキは一般に
重いものであるため、作動アームを回動させた場合の慣
性力が大きくなり、この結果、塗布ノズルを急発進や急
停止させることが困難となり塗布作業の作業時間の短縮
が阻まれることとなる。

また、第２には、塗布ノズルからの粘性材料の吐出はね
じジヤツキの作動によって行われ、遮断は単にねじジヤ
ツキを停止させることによって行われているが、ねじジ
ャー７キを停止させた場合でも、従前の吐出時に収納容
器内の粘性材料に負荷した圧力はある程度残っているた
めに、その停止後でも、ある時間吐出状態が続くことと
なる。

従って、ねじジヤツキの停止から吐出が確実に止まるま
でに所定の時間が必要となり、このため、その作業位置
から他の作業位置へ塗布ノズルを移動させる場合の作業
時間が長くかかるという不都合がある。

（発明の目的）この発明は、と記のような事情に注目してなされたもの
で１作動アームに粘性材料吐出用の塗布ノズルと、この
塗布ノズルに粘性材料を供給する供給手段とを取り付け
た場合でも、一つの作業位置から他の作業位置への塗布
ノズルの移動を敏速に行うことができるようにし、よっ
て、塗布作業の作業性を向上させることを目的とする。

（発明の構成）上記目的を達成するためのこの発明の特徴とするところ
は、産業用ロボットにおける作動アームに粘性材料吐出
用の塗布ノズルと、この塗布ノズルに粘性材料を加圧し
て供給する供給手段とが取り付けられ粘性材料の塗ｌｒ
ｉ装置において、上記供給手段が粘性材料を収納した収
納容器と、その収納容器の内部を圧縮空気により加圧し
て粘性材料を塗布ノズル側へ圧送する加圧手段とで構成
され、一方、上記供給手段から塗布ノズルへの粘性材料
の移動を許容もしくは遮断する開閉弁が設けられ、この
開閉弁の閉動作に伴って塗布ノズルの内部を負圧にさせ
る負圧手段が設けられた点にある。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面により説明する。

粘性材料Ａの塗布装置１は産業用ロボット２を有してい
る。そして、ワーク３に向って粘性材料Ａを吐出する塗
布装Ｗ１１の本体部４は上記産業用ロボット２によって
ワーク３に対応する位置に運ばれる。上記ワーク３はフ
リーフローコンベア５上に支持されている。

上記産業用ロボット２は基台６に支持された縦向きの支
柱７と、この支柱７の１端に支持される作動アーム８と
で構成される。また、この作動アーム８は支柱７の上端
部に縦軸回りに回動自在に支持された第１アーム８ａと
、この第１アーム８ａの回動端に縦軸回りに回動自在に
枢支された：ｆＳ　２７−ム８ｂとで構成される。

上記第２７−ム８ｂの回動端にはシリンダ１１を介して
支持台１２が上下移動自在に支持される。１３はガイド
ロッドで、このガイドロッド１３は支持台１２に突設さ
れ、その軸心は上記シリンダ１１と平行とされる。そし
て、このガイドロッド１３の突出端は第２アーム８ｂの
回動端に形成された縦向きの孔に軸方向摺動自在に嵌め
込まれる。

以下、上記塗布装置ｌの本体部４について説明する。

上記支持台ｌｚ側には接着剤等の粘性材料Ａをワーク３
に向って吐出する塗布ノズル１５が取り付けられる。ま
た、上記ガイドロッド１３の上端には塗布ノズル１５の
入口部に粘性材料Ａを加圧して供給する供給手段１６が
取り付けられる。また、上記供給手段１６から塗布ノズ
ル１５への粘性材料Ａの移動を許容もしくは遮断する開
閉弁１７が設けられる。

第２図と第３図において、上記供給手段１６は粘性材料
Ａを収納したカートリッジ１９と、このカートリッジ１
９をガイドロッド１３側に保持させる保持器２０と、カ
ートリッジ１９の内部を圧縮空気により加圧して粘性材
ＨＡを塗布ノズル１５側へ圧送する加圧手段２１とで構
成される。

上記カートリッジ１９は粘性材料Ａを収納させる軸心が
縦向きで円筒状の筒状本体部１９ａを有し、この筒状本
体部１９ａの下端には粘性材料Ａの吐出口１９ｂが形成
される。また、筒状本体部１９ａの上端側開口内にはこ
の開口を閉じるようにプランジャーＬ９ｃＩＪ（Ｎ’？
動自在に嵌め込まれている。

上記保持器２０について説明すると、この保持器２０は
カートリッジ１９を出入自在に収納する筒状ケース２３
を有している。この筒状ケース２３は軸心が縦向きとさ
れてガイドロッド１３の上端に支持される。

上記筒状ケース２３のと端側開口を覆うようにキャップ
２４が着脱自在に取り付けられる。即ち、筒状ケース２
３の上端には係止突起２３ａが形成され、一方、キャッ
プ２４には上記係止突起２３ａと係合する係止切欠２４
ａが形成され、これら係止突起２３ａと係止切欠２４ａ
の係合でキャップ２４が筒状ケース２３に取り付けられ
る。

上記キャップ２４内には環状のゴムパツキン２５が摺動
自在に脹め込まれ、かつ、このゴムパツキン２５をカー
トリッジ１９の筒状本体１１１１１９ａ上端に弾性的に
当接させるスプリング２６が設けられる。そして、カー
トリッジ１９は上記スプリング２６によって筒状ケース
２３の下端側開口縁に押し付けられてがたつきのないよ
うにこの筒状ケース２３内に収納される。

また、前記加圧手段２１につき説明すると、上記カート
リッジ１９上端とキャップ２４の内面とで囲まれた空間
に気密の加圧室２８が形成される。この加圧室２８には
この内部に臨むエアノズル２９が設けられ、このエアノ
ズル２９は図示しないコンプレッサに連結される。そし
て、エアノズル２９から加圧室２８内に圧縮空気が送り
込まれると、プランジャー１９ｃが筒状本体部１９ａ内
を軸方向に摺動して粘性材料Ａを加圧し、この粘性材料
Ａは吐出口１９ｂから前記塗布ノズル１５に向うように
押し出される。

次に、第４図と第５図を参照して上記開閉弁１７につき
説明する。

上記開閉弁１７は弁箱体３１を有し、この弁箱体３１は
前記支持台１２に支持される。この弁箱体３１には縦方
向に貫通する粘性材料Ａの流通路３２が形成される。そ
して、この流通路３２の下端側に連通ずるように弁箱体
３１下端に前記塗布ノズル１５が連結される。

また、上記流通路３２の中途部は弁箱体３１に形成され
た流入口３３に接続され、この流入口３３は連結チュー
ブ３４を介して前記カートリッジ１９の吐出口１９ｂに
連結される。

と記塗布ノズル１５と流入口３３との間の流通路３２内
に弁体３６が挿入され、この弁体３６からと２流通路３
２を貫通するようにロッド３７が突設される。一方、上
記弁箱体３１の上端にはシリンダ３８が取り付けられ、
上記ロッド３７の上端とシリンダ３８が連結される。ま
た、上記流入口３３と弁体３６との間の流通路３２内に
弁座であるシールリング３９が挿入される。

そして、シリンダ３８の作動によって弁体３６を押し下
げると弁体３６はシールリング３９から離れて上記流通
路３２は連通状態となる。そして、この場合には、前記
加圧手段２１によって流入口３３を通し流通路３２に押
し込まれた粘性材料Ａは塗布ノズル１５から吐出され、
この粘性材料Ａはワーク３上に塗布される（第４図図示
）。

次に、同上シリンダ３８の作動によって弁体３６を引き
上げると弁体３６がシールリング３９に当接して上記流
通路３２は遮断される。そして。

この場合には、塗布ノズル１５からの粘性材料Ａの吐出
は停止せしめられる（第５図図示）。

上記の場合、弁体３６の開閉動作にかかわらずカートリ
ッジ１９内は加圧手段２１によって加圧された状態に保
たれている。そのため、弁体３６を閉動作させれば、圧
縮空気の圧力でカートリッジ内の圧力は高くなるが、圧
縮空気の最高圧は所定圧以下に保たれているため、カー
トリッジ１９内も所定圧以下に保たれ、カートリッジ１
９内の圧力が過大となることは防止される。

また、上記開閉弁１７の構成において、弁体３６の閉動
作に伴って塗布ノズル１５の内部を負圧にさせる負圧手
段４１が設けられる。

即ち、上記流入口３３よりも上方位置において前記流通
路３２内面とロッド３７外面との間に環状のゴム製ピス
トン４２が嵌め込まれる。このビストン４２はロッド３
７と共に移動するようロット３７に取り付けられる。

そして、弁体３６が開動作した状態（第４図）から閉動
作すると（第５図）、この閉動作に伴うピストン４２の
移動で流入口３３よりも上方位置の流通路３２の容積が
増大される。そして、この容積の増大量に相応して流通
路３２内の粘性材料Ａが吸引され、これに伴い塗布ノズ
ル１５内が負圧にされる。この結果、塗布ノズル１５か
ら吐出されていた粘性材料Ａは直ちにその吐出が停止せ
しめられる。

なお、上記の産業用ロボットはスカラ型のものであるが
、これを直交座標型としてもよい。

（発明の効果）この発明によれば、作動アームに粘性材料吐出用の塗布
ノズルと、この塗布ノズルに粘性材料を供給する供給手
段とを取り付けた場合でも、上記供給手段が粘性材料の
収納容器の内部を圧縮空気により加圧して粘性材料を塗
布ノズル側へ圧送する加圧手段で構成されたため、従来
、電動機材のねじジヤツキにより供給手段を構成してい
たことに比較してこの供給手段を十分に軽量にすること
ができる。従って、塗布作業時に作動アームを回動させ
た場合の慣性力は小さく抑えることができる。この結果
、塗布ノズルを急発進させたり急停止させたりすること
が可能となって作業性の向上が達成される。

また、開閉弁の閉動作に伴って塗布ノズルの内部を負圧
にさせる負圧手段が設けられたため、開閉弁の閉動作に
伴って塗布ノズルから吐出されていた粘性材料偵直ちに
その吐出が停止せしめられる。従って、開閉弁の閉動作
から粘性材料の吐出停止までは極めて短い時間であるた
め、その作業位置から他の作業位置へ塗布ノズルを移動
させるための時間は短縮されることとなる。よって、こ
の点でも作業性の向上が達成される。

更に、開閉弁の開閉動作にかかわらず加圧手段により収
納容器内を加圧しつづけても、加圧手段は圧縮空気によ
るものであるため、この収納容器内の圧力が過大となる
ことは防止される。従って、加圧手段の作動状態と開閉
弁の開閉動作とを連動させる必要はなく、よって、この
塗布装置は簡単に構成することができるという副次的効
果もある。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は塗布装置の側面
全体図、第２図は第１図の■−■線矢視部分断面図、第
３図は第１図の部分拡大斜視図。第４図は開動作時の開閉弁と塗布ノズルの断面図、第５
図は閉動作時の開閉弁と塗布ノズルの断面図である。ｌφ・塗布装置、２・・産業用ロボット、３・ｅワーク
、４・拳本体部、８・参作動アーム、１５−・塗布ノズ
ル、１６−・供給手段、１７−・開閉弁、１９−・カー
トリッジ（収納容器）２１争嗜加圧手段、４１・・負圧
手段、Ａ・・粘性材料。

Claims

【特許請求の範囲】

１、産業用ロボットにおける作動アームに粘性材料吐出
用の塗布ノズルと、この塗布ノズルからワークに向つて
粘性材料を吐出させるようにその人口部に粘性材料を加
圧して供給する供給手段とが取り付けられた粘性材料の
塗布装置において、上記供給手段が粘性材料を収納した
収納容器と、その収納容器の内部を圧縮空気により加圧
して粘性材料を塗布ノズル側へ圧送する加圧手段とで構
成され、一方、上記供給手段から塗布ノズルへの粘性材
料の移動を許容もしくは遮断する開閉弁が設けられ、こ
の開閉弁の閉動作に伴つて塗布ノズルの内部を負圧にさ
せる負圧手段が設けられたことを特徴とする粘性材料の
塗布装置。