JPS6167678A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPS6167678A JPS6167678A JP19088084A JP19088084A JPS6167678A JP S6167678 A JPS6167678 A JP S6167678A JP 19088084 A JP19088084 A JP 19088084A JP 19088084 A JP19088084 A JP 19088084A JP S6167678 A JPS6167678 A JP S6167678A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- stairs
- link mechanism
- parallel link
- driven
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
- B62D55/0655—Articulated endless track vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は平地の走行や階段の昇降が可能な移動装置に
関するものである。
関するものである。
従来のこの種移動装置としては、第４図に示すように駆
動輪（１）によって駆動される履帯（２）を備えたクロ
ーラ（無限軌道）があった。
動輪（１）によって駆動される履帯（２）を備えたクロ
ーラ（無限軌道）があった。
この従来のものでは、駆動輪（１１の回転により履帯（
２）が駆動されるが、階段を昇る場合、履帯（２）と階
段の角の頂点が一定の角度で接触することにより摩擦力
が生じその摩擦力で移動装置の滑９を防止して上方への
推進力を得ていた。
２）が駆動されるが、階段を昇る場合、履帯（２）と階
段の角の頂点が一定の角度で接触することにより摩擦力
が生じその摩擦力で移動装置の滑９を防止して上方への
推進力を得ていた。
このように従来のものは履帯（２）と路面が常に線接触
であ秒、また接触状態を調整する手段を持たないため、
階段の昇降などで、履帯（２）が階段面からはずれた場
合、姿勢を修正することができず、滑落するなどの欠点
があった。
であ秒、また接触状態を調整する手段を持たないため、
階段の昇降などで、履帯（２）が階段面からはずれた場
合、姿勢を修正することができず、滑落するなどの欠点
があった。
この発明はこのような従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、主クローラに平行リンク機構を介し
て案内装置を結合するととＺこよって階段等の昇降が自
在な移動装置を提供する。
になされたもので、主クローラに平行リンク機構を介し
て案内装置を結合するととＺこよって階段等の昇降が自
在な移動装置を提供する。
この・発明による移動装置は駆動装置を有する主クロー
ラに平行リンク機構を介して案内装置を結合すると共に
、主クローラに設けられた制御装置によって平行リンク
機構を制御するよう構成したものである。
ラに平行リンク機構を介して案内装置を結合すると共に
、主クローラに設けられた制御装置によって平行リンク
機構を制御するよう構成したものである。
このように主クローラに対して独立して案内装置を設け
、これらを平行リンク機構によって結合することによっ
て、階段等の昇降に際し案内装置を平面接触させて、移
動装置の走行を安定且つ確実にする。
、これらを平行リンク機構によって結合することによっ
て、階段等の昇降に際し案内装置を平面接触させて、移
動装置の走行を安定且つ確実にする。
以下この発明の一実施例を第１図〜第３図にもとづいて
説明する。
説明する。
即ち第１図〜第３図において、（３）は主クローラ、（
３１）は駆動輪、（３２）は駆動輪（３１）によって駆
動されろ腹帯、（３３）は歯車（３４） （３５）を介
してボールネジ（３６）を駆動するモータ、（４）は前
クローラ、（４１）は駆動輪、（４２）は駆動輪（４１
）によって駆動される腹帯、（５）はボールネジ（３６
）によって一端が駆動される平行リンク機構、（６）は
平行リンク機構（５）の他端と前クローラ（４）とを結
合する駆動関節である。
３１）は駆動輪、（３２）は駆動輪（３１）によって駆
動されろ腹帯、（３３）は歯車（３４） （３５）を介
してボールネジ（３６）を駆動するモータ、（４）は前
クローラ、（４１）は駆動輪、（４２）は駆動輪（４１
）によって駆動される腹帯、（５）はボールネジ（３６
）によって一端が駆動される平行リンク機構、（６）は
平行リンク機構（５）の他端と前クローラ（４）とを結
合する駆動関節である。
このように構成されたものでは、第２図および第３図に
示すよう作動する。階段を昇る場合図示しない操作装置
によって移動装置を駆動し、第２図に示すよ、うな状態
即ち前クローラ（４）が階段の角の頂点を越える瞬間の
状態になった場合、主クローラ（３）と前クローラ（４
）の底面は一直線となり、前クローラ（４）と階段は線
接触の状態になる。
示すよう作動する。階段を昇る場合図示しない操作装置
によって移動装置を駆動し、第２図に示すよ、うな状態
即ち前クローラ（４）が階段の角の頂点を越える瞬間の
状態になった場合、主クローラ（３）と前クローラ（４
）の底面は一直線となり、前クローラ（４）と階段は線
接触の状態になる。
この状態から図示しない操作装置によってオペレータが
目視しながらモータ（３３）を駆動して、第３図に示す
如く、平行リンク機構（５）の形状および駆動関節（６
）の結合角度を変化させ、前クローラ（４）を階段の踏
み板に平らに接地させる。この状態では、前り四−ラ（
４）と階段が面接触し、重力の方向に自重を支持するこ
とができる。
目視しながらモータ（３３）を駆動して、第３図に示す
如く、平行リンク機構（５）の形状および駆動関節（６
）の結合角度を変化させ、前クローラ（４）を階段の踏
み板に平らに接地させる。この状態では、前り四−ラ（
４）と階段が面接触し、重力の方向に自重を支持するこ
とができる。
以上の動作を交互にくり返しながら階段の昇降を行う。
ただし、上段への移行時のみ第３図に示す姿勢をとり、
大部分の期間は第３図に示す安定な姿勢を保持する。従
って階段の昇降や障害物の乗越えに際し、移動装置姿勢
を安定に保つことができ、動作が確実になる。
大部分の期間は第３図に示す安定な姿勢を保持する。従
って階段の昇降や障害物の乗越えに際し、移動装置姿勢
を安定に保つことができ、動作が確実になる。
なお、ここでは平行リンク機構（５）の先端に前クロー
ラ（４）と駆動関節（６）を設けたものを示したが、平
行リンク機構（５）の先端に車輪を設けてもよい。
ラ（４）と駆動関節（６）を設けたものを示したが、平
行リンク機構（５）の先端に車輪を設けてもよい。
上記のようにこの発明による移動装置は主クローラに平
行リンク機構を介して案内装置を結合したので、階段等
の昇降や障害物の乗り越えが容易で確実になる。
行リンク機構を介して案内装置を結合したので、階段等
の昇降や障害物の乗り越えが容易で確実になる。
第１図〜第３図はいずれもこの発明の一実施例を示すも
ので第１図は要部を断面で示す側面図、第２図お−よび
第３図は動作説明図、第４図は従来のとの種移動装置を
示す概略図である。 図中、（１）ζよ駆動輪、（２）は腹帯、（３）は主ク
ローラ、（５）は平行リンク４３＆構、（６）は駆動関
節、（３１） （４１）は駆動輪、（３２） （４２）
は履帯、（３３）はモータ、 （３４） （３５）は歯
車、（３６）はボールネジである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
ので第１図は要部を断面で示す側面図、第２図お−よび
第３図は動作説明図、第４図は従来のとの種移動装置を
示す概略図である。 図中、（１）ζよ駆動輪、（２）は腹帯、（３）は主ク
ローラ、（５）は平行リンク４３＆構、（６）は駆動関
節、（３１） （４１）は駆動輪、（３２） （４２）
は履帯、（３３）はモータ、 （３４） （３５）は歯
車、（３６）はボールネジである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (3)
- （１）駆動装置を有する主クローラ、この主クローラに
平行リンク機構を介して結合され主クローラを案内する
案内装置、上記主クローラに設けられ上記平行リンク機
構を制御する制御装置を備えた・移動装置。 - （２）案内装置は、駆動装置を有する補助クローラであ
る特許請求の範囲第１項記載の移動装置。 - （３）案内装置は、車輪である特許請求の範囲第１項記
載の移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19088084A JPS6167678A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19088084A JPS6167678A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6167678A true JPS6167678A (ja) | 1986-04-07 |
Family
ID=16265282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19088084A Pending JPS6167678A (ja) | 1984-09-10 | 1984-09-10 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6167678A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006103787A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Tadashi Ishimine | 走行装置 |
| EP1832501A2 (en) | 2006-03-10 | 2007-09-12 | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology | Crawler robot |
| US8434576B1 (en) | 2012-08-21 | 2013-05-07 | Andrew Ferguson | Mobile reconnaissance apparatus with articulating traction control |
-
1984
- 1984-09-10 JP JP19088084A patent/JPS6167678A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006103787A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Tadashi Ishimine | 走行装置 |
| EP1832501A2 (en) | 2006-03-10 | 2007-09-12 | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology | Crawler robot |
| JP2007237991A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | クローラロボット |
| EP1832501A3 (en) * | 2006-03-10 | 2007-11-28 | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology | Crawler robot |
| US7793743B2 (en) | 2006-03-10 | 2010-09-14 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Crawler robot |
| JP4635259B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-02-23 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | クローラロボット |
| US8434576B1 (en) | 2012-08-21 | 2013-05-07 | Andrew Ferguson | Mobile reconnaissance apparatus with articulating traction control |
| US8893832B2 (en) | 2012-08-21 | 2014-11-25 | Andrew Ferguson | Mobile reconnaissance apparatus with articulating traction control |
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