JPS6162382A - モ−タの速度制御装置 - Google Patents
モ−タの速度制御装置Info
- Publication number
- JPS6162382A JPS6162382A JP59180568A JP18056884A JPS6162382A JP S6162382 A JPS6162382 A JP S6162382A JP 59180568 A JP59180568 A JP 59180568A JP 18056884 A JP18056884 A JP 18056884A JP S6162382 A JPS6162382 A JP S6162382A
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- Japan
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- signal
- circuit
- motor
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- encoder
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はモータの速度制御装置に係り、特に、外部の速
度指令に追従させて速度制御するものに関する。更に又
、外部から与えられる速度指令は起動那速、高速一定回
転、減速指令等を含む可変であるものに特に利用される
。
度指令に追従させて速度制御するものに関する。更に又
、外部から与えられる速度指令は起動那速、高速一定回
転、減速指令等を含む可変であるものに特に利用される
。
外部の速度指令によシモータの速度を制御するものとし
ては特開昭５５−８２４７号公報記載のものがあるが、
この公報では、加減遂時の制御性や、切替時のノ・ンチ
ング注については、特に考慮されていない。
ては特開昭５５−８２４７号公報記載のものがあるが、
この公報では、加減遂時の制御性や、切替時のノ・ンチ
ング注については、特に考慮されていない。
本発明の目的は、加速時と減速時に、モータに印加する
信号を異なる値にし、モータの負荷状態に対応して制御
性を向上し、又、回転方向を切替えるときのノーンチ／
グ現象をなくシ、スムースに回転制御することである。
信号を異なる値にし、モータの負荷状態に対応して制御
性を向上し、又、回転方向を切替えるときのノーンチ／
グ現象をなくシ、スムースに回転制御することである。
モードルのトルク： Ｔ Ｍ ％慣性＋Ｊ、負荷トルク
：Ｔ１．％加速度：αとの間には、ＴＭ＝ＪＸα±’Ｉ
’Ｌ（＋加速時、−減速時）の関係があり、負荷トルク
が減速時には、減速トルクになる事に着目し、減速時の
モードル印加電圧を加速時よシｌＪＳさくすると共に、
回転方向にかかわらず、減速。
：Ｔ１．％加速度：αとの間には、ＴＭ＝ＪＸα±’Ｉ
’Ｌ（＋加速時、−減速時）の関係があり、負荷トルク
が減速時には、減速トルクになる事に着目し、減速時の
モードル印加電圧を加速時よシｌＪＳさくすると共に、
回転方向にかかわらず、減速。
加速（定常）時のモードル印加電圧を同一にして制御性
を向上し、又、エンコーダ出力信号を二つの差検出器の
一方には実際の出力信号よりも低く設定した信号を付与
し、回転方向切替時にノ・／チング現象をなくするよう
に構成したものでちる。
を向上し、又、エンコーダ出力信号を二つの差検出器の
一方には実際の出力信号よりも低く設定した信号を付与
し、回転方向切替時にノ・／チング現象をなくするよう
に構成したものでちる。
以丁本発明の構成をその一実施例を示す第１図に基づい
て説明する。
て説明する。
ｖＩは基準信号を示す。この基準信号はアナログ信号で
ちゃ、この値に応じた速度でモードル７は回転スる。Ｃ
Ｗ／ＣＣＷは、モードル７の回転方向指令信号で６９、
ＣＷは時計方向をＣＣＷは反時計方向を示す。ここでＣ
Ｗは５Ｖ、ＣＣＷはＯＶであり、デジタル信号では、Ｈ
／Ｌで与えられるう Ｔ ｒ ３〜Ｔｔ６はモードル７のドライノ（を構成子
るトランジスタで、例えばトランジスタＴ ｒ ３とＴ
ｒ４がＯＮすると、モードルは時計方向に回転し、トラ
ンジスタＴｒ５とＴｒ６がＯＮすれば反時計方向に回転
する。モードル駆動用電源９は、トランジスタＴ ｒ３
、 Ｔ ｒ５のエミッタ、およびトランジスタ’Ｌ’
ｒ４ ＨＴ ｒ６のエミッタにそれぞれ接続されてい
る。
ちゃ、この値に応じた速度でモードル７は回転スる。Ｃ
Ｗ／ＣＣＷは、モードル７の回転方向指令信号で６９、
ＣＷは時計方向をＣＣＷは反時計方向を示す。ここでＣ
Ｗは５Ｖ、ＣＣＷはＯＶであり、デジタル信号では、Ｈ
／Ｌで与えられるう Ｔ ｒ ３〜Ｔｔ６はモードル７のドライノ（を構成子
るトランジスタで、例えばトランジスタＴ ｒ ３とＴ
ｒ４がＯＮすると、モードルは時計方向に回転し、トラ
ンジスタＴｒ５とＴｒ６がＯＮすれば反時計方向に回転
する。モードル駆動用電源９は、トランジスタＴ ｒ３
、 Ｔ ｒ５のエミッタ、およびトランジスタ’Ｌ’
ｒ４ ＨＴ ｒ６のエミッタにそれぞれ接続されてい
る。
ＪＣＬ テ） ７ ン’／ スタＴ ｒ ３ 、 ’ｒ
ｒ ４又は、ＴｒＳ、Ｔｒａを０Ｎ−ＯＦＦ制御すれ
ば実質的なモードルへの印加電圧が変化するので、これ
によシモー）／しの回転数を制御することが出来る。こ
の制御手法はＰＷＭ（パルス ワイズ モジュレーショ
ン）制御と呼ばれる。エンコーダ８はモードル７の回転
数に応じて、約９０°位相差を持った２相の矩形波信号
を発生する。この矩形波信号は、アナログ信号検出手段
（Ｆ／Ｖ変換器）４に入力され、モードル７の回転数に
比例したアナログ信号Ｖ。に変換されると共に、モード
ルの回転方向検出器６にも入力され、実際のモードルの
回転方向が切換回路５に出力される。この回転方向を検
出するだめの手法は、特開昭５７ 号に開示さ
れている。１０．１０’は、前記アナログ信号ｖ。
ｒ ４又は、ＴｒＳ、Ｔｒａを０Ｎ−ＯＦＦ制御すれ
ば実質的なモードルへの印加電圧が変化するので、これ
によシモー）／しの回転数を制御することが出来る。こ
の制御手法はＰＷＭ（パルス ワイズ モジュレーショ
ン）制御と呼ばれる。エンコーダ８はモードル７の回転
数に応じて、約９０°位相差を持った２相の矩形波信号
を発生する。この矩形波信号は、アナログ信号検出手段
（Ｆ／Ｖ変換器）４に入力され、モードル７の回転数に
比例したアナログ信号Ｖ。に変換されると共に、モード
ルの回転方向検出器６にも入力され、実際のモードルの
回転方向が切換回路５に出力される。この回転方向を検
出するだめの手法は、特開昭５７ 号に開示さ
れている。１０．１０’は、前記アナログ信号ｖ。
と基準信号Ｖｔの差を検出する検出器で、差検出゛ 器
１０には、基準電圧が（ト）端子に、アナログ信号ｖｏ
がに）端子に入力される。差検出器１０′には、基準電
圧が（へ）端子に、アナログ信号Ｖｏを抵抗Ｒｔ＋几２
によシ分圧されたＶＯ２が接続される。
１０には、基準電圧が（ト）端子に、アナログ信号ｖｏ
がに）端子に入力される。差検出器１０′には、基準電
圧が（へ）端子に、アナログ信号Ｖｏを抵抗Ｒｔ＋几２
によシ分圧されたＶＯ２が接続される。
差検出器１０．１０’は（（→端子入力）−（（ハ）端
子入力）の差が検出され、前記差分は、増幅１Ｓ１゜１
′により増幅され、その出力は、三角波（又は鋸波）発
生器３の出力とコンパレータ２，２′で比較され、ＰＷ
Ｍ信号Ｄｔ 、 Ｉ）２に変換される。
子入力）の差が検出され、前記差分は、増幅１Ｓ１゜１
′により増幅され、その出力は、三角波（又は鋸波）発
生器３の出力とコンパレータ２，２′で比較され、ＰＷ
Ｍ信号Ｄｔ 、 Ｉ）２に変換される。
切換回路５は、ＣＷ／ＣＣＷ（回転方向指令信号）信号
とモードル回転方向検出器６の出力とにより、前記ＰＷ
八へ信号り、らるい？″ｉＤ２をトランジスタのペース
に接続される出力端子Ｔ＋ ちるいは′ｒ２に出力する
。尚、差検出器１０．１０’は（ト）端子人力く←）端
子入力のときに出力が０となる。
とモードル回転方向検出器６の出力とにより、前記ＰＷ
八へ信号り、らるい？″ｉＤ２をトランジスタのペース
に接続される出力端子Ｔ＋ ちるいは′ｒ２に出力する
。尚、差検出器１０．１０’は（ト）端子人力く←）端
子入力のときに出力が０となる。
前記第１図の切替回路５の詳細回路を第２図に示す。図
において、Ｄｔ ｒ Ｄｚは第１図の増幅器１あるいは
１′の出力を示す。５１はＡＮＤＯＲＩＮＶＥＲＴ回路
、５３．５４はインバータ、５５は排他的Ｏ几回路、５
６はＮＡＮＤ回路である。
において、Ｄｔ ｒ Ｄｚは第１図の増幅器１あるいは
１′の出力を示す。５１はＡＮＤＯＲＩＮＶＥＲＴ回路
、５３．５４はインバータ、５５は排他的Ｏ几回路、５
６はＮＡＮＤ回路である。
Ｔ＋ 、Ｔｚは第１図の出力端子を示す。又、この向検
出器から得られた実際の回転方向信号ＣＷ／ＣＣＷが入
力される。
出器から得られた実際の回転方向信号ＣＷ／ＣＣＷが入
力される。
以上の構成に於て、モードル７が停止状態、すなわちＶ
ｏ ＝Ｏ，Ｖ＋ ＝０に於て、外部指令でｖＩにある一
定イ直が印加されると、ＶＯ＝Ｏであるから、差検出器
１０は、ＶＩ ＞Ｖｏなので、その差を検出し、前記差
分は、増幅器１で増幅されるので、ＤＩのＰＷＭ信号は
、１００チとなシ、切換回路５を介しモードルに印加さ
れるから、モードル７は急激に加速される。所で、差検
出器１０′は、ｖＩ＞ｖｏ′となっているから作動せず
、従ってＰＷＭ信号信号上２％となる。しかして、モー
ドル７が加速回転して、Ｖｏ；ｖＩに達すると、差検出
器１０の出力は小さくなり、増幅器１の出力も小となり
、従ってＰＶ’／Ｍ出力Ｄ１も１００チから減少し、最
終的には、負荷に応じたＰＷＭの出力に落つくことにな
る。増幅器１の増幅率が非常に犬であれば、ｖｏとＶｌ
に僅かでも差があればモードル７は回転する。従って基
準信号Ｖ１に゛よシ回転数を自由に設定することが出来
るつ又、基準信号ｖ１は予め記憶装置に記憶されている
速度制御パターン１：読み出して使用する。第３図に於
て、（ａ）はコンパレータ２の入力波形、伽）は出力波
形Ｄｒ （ＰＷＭ信号ンを示したものである。今増幅
器１の出力がＥ２とすると、コンパレータ出力０１はＷ
２のデユーティとなる。仮りにモードルの回転数が低下
したとすると、ＶＩＶｏが大きくなり、増幅器１の出力
も大きくなり、例えばＥｌとなるので、コンパレータか
らのＰＷＭ出力出力上１ｌとなＣｌＰＷＭ信号のデユー
ティが大きくなり、モードルへの印加電圧が増加し、モ
ードルの回転数を元に戻す様に働く。この様にしてモー
ドルの速度を一定に制御することが出来る。
ｏ ＝Ｏ，Ｖ＋ ＝０に於て、外部指令でｖＩにある一
定イ直が印加されると、ＶＯ＝Ｏであるから、差検出器
１０は、ＶＩ ＞Ｖｏなので、その差を検出し、前記差
分は、増幅器１で増幅されるので、ＤＩのＰＷＭ信号は
、１００チとなシ、切換回路５を介しモードルに印加さ
れるから、モードル７は急激に加速される。所で、差検
出器１０′は、ｖＩ＞ｖｏ′となっているから作動せず
、従ってＰＷＭ信号信号上２％となる。しかして、モー
ドル７が加速回転して、Ｖｏ；ｖＩに達すると、差検出
器１０の出力は小さくなり、増幅器１の出力も小となり
、従ってＰＶ’／Ｍ出力Ｄ１も１００チから減少し、最
終的には、負荷に応じたＰＷＭの出力に落つくことにな
る。増幅器１の増幅率が非常に犬であれば、ｖｏとＶｌ
に僅かでも差があればモードル７は回転する。従って基
準信号Ｖ１に゛よシ回転数を自由に設定することが出来
るつ又、基準信号ｖ１は予め記憶装置に記憶されている
速度制御パターン１：読み出して使用する。第３図に於
て、（ａ）はコンパレータ２の入力波形、伽）は出力波
形Ｄｒ （ＰＷＭ信号ンを示したものである。今増幅
器１の出力がＥ２とすると、コンパレータ出力０１はＷ
２のデユーティとなる。仮りにモードルの回転数が低下
したとすると、ＶＩＶｏが大きくなり、増幅器１の出力
も大きくなり、例えばＥｌとなるので、コンパレータか
らのＰＷＭ出力出力上１ｌとなＣｌＰＷＭ信号のデユー
ティが大きくなり、モードルへの印加電圧が増加し、モ
ードルの回転数を元に戻す様に働く。この様にしてモー
ドルの速度を一定に制御することが出来る。
次に第４図によシ、本発明回路の動作例につき説明する
。図に示す様に、指令電圧■１と回転方向指示信号ＣＷ
／ＣＣＷ信号が入力されたとすると、モードル回転は図
に示す如くなる。又各領域Ｉ〜■に於ける切換回路５は
、次の表１に示す如く動作する様に構成される。
。図に示す様に、指令電圧■１と回転方向指示信号ＣＷ
／ＣＣＷ信号が入力されたとすると、モードル回転は図
に示す如くなる。又各領域Ｉ〜■に於ける切換回路５は
、次の表１に示す如く動作する様に構成される。
表 １
１、Ｉの領域に於ては、Ｖ ｒ ） Ｖ ｏで有るから
ら、ＤｌのＰＷＭ信号が出力端子Ｔｔに出力される（Ｔ
工出力時、時計方向回転とする）。領域■。
ら、ＤｌのＰＷＭ信号が出力端子Ｔｔに出力される（Ｔ
工出力時、時計方向回転とする）。領域■。
■に於ては、回転方向指令が異なるから、第２図から理
解できるようにこの場合はＤＩが出力端子Ｔ２に出力さ
れる。■の領域に於ては、一定速回転中に急にＶＩがＶ
ｏ より小となるので、差検出器１０は動作せず、差検
出器１０’が動作し、これが出力端子Ｔ２に出力され、
モードルは急減速する。領域■に於ても同様である。所
で、領域■。
解できるようにこの場合はＤＩが出力端子Ｔ２に出力さ
れる。■の領域に於ては、一定速回転中に急にＶＩがＶ
ｏ より小となるので、差検出器１０は動作せず、差検
出器１０’が動作し、これが出力端子Ｔ２に出力され、
モードルは急減速する。領域■に於ても同様である。所
で、領域■。
ＶＩＩＣ於ては、差検出器１０’の（ト）端子入力ｖＯ
′ば、Ｖｏを几１．Ｒ２により分圧して入力されるっで
ＶＯよ）も低くなり、モードル回転数は、Ｖｌに対し、
几１１１．ｚの分圧分だけ常に高い回転数でｖｌに追従
することになる。尚この値は、ＲＬ とＲ２の値により
、任意に設定可能で有る。
′ば、Ｖｏを几１．Ｒ２により分圧して入力されるっで
ＶＯよ）も低くなり、モードル回転数は、Ｖｌに対し、
几１１１．ｚの分圧分だけ常に高い回転数でｖｌに追従
することになる。尚この値は、ＲＬ とＲ２の値により
、任意に設定可能で有る。
この様にして本発明によれば、ＶＩ とＣＷ／ＣＣＷ信
号とによシ、モードルの回転数と自由に制御することが
出来る。
号とによシ、モードルの回転数と自由に制御することが
出来る。
所で、実際の使用状態に於ては、モードルは何らかの負
荷トルクと・潰性が印加される。モードルの発生トルク
ＴＭ、負荷トルクＴＬ、全体の倶性Ｊ１加速度αとする
と、 ＴＭ：ＪＸα±ＴＬ。
荷トルクと・潰性が印加される。モードルの発生トルク
ＴＭ、負荷トルクＴＬ、全体の倶性Ｊ１加速度αとする
と、 ＴＭ：ＪＸα±ＴＬ。
で表わされる。＋ＴＬは加速時で有り、 ＴＬは減速時
で有る。減速時には負荷トルクが減速トルクとして作用
するので、加速時よシ小さなモードル発生トルクにて減
速が可能である。このことより、本発明に於てば、加速
、定常時のＰＷＭを発生する第１の回路と（１０，１，
２）減速時にＰＷＭを発生する第２の回路（１０’、
１’、 ２’）とを設け、尚かつ第２の回路の増幅度を
負荷の慣性。
で有る。減速時には負荷トルクが減速トルクとして作用
するので、加速時よシ小さなモードル発生トルクにて減
速が可能である。このことより、本発明に於てば、加速
、定常時のＰＷＭを発生する第１の回路と（１０，１，
２）減速時にＰＷＭを発生する第２の回路（１０’、
１’、 ２’）とを設け、尚かつ第２の回路の増幅度を
負荷の慣性。
トルクに応じて第１の回路増幅度より小さくしである。
又さらには、アナログ出力Ｖｏを分圧し、第２の回路の
速度検出信号Ｖｏ／としである。アナログ出力Ｖｏを第
１．第２の回路に印加した場合にはＶ’＋基準電圧に対
し、ｖｏがわずか（増幅率が極めて大きいので、極めて
わずかの差）に小さい時て、第１の回路よりＰＷＭが出
力され、Ｖｏがわずかに大きい時には、第２の回路より
、ＰｗＭが出力されるので、負荷の慣性、モードルの時
定数等による遅れにより、正、逆（Ｄ＋ 、Ｄｚ ）が
交互に出て過渡時にハンチングを起こしてしまう。
速度検出信号Ｖｏ／としである。アナログ出力Ｖｏを第
１．第２の回路に印加した場合にはＶ’＋基準電圧に対
し、ｖｏがわずか（増幅率が極めて大きいので、極めて
わずかの差）に小さい時て、第１の回路よりＰＷＭが出
力され、Ｖｏがわずかに大きい時には、第２の回路より
、ＰｗＭが出力されるので、負荷の慣性、モードルの時
定数等による遅れにより、正、逆（Ｄ＋ 、Ｄｚ ）が
交互に出て過渡時にハンチングを起こしてしまう。
これは、例えばエンコーダ８の信号をアナログ信号検出
手段４を通して差検出器１０．１０’に入力するが、リ
ップル分が完全にはなくなら・２いので、差検出器１０
．１０’に同一の値を入れておくと、例えば加速時から
減速時に切替えたときに差検出器１０と１０′交互に有
効になり、減速指令であるにもかかわらず加減速を交互
に繰かえすことになり好ましくない。この点において、
前記一実施例では、モードルの時定数や負荷の慣性に応
じてエンコーダ８の出力を抵抗凡慮、几２により分圧し
て差検出器１０′に入れているので、基準値Ｖ＋がＲｔ
、 Ｒ１で分圧された値に下ったときくはじめて第２
の回路が作動する。したがって、切替えの時点における
ハンチング現象はなくなるものである。
手段４を通して差検出器１０．１０’に入力するが、リ
ップル分が完全にはなくなら・２いので、差検出器１０
．１０’に同一の値を入れておくと、例えば加速時から
減速時に切替えたときに差検出器１０と１０′交互に有
効になり、減速指令であるにもかかわらず加減速を交互
に繰かえすことになり好ましくない。この点において、
前記一実施例では、モードルの時定数や負荷の慣性に応
じてエンコーダ８の出力を抵抗凡慮、几２により分圧し
て差検出器１０′に入れているので、基準値Ｖ＋がＲｔ
、 Ｒ１で分圧された値に下ったときくはじめて第２
の回路が作動する。したがって、切替えの時点における
ハンチング現象はなくなるものである。
いいかえれば、差検出器の一方から他方に切替わる間は
慣性運転中であるということである。
慣性運転中であるということである。
尚第５図に、本発明制御装置のｖｌと実際の回転数の実
測例を示す。
測例を示す。
又、指令アナログ入力に対し、モードル駆動部はＰＷＭ
（スイッチング）にて動作するので、ロスの少ない制御
回路を実現出来る。
（スイッチング）にて動作するので、ロスの少ない制御
回路を実現出来る。
本発明によれば、負荷トルク、慣性、モードルの時定数
等に適応した回路定数が決定出来、又、加速、減速時に
適応した回路定数が決定出来るのテ、追従性の良い安定
したロスの少ないモードル速度制御装置が実現できる。
等に適応した回路定数が決定出来、又、加速、減速時に
適応した回路定数が決定出来るのテ、追従性の良い安定
したロスの少ないモードル速度制御装置が実現できる。
又、基準信号の回転方向切替り時のハンチング現象を除
去したので、被制御機器の滑らかな作動が期待できると
いう効果を奏するものである。
去したので、被制御機器の滑らかな作動が期待できると
いう効果を奏するものである。
第１図は、本発明の一実施例を示す、速度制御回路ブロ
ック図、第２図は切替回路を示す詳細図、第３図は、Ｐ
ＷＭ信号発生説明図、第４図は、動作説明図である。第
５図は、本発明実施例の特性測定波形図である。 １．１′１．・）・・増幅器、２．２′・・・コンパレ
ータ、３・・・三角波（鋸波）発生器、４・・・アナロ
グ信号発生器（Ｆ／Ｖ変換器）、５・・・切換器、６・
・・回転方向検出器、７・・・モータ、８・・・エンコ
ーダ、９・・・モードル駆動用電源、１０．１０’・・
・差検出器、Ｖｌ・・・基準信号、ＣＷ／ＣＣｖＶ・・
・回転方向指令信号。
ック図、第２図は切替回路を示す詳細図、第３図は、Ｐ
ＷＭ信号発生説明図、第４図は、動作説明図である。第
５図は、本発明実施例の特性測定波形図である。 １．１′１．・）・・増幅器、２．２′・・・コンパレ
ータ、３・・・三角波（鋸波）発生器、４・・・アナロ
グ信号発生器（Ｆ／Ｖ変換器）、５・・・切換器、６・
・・回転方向検出器、７・・・モータ、８・・・エンコ
ーダ、９・・・モードル駆動用電源、１０．１０’・・
・差検出器、Ｖｌ・・・基準信号、ＣＷ／ＣＣｖＶ・・
・回転方向指令信号。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、外部速度指令信号として与えられる基準信号と、こ
の基準信号に基づいて正転あるいは逆転されるモータと
、モータの回転速度に比例した信号を発生するエンコー
ダと、このエンコーダの信号と前記基準信号の差の大き
さに比例してモータに印加する駆動信号を変えるように
構成したものにおいて、 前記基準信号が変化するものであるときに、前記エンコ
ーダの信号が前記基準信号よりも小さいときのみ、その
差の大きさに応じてモータに印加する駆動信号を変える
第１の回路と、前記エンコーダの信号が前記基準信号よ
りも大きいときのみ、その差の大きさに応じてモータに
印加する駆動信号を変える第２の回路とを具備し、前記
第２の回路は減速時のみ有効になるように構成したこと
を特徴とするモータの速度制御装置。 ２、前記特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、 第１の回路および第２の回路の差検出器は相互に極性の
異なるものであることを特徴とするモータの速度制御装
置。 ３、前記特許請求の範囲第２項記載のものにおいて、 第１の回路および第２の回路には、差検出器の出力をそ
れぞれ増幅器によつて増幅しモータに駆動信号を与える
ように構成すると共に、第２の回路の増幅器の増幅率を
第１の回路の増幅器の増幅率よりも小としたことを特徴
とするモータの速度制御装置。 ４、前記特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、 第１の回路は「基準信号≧エンコーダ出力信号」の条件
で有効になり、第２の回路は「エンコーダ出力信号×Ｋ
≧基準信号、ただし（Ｋ≦１）」の条件で有効になるこ
とを特徴とするモータの速度制御装置。 ５、前記特許請求の範囲第２項記載のものにおいて、 第２の回路の差検出器に付与するエンコーダ出力は第１
の回路の差検出器に付与するものよりも低い値に設定し
たことを特徴とするモータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59180568A JPS6162382A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | モ−タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59180568A JPS6162382A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | モ−タの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6162382A true JPS6162382A (ja) | 1986-03-31 |
| JPH0340589B2 JPH0340589B2 (ja) | 1991-06-19 |
Family
ID=16085548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59180568A Granted JPS6162382A (ja) | 1984-08-31 | 1984-08-31 | モ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6162382A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01231673A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-14 | Nec Corp | 誤差検出回路 |
| EP0469347A2 (en) * | 1990-07-31 | 1992-02-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus for reversibly controlling a motor |
| CN101902200A (zh) * | 2010-08-10 | 2010-12-01 | 国营红峰机械厂 | 一种伺服机构随动控制方法 |
-
1984
- 1984-08-31 JP JP59180568A patent/JPS6162382A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01231673A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-14 | Nec Corp | 誤差検出回路 |
| EP0469347A2 (en) * | 1990-07-31 | 1992-02-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus for reversibly controlling a motor |
| CN101902200A (zh) * | 2010-08-10 | 2010-12-01 | 国营红峰机械厂 | 一种伺服机构随动控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0340589B2 (ja) | 1991-06-19 |
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