JPS6160594A - クレ−ンの制振装置 - Google Patents
クレ−ンの制振装置Info
- Publication number
- JPS6160594A JPS6160594A JP17835884A JP17835884A JPS6160594A JP S6160594 A JPS6160594 A JP S6160594A JP 17835884 A JP17835884 A JP 17835884A JP 17835884 A JP17835884 A JP 17835884A JP S6160594 A JPS6160594 A JP S6160594A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- weight
- actuator
- present
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は荷役作業などに利用されるタワー・ブームを僅
えたクレーンに関し、特に低次モードが支配的なタワー
・ブームのような購造の過渡振動に対して振動を制御す
る装置に関する。
えたクレーンに関し、特に低次モードが支配的なタワー
・ブームのような購造の過渡振動に対して振動を制御す
る装置に関する。
建築物の高層化に伴い、その建築時の荷役・建設作業な
どに対処するために、例えば特開昭４８−６５６４４号
公報に記載されているように地上に固定した高いタワー
・ブームの上に長いリーチのアームを取りつけた荷役・
埋設機械が使用されるようになった。しかし、タワー・
ブームが高くなったり、アームが長くなったりするに従
い振幅が大きく、自由振動する時の周期が長くなる。そ
の結果、アームの旋回あるいは屈伸の時の慣性力ににっ
て振幅の大きな過渡的な振動が生じ、その振動が減衰す
るまでの時間が長くなる６そのために、アーム先端の位
置決めのために長時間を要するという問題がある。
どに対処するために、例えば特開昭４８−６５６４４号
公報に記載されているように地上に固定した高いタワー
・ブームの上に長いリーチのアームを取りつけた荷役・
埋設機械が使用されるようになった。しかし、タワー・
ブームが高くなったり、アームが長くなったりするに従
い振幅が大きく、自由振動する時の周期が長くなる。そ
の結果、アームの旋回あるいは屈伸の時の慣性力ににっ
て振幅の大きな過渡的な振動が生じ、その振動が減衰す
るまでの時間が長くなる６そのために、アーム先端の位
置決めのために長時間を要するという問題がある。
本発明の目的は、上記の問題点を解決するために、発生
した振動を速やかに制御し、低振ｉＩ！ｌＩ構造系を実
現するクレーンの制振装置を提供することである。
した振動を速やかに制御し、低振ｉＩ！ｌＩ構造系を実
現するクレーンの制振装置を提供することである。
図面を用いて本発明の詳細な説明する。第１図は、本発
明の原理を示したものである。すなわち、タワー・ブー
ム上部にウェイト１、アクチュエータ２、ダンパー３お
よびセンサ４を設け、センサ４で速度を検出し、速度に
比例した力をアクチュエータ２でウェイト１に加えるこ
とによりタワー・ブーム５の上部の振動を抑制する。
明の原理を示したものである。すなわち、タワー・ブー
ム上部にウェイト１、アクチュエータ２、ダンパー３お
よびセンサ４を設け、センサ４で速度を検出し、速度に
比例した力をアクチュエータ２でウェイト１に加えるこ
とによりタワー・ブーム５の上部の振動を抑制する。
具体的には、今、ウェイト１の速度をＵ工、センサ４で
計測した速度をｕ２ とすると、アクチュエータ２でウ
ェイト１に加えられるカＦは、次式％式％ ここで、ｃｌと０２はそれぞれ、アクチュエータ２およ
びダンパー３によって決まる定数である。
計測した速度をｕ２ とすると、アクチュエータ２でウ
ェイト１に加えられるカＦは、次式％式％ ここで、ｃｌと０２はそれぞれ、アクチュエータ２およ
びダンパー３によって決まる定数である。
タワー・ブーム５およびアーム６の曲げ剛性および質量
に対して％Ｑ１およびＣ２の値を適切に選定することで
、振動を速やかに減少させることが出来る。
に対して％Ｑ１およびＣ２の値を適切に選定することで
、振動を速やかに減少させることが出来る。
第２〜４図を用いて、本発明の具体的な効果を示す６第
２図は、アーム６の屈伸によって生じる慣性力を示した
ものである。横軸は時ｒ＃！Ｊ（秒）、縦軸は慣性力の
大きさを示している。第３図（ａ）（ｂ）はＣ工＝ｃ、
＝Ｑ、すなわちアクチュエータ２およびダンパー３がな
くウェイト１がタワー・ブーム５上部に固定された場合
に上記の慣性力にょつて発生したタワー・ブーム５上部
の振動波形である。第３図（ａ）の波形は、センサ４の
位置、第３図（ｂ）の波形はウェイト１の振動波形で、
この場合は同じである６また、いずれも最大振幅は１１
．４ｍｍである。これに対して、第４図（ａ）（ｂ）は
、アクチュエータ２およびダンパー３がある場合の振動
波形を示したものである。第４図（ａ）の波形はセンサ
４の位置、第３図（ｂ）の波形はウェイト１の振動波形
である。また、最大振幅は前者が１．０．２ｎｖｎ、後
者は４．６ｍｍである。第３図と第４図と比較して明ら
かなように、アクチュエータ２およびダンパー３がない
場合は、振動の振幅の減少が極めて遅いのに対して、ア
クチュエータ２およびダンパー３を作用させた場合には
、極めて速やかに振動が低減していることが分る。
２図は、アーム６の屈伸によって生じる慣性力を示した
ものである。横軸は時ｒ＃！Ｊ（秒）、縦軸は慣性力の
大きさを示している。第３図（ａ）（ｂ）はＣ工＝ｃ、
＝Ｑ、すなわちアクチュエータ２およびダンパー３がな
くウェイト１がタワー・ブーム５上部に固定された場合
に上記の慣性力にょつて発生したタワー・ブーム５上部
の振動波形である。第３図（ａ）の波形は、センサ４の
位置、第３図（ｂ）の波形はウェイト１の振動波形で、
この場合は同じである６また、いずれも最大振幅は１１
．４ｍｍである。これに対して、第４図（ａ）（ｂ）は
、アクチュエータ２およびダンパー３がある場合の振動
波形を示したものである。第４図（ａ）の波形はセンサ
４の位置、第３図（ｂ）の波形はウェイト１の振動波形
である。また、最大振幅は前者が１．０．２ｎｖｎ、後
者は４．６ｍｍである。第３図と第４図と比較して明ら
かなように、アクチュエータ２およびダンパー３がない
場合は、振動の振幅の減少が極めて遅いのに対して、ア
クチュエータ２およびダンパー３を作用させた場合には
、極めて速やかに振動が低減していることが分る。
このことから、本発明の原理を用いれば、振動の効果的
な抑制が出来ることが判明した。
な抑制が出来ることが判明した。
なお、上記の具体例の諸元は次の通りである。
（ａ）タワー・ブーム５
断面： １４００ Ｘ １０ を
縦弾性係数：２．０６Ｘ１０’Ｐａ
密度： ７ｇ００ｋｇ／ボ
（ｂ）アーム６
質量： ４５００聴
（ｃ）ウェイト１
質量：５００ｋｇ
（ｄ）慣性力
荷重波形： １０’Ｈの５ Ｈｚ半波
（ｅ）定数０１１ Ｃ２
第３図の場合：Ｃ工＝ ｃ 、 ＝ Ｑ第４図の場６
： Ｑｌｅ １０’ Ｎ／ｍ／５ｅｃＱ、： １０”
Ｎ／ｍ／ｓｅｅ 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第５図及び第６図を用いて説
明する。第５図は、第１図における制振装置部の拡大側
面図、第６図は第５図の平面図である。ウェイト１は架
台７の上のローラ８で支えられている。さらにウェイト
１はアクチュエータ２とダンパー３とからなる制振機前
とピン１ｏで結合されている。また、速度センサ４も制
振機前と同様に架台７に固定されている。
： Ｑｌｅ １０’ Ｎ／ｍ／５ｅｃＱ、： １０”
Ｎ／ｍ／ｓｅｅ 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第５図及び第６図を用いて説
明する。第５図は、第１図における制振装置部の拡大側
面図、第６図は第５図の平面図である。ウェイト１は架
台７の上のローラ８で支えられている。さらにウェイト
１はアクチュエータ２とダンパー３とからなる制振機前
とピン１ｏで結合されている。また、速度センサ４も制
振機前と同様に架台７に固定されている。
以上のように構成された建設機械で作業中にアーム６に
第１図の紙面内での運動を与え、所定の位置で停止させ
た時、アーム６に大きな加速度が発生し、その慣性力に
よってアームおよびタワー・ブーム５が振動する６本発
明の様な制振機前のない場合には、第３図のように振動
が長時間持続し、アーム６の先端を所定の位置に所定の
精度で位置決めしようとする時、不都合が生じる。これ
に対して、本発明における建設機械では、センサ４で検
出した速度に比例した力をアクチュエータ２でウェイト
１に加え、その反力を利用して制振を図ることができる
ので、第４図のように振動振幅が速く減衰して振幅が小
さくなり、短時間で所要の粘度の位置決めが可能となる
。
第１図の紙面内での運動を与え、所定の位置で停止させ
た時、アーム６に大きな加速度が発生し、その慣性力に
よってアームおよびタワー・ブーム５が振動する６本発
明の様な制振機前のない場合には、第３図のように振動
が長時間持続し、アーム６の先端を所定の位置に所定の
精度で位置決めしようとする時、不都合が生じる。これ
に対して、本発明における建設機械では、センサ４で検
出した速度に比例した力をアクチュエータ２でウェイト
１に加え、その反力を利用して制振を図ることができる
ので、第４図のように振動振幅が速く減衰して振幅が小
さくなり、短時間で所要の粘度の位置決めが可能となる
。
第７図は別の実施例である。第５図ではウェイト１の水
平方向の運動を自由にするためにローラ８を設けたが、
本実施例では、この目的のために支柱１０とロッド１１
とを設けている。前実施例と同様の効果がある。
平方向の運動を自由にするためにローラ８を設けたが、
本実施例では、この目的のために支柱１０とロッド１１
とを設けている。前実施例と同様の効果がある。
本発明によれば、作業時の過渡振動の振動エネルギを効
果的に減衰させることにより、振動振幅を短時間に減少
させられるので位置決めが容易となる効果がある。
果的に減衰させることにより、振動振幅を短時間に減少
させられるので位置決めが容易となる効果がある。
第１図は本発明のクレーンの制振装置の一例の側面図、
第２図〜第４図は本発明の原理と効果を説明する図、第
５図は本発明装置の一実施例の要部拡大側面図、第６図
は第５図の平面図、第７図は本発明装置の他の例を示す
要部拡大側面図である。 １・・・ウェイト、２・・・アクチュエータ、３・・・
ダンパ。 ４・・・速度センサ、５・・・タワー・ブーム、６・・
・アー第 ｌ 口 第 ２ に 第 ３ 図 （α） ｌＩキ Ｍ （捗） 詩 間 （力 第 ４ 凹 暗闇 （秒）
第２図〜第４図は本発明の原理と効果を説明する図、第
５図は本発明装置の一実施例の要部拡大側面図、第６図
は第５図の平面図、第７図は本発明装置の他の例を示す
要部拡大側面図である。 １・・・ウェイト、２・・・アクチュエータ、３・・・
ダンパ。 ４・・・速度センサ、５・・・タワー・ブーム、６・・
・アー第 ｌ 口 第 ２ に 第 ３ 図 （α） ｌＩキ Ｍ （捗） 詩 間 （力 第 ４ 凹 暗闇 （秒）
Claims (1)
- 一次振動モードが支配的なタワー・ブーム上部にウェイ
ト、アクチュエータ、ダンパーおよびセンサを設け、セ
ンサで速度を検出し、速度に比例した力を、アクチュエ
ータでウェイトに加えることによりタワー・ブームの振
動を抑制することを特徴とするクレーンの制振装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17835884A JPS6160594A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | クレ−ンの制振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17835884A JPS6160594A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | クレ−ンの制振装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6160594A true JPS6160594A (ja) | 1986-03-28 |
Family
ID=16047090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17835884A Pending JPS6160594A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | クレ−ンの制振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6160594A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6360895A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-16 | 株式会社神戸製鋼所 | クレ−ンの吊荷の水平移動におけるハンチング防止方法 |
| JP2000086159A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-03-28 | Hokkaido Development Bureau Construction Machinery Engineering Center | 作業船の吊荷揺れ抑制装置 |
| JP2010228871A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 岸壁クレーン |
| US9031265B2 (en) | 2008-12-26 | 2015-05-12 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Piezoelectric speaker, piezoelectric audio device employing piezoelectric speaker, and sensor with alert device attached |
| US9035513B2 (en) | 2009-08-07 | 2015-05-19 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Vibrator and portable information terminal having the vibrator |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP17835884A patent/JPS6160594A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6360895A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-16 | 株式会社神戸製鋼所 | クレ−ンの吊荷の水平移動におけるハンチング防止方法 |
| JPH0357028B2 (ja) * | 1986-08-29 | 1991-08-29 | ||
| JP2000086159A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-03-28 | Hokkaido Development Bureau Construction Machinery Engineering Center | 作業船の吊荷揺れ抑制装置 |
| US9031265B2 (en) | 2008-12-26 | 2015-05-12 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Piezoelectric speaker, piezoelectric audio device employing piezoelectric speaker, and sensor with alert device attached |
| JP2010228871A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 岸壁クレーン |
| US9035513B2 (en) | 2009-08-07 | 2015-05-19 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Vibrator and portable information terminal having the vibrator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6160594A (ja) | クレ−ンの制振装置 | |
| CN101219748A (zh) | 电梯轿厢的纵向振动抑制装置 | |
| JPS58223583A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JPH09240930A (ja) | エレベータの制御装置 | |
| JPH06104313B2 (ja) | マニピュレータ用振動防止装置 | |
| JP2884965B2 (ja) | 減衰装置 | |
| JP2862470B2 (ja) | ブームの制振装置 | |
| JP4616520B2 (ja) | 制振装置 | |
| JPS58153870A (ja) | 柱体用制振装置 | |
| JPS59187129A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH0533574Y2 (ja) | ||
| JP2592499Y2 (ja) | 制振装置 | |
| JPH06336394A (ja) | 天井クレーンの振動抑制方法 | |
| JP3621954B2 (ja) | クレーン船の吊枠揺れ止め装置 | |
| JP2847225B2 (ja) | 反共振型能動動吸振器 | |
| JP3350989B2 (ja) | 海洋構造物からの長尺物吊下げ張力低減制御方法 | |
| JPS591833A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPS60262790A (ja) | クレ−ンの制御装置 | |
| JPH03200694A (ja) | クレーン | |
| JPH0428934B2 (ja) | ||
| JPH0384607A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPS59190537A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH0691583A (ja) | ロボットの制振機構 | |
| SU669023A1 (ru) | Подвеска кабины управлени экскаватора | |
| JPH0658005A (ja) | 制振構造物 |