JPS6156804B2 - - Google Patents
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- JPS6156804B2 JPS6156804B2 JP11268882A JP11268882A JPS6156804B2 JP S6156804 B2 JPS6156804 B2 JP S6156804B2 JP 11268882 A JP11268882 A JP 11268882A JP 11268882 A JP11268882 A JP 11268882A JP S6156804 B2 JPS6156804 B2 JP S6156804B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 11
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えば溶接用ロボツトの制御検出部に
用いるポテンシヨメータの交換方法に関する。
用いるポテンシヨメータの交換方法に関する。
従来例えばテイーチング方式の溶接用ロボツト
の制御検出部に用いるポテンシヨメータを交換し
た場合、セツト位置が極わずかでも異なると再テ
イーチを必要とするうえ、それだけではポテンシ
ヨメータを高精度かつ正確に動作させることが難
しいことから、このポテンシヨメータの交換作業
時には、更にデジタルテスター等の測定器を使用
してポテンシヨメータの端子間電圧を測定しなが
ら交換作業を行なわなければならない為作業性が
悪く、動作モードにおける一連のチエツク及び修
正には多大の時間と労力を必要とすると言う欠点
があつた。
の制御検出部に用いるポテンシヨメータを交換し
た場合、セツト位置が極わずかでも異なると再テ
イーチを必要とするうえ、それだけではポテンシ
ヨメータを高精度かつ正確に動作させることが難
しいことから、このポテンシヨメータの交換作業
時には、更にデジタルテスター等の測定器を使用
してポテンシヨメータの端子間電圧を測定しなが
ら交換作業を行なわなければならない為作業性が
悪く、動作モードにおける一連のチエツク及び修
正には多大の時間と労力を必要とすると言う欠点
があつた。
本発明の目的はロボツトの位置検出用ポテンシ
ヨメータの交換を、再テイーチング作業を行なう
こなく容易に実施し得るロボツト用ポテンシヨメ
ータの交換方法を提供することによつて前記従来
の欠点を除去することにある。
ヨメータの交換を、再テイーチング作業を行なう
こなく容易に実施し得るロボツト用ポテンシヨメ
ータの交換方法を提供することによつて前記従来
の欠点を除去することにある。
次に本発明の一実施例の構成を図面によつて説
明する。
明する。
第１図は本実施例におけるポテンシヨメータ用
保守装置のシステムブロツク図であつて、CPU
１からのアドレスバス及びデータバスへは記憶素
子であるROM２及びダイナミツクRAM３が接続
され、かつポテンシヨ位置補正設定回路４からの
デジタル情報を記憶、制御するＩ／Ｏコントロー
ラ５とその位置補正設定スイツチ６、またはポテ
ンシヨメータ７からの情報を一定レベルに変換す
るポテンシヨコントロール回路８からのアナログ
情報をデジタル化するＡ／Ｄコンバータ９、前記
CPU１からの表示情報を加工制御するCDコント
ロール回路１０とその表示器であるCD１１、前
記CPU１へ一連の制御指令を与える表示キー１
２、リセツトキー１３、スタートキー１４、10キ
ーブロツク１５等からのキー情報を制御するコン
トロールキー制御回路１６と、これらポテンシヨ
情報を、更にロボツトに伝送するためのロボツト
制御装置１７がそれぞれ前記バスラインを介して
接続されている。
保守装置のシステムブロツク図であつて、CPU
１からのアドレスバス及びデータバスへは記憶素
子であるROM２及びダイナミツクRAM３が接続
され、かつポテンシヨ位置補正設定回路４からの
デジタル情報を記憶、制御するＩ／Ｏコントロー
ラ５とその位置補正設定スイツチ６、またはポテ
ンシヨメータ７からの情報を一定レベルに変換す
るポテンシヨコントロール回路８からのアナログ
情報をデジタル化するＡ／Ｄコンバータ９、前記
CPU１からの表示情報を加工制御するCDコント
ロール回路１０とその表示器であるCD１１、前
記CPU１へ一連の制御指令を与える表示キー１
２、リセツトキー１３、スタートキー１４、10キ
ーブロツク１５等からのキー情報を制御するコン
トロールキー制御回路１６と、これらポテンシヨ
情報を、更にロボツトに伝送するためのロボツト
制御装置１７がそれぞれ前記バスラインを介して
接続されている。
即ち、オペレータが操作パネルの電源スイツチ
（図示省略）をONすることにより、CPU１及び
データバス上に接続されているＩ／Ｏコントロー
ラ５、Ａ／Ｄコンバータ９、CDコントロール回
路１０、及びRAM３をイニシヤライズする。
（図示省略）をONすることにより、CPU１及び
データバス上に接続されているＩ／Ｏコントロー
ラ５、Ａ／Ｄコンバータ９、CDコントロール回
路１０、及びRAM３をイニシヤライズする。
この時、オペレータが操作パネルをメーンテナ
ンスモードに設定すると、CPU１のマイクロコ
ンピユータはメーンテナンスモードに移る。
ンスモードに設定すると、CPU１のマイクロコ
ンピユータはメーンテナンスモードに移る。
まず、メーンテナンスモードにおいては、ポテ
ンシヨメータの交換に際して、ロボツトの任意の
姿勢を特定して、この特定した姿勢でのロボツト
の位置に対応したポテンシヨメータの位置を基準
値とし、該基準値を設定する為CPU１の制御信
号に基づいて、現状のポテンシヨメータ５個の内
基準値を設定するポテンシヨメータ、例えばθ軸
の場合、10キーブロツク１５からθ軸のブロツク
No.と表示キー１２とスタートキー１４を押下す
ると、θ軸検出用ポテンシヨメータ７のアナログ
電圧はポテンシヨコントロール回路８を介して、
Ａ／Ｄコンバータ９にてＡ／Ｄ変換されＩ／Ｏコ
ントローラ５からのデータ読み出し信号によりデ
ータバス上へ送られると、CPU１へ一旦ストア
されたデータはRAM３へ格納されるとともに、
マイクロコンピユータはRAM３から再びデータ
をデータバス、CDコントロール回路１０を介し
て、キヤラクタデイスプレイ１１（CD）へ送り
θ軸のワークNo.を表示し、続いて、CPU１のマ
イクロコンピユータは前記RAM３に格納された
データ（θ軸）をCD１１へ表示する。
ンシヨメータの交換に際して、ロボツトの任意の
姿勢を特定して、この特定した姿勢でのロボツト
の位置に対応したポテンシヨメータの位置を基準
値とし、該基準値を設定する為CPU１の制御信
号に基づいて、現状のポテンシヨメータ５個の内
基準値を設定するポテンシヨメータ、例えばθ軸
の場合、10キーブロツク１５からθ軸のブロツク
No.と表示キー１２とスタートキー１４を押下す
ると、θ軸検出用ポテンシヨメータ７のアナログ
電圧はポテンシヨコントロール回路８を介して、
Ａ／Ｄコンバータ９にてＡ／Ｄ変換されＩ／Ｏコ
ントローラ５からのデータ読み出し信号によりデ
ータバス上へ送られると、CPU１へ一旦ストア
されたデータはRAM３へ格納されるとともに、
マイクロコンピユータはRAM３から再びデータ
をデータバス、CDコントロール回路１０を介し
て、キヤラクタデイスプレイ１１（CD）へ送り
θ軸のワークNo.を表示し、続いて、CPU１のマ
イクロコンピユータは前記RAM３に格納された
データ（θ軸）をCD１１へ表示する。
このデータをオペレータが確認の後、他の軸の
ポテンシヨメータの基準値も同じく設定する。
ポテンシヨメータの基準値も同じく設定する。
次に保守員がアクチユエータに取付けられた例
えばθ軸検出用ポテンシヨメータを交換後、オペ
レータは操作パネルの表示キー１２０Ｎ、続いて
リセツトキー１３及びスタートキー１４０Ｎにて
CPU１のマイクロコンピユータは修正モードに
移る。
えばθ軸検出用ポテンシヨメータを交換後、オペ
レータは操作パネルの表示キー１２０Ｎ、続いて
リセツトキー１３及びスタートキー１４０Ｎにて
CPU１のマイクロコンピユータは修正モードに
移る。
修正モードにおいては再びθ軸の現位置データ
を作成後RAM３へ格納するとともに、この現位
置データをデータバス及びCDコントロール回路
１０を介してCD１１へ表示し、続いてこの現位
置データと、前記メーンテナンスモード時に記憶
させた基準データを取り出して比較し、結果を再
びCD１１へ表示後、オペレータはθ軸のポテン
シヨメータ７を表示中の当該差データが“０”に
なるまで左右に回転させながら修正し、終了後オ
ペレータは操作パネルのスタートキー１４を
OFFしCPU１のマイクロコンピユータは動作を
完了する。
を作成後RAM３へ格納するとともに、この現位
置データをデータバス及びCDコントロール回路
１０を介してCD１１へ表示し、続いてこの現位
置データと、前記メーンテナンスモード時に記憶
させた基準データを取り出して比較し、結果を再
びCD１１へ表示後、オペレータはθ軸のポテン
シヨメータ７を表示中の当該差データが“０”に
なるまで左右に回転させながら修正し、終了後オ
ペレータは操作パネルのスタートキー１４を
OFFしCPU１のマイクロコンピユータは動作を
完了する。
なお、位置設定スイツチ６に代わつて10キーブ
ロツク１５を共用することもでき、更に添加装置
としてプリンタを接続することで、位置データ、
比較データ等を随時記録することもできる。
ロツク１５を共用することもでき、更に添加装置
としてプリンタを接続することで、位置データ、
比較データ等を随時記録することもできる。
ポテンシヨメータを固定後、再度修正モードに
てその偏差量を調べ、その偏差データをポテンシ
ヨ位置補正設定スイツチ６に設定する。
てその偏差量を調べ、その偏差データをポテンシ
ヨ位置補正設定スイツチ６に設定する。
リピート運転時には、この補正設定スイツチよ
りの値で記憶位置データを補正して出力し、ポテ
ンシヨメータ交換による誤差を無くする。
りの値で記憶位置データを補正して出力し、ポテ
ンシヨメータ交換による誤差を無くする。
次に、この例えば溶接作業ロボツトにおけるポ
テンシヨメータ交換時制御をフローチヤートによ
つて説明する。
テンシヨメータ交換時制御をフローチヤートによ
つて説明する。
ここで、第２図は溶接作業ロボツトを制御する
全体のフローチヤート、第３図は溶接作業開始前
においてロボツトのテイーチング或はデータ修正
操作に対応したフローチヤート、第４図はポテン
シヨメータ交換時のフローチヤート、第５図は溶
接作業開始時におけるデータチエツクと必要に応
じてデータを補正する際のフローチヤートであつ
て、ここではポテンシヨメータ交換時の第４図の
フローチヤートを主にして説明する。
全体のフローチヤート、第３図は溶接作業開始前
においてロボツトのテイーチング或はデータ修正
操作に対応したフローチヤート、第４図はポテン
シヨメータ交換時のフローチヤート、第５図は溶
接作業開始時におけるデータチエツクと必要に応
じてデータを補正する際のフローチヤートであつ
て、ここではポテンシヨメータ交換時の第４図の
フローチヤートを主にして説明する。
まず、ポテンシヨメータ交換に際して電源を投
入すると、システムは第２図のフローチヤートに
おいてイニシヤライズを実施して、溶接作業時の
リピート操作有りか、溶接作業以外のリピート操
作無しかを判定し、ポテンシヨメータ交換に際し
てはリピート操作が無い他、テイーチング又は修
正操作もロボツト制御のモニタ操作もないためシ
ステムはポテンシヨセツトモニタか否かを判定
し、この場合、ポテンシヨメータ交換のためシス
テムは第４図に示すポテンシヨセツトモニタサブ
ルーチンへジヤンプする。
入すると、システムは第２図のフローチヤートに
おいてイニシヤライズを実施して、溶接作業時の
リピート操作有りか、溶接作業以外のリピート操
作無しかを判定し、ポテンシヨメータ交換に際し
てはリピート操作が無い他、テイーチング又は修
正操作もロボツト制御のモニタ操作もないためシ
ステムはポテンシヨセツトモニタか否かを判定
し、この場合、ポテンシヨメータ交換のためシス
テムは第４図に示すポテンシヨセツトモニタサブ
ルーチンへジヤンプする。
この場合においてシステムはマイクロコンピユ
ータのレジスタ内容を本モニタモードで破壊しな
いようにメモリ（RAM）へ一旦退避させるとと
もに、初期状態をセツトした後、リセツトキー
ONか否かを判定し、リセツトキーONの場合は先
のデータが全て消えているためポテンシヨメータ
はＯボルトを基準にして新たにセツトすることに
なるが、この場合はポテンシヨメータ交換のため
リセツトキーはOFFで、その後、ポテンシヨメ
ータ交換に対応してポテンシヨセツトキーONを
判定するとともに、現在のロボツト位置に対応し
て記憶されているポテンシヨメータの基準値と、
交換した後のポテンシヨメータの値とが比較され
て、その差データがデイスプレイにデジタル表示
されるるとともに、その差データが“０”になつ
た時点でポテンシヨメータのセツトを終了させて
ポテンシヨセツトキーをOFFにすることによつ
て、再テイーチング作業を行なうこなく高精度か
つ容易にポテンシヨメータ交換の全ての操作を完
了することができる。
ータのレジスタ内容を本モニタモードで破壊しな
いようにメモリ（RAM）へ一旦退避させるとと
もに、初期状態をセツトした後、リセツトキー
ONか否かを判定し、リセツトキーONの場合は先
のデータが全て消えているためポテンシヨメータ
はＯボルトを基準にして新たにセツトすることに
なるが、この場合はポテンシヨメータ交換のため
リセツトキーはOFFで、その後、ポテンシヨメ
ータ交換に対応してポテンシヨセツトキーONを
判定するとともに、現在のロボツト位置に対応し
て記憶されているポテンシヨメータの基準値と、
交換した後のポテンシヨメータの値とが比較され
て、その差データがデイスプレイにデジタル表示
されるるとともに、その差データが“０”になつ
た時点でポテンシヨメータのセツトを終了させて
ポテンシヨセツトキーをOFFにすることによつ
て、再テイーチング作業を行なうこなく高精度か
つ容易にポテンシヨメータ交換の全ての操作を完
了することができる。
次に、本発明の効果について説明する。
本発明はテイーチング方式でロボツトの姿勢を
制御する各軸の位置がポテンシヨメータからの出
力によつて検出されるロボツト用ポテンシヨメー
タの交換に際して、ロボツトの任意の姿勢を特定
して、この特定した姿勢でのロボツトの位置に対
応したポテンシヨメータの値を基準値とし、該基
準値をロボツト制御用マイクロコンピユータに記
憶させるとともに、前記基準値に対応したロボツ
トの任意の特定姿勢で前記ポテンシヨメータを交
換した上、交換後のポテンシヨメータの値とマイ
クロコンピユータに記憶された交換前のポテンシ
ヨメータの基準値とを比較し、該比較データをデ
ジタル表示して両ポテンシヨメータの値が一致し
た状態で交換後のポテンシヨメータの値をセツト
するロボツト用ポテンシヨメータの交換方法にあ
る。
制御する各軸の位置がポテンシヨメータからの出
力によつて検出されるロボツト用ポテンシヨメー
タの交換に際して、ロボツトの任意の姿勢を特定
して、この特定した姿勢でのロボツトの位置に対
応したポテンシヨメータの値を基準値とし、該基
準値をロボツト制御用マイクロコンピユータに記
憶させるとともに、前記基準値に対応したロボツ
トの任意の特定姿勢で前記ポテンシヨメータを交
換した上、交換後のポテンシヨメータの値とマイ
クロコンピユータに記憶された交換前のポテンシ
ヨメータの基準値とを比較し、該比較データをデ
ジタル表示して両ポテンシヨメータの値が一致し
た状態で交換後のポテンシヨメータの値をセツト
するロボツト用ポテンシヨメータの交換方法にあ
る。
これによつて、本発明は再テイーチング作業を
行なうこなくロボツトの位置検出用ポテンシヨメ
ータの交換を高精度かつ容易に行うことができる
効果がある。
行なうこなくロボツトの位置検出用ポテンシヨメ
ータの交換を高精度かつ容易に行うことができる
効果がある。
第１図は本発明の一実施例のシステムブロツク
図、第２図〜第５図はそのマイクロ制御のフロー
チヤート図である。 １……CPU、２……ROM、３……RAM、４…
…ポテンシヨ位置設定回路、５……Ｉ／Ｏコント
ローラ、６……位置設定スイツチ、７……ポテン
シヨメータ、８……ポテンシヨコントロール回
路、９……Ａ／Ｄコンバータ、１０……CDコン
トロール回路、１１……CD、１２……表示キ
ー、１３……リセツトキー、１４……スタートキ
ー、１５……10キーブロツク、１６……コントロ
ールキー制御回路、１７……ロボツト制御装置。
図、第２図〜第５図はそのマイクロ制御のフロー
チヤート図である。 １……CPU、２……ROM、３……RAM、４…
…ポテンシヨ位置設定回路、５……Ｉ／Ｏコント
ローラ、６……位置設定スイツチ、７……ポテン
シヨメータ、８……ポテンシヨコントロール回
路、９……Ａ／Ｄコンバータ、１０……CDコン
トロール回路、１１……CD、１２……表示キ
ー、１３……リセツトキー、１４……スタートキ
ー、１５……10キーブロツク、１６……コントロ
ールキー制御回路、１７……ロボツト制御装置。
Claims (1)
- １ テイーチング方式でロボツトの姿勢を制御す
る各軸の位置がポテンシヨメータからの出力によ
つて検出されるロボツト用ポテンシヨメータの交
換に際して、ロボツトの任意の姿勢を特定して、
この特定した姿勢でのロボツトの位置に対応した
ポテンシヨメータの値を基準値とし、該基準値を
ロボツト制御用マイクロコンピユータに記憶させ
るとともに、前記基準値に対応したロボツトの任
意の特定姿勢で前記ポテンシヨメータを交換した
上、交換後のポテンシヨメータの値とマイクロコ
ンピユータに記憶された交換前のポテンシヨメー
タの基準値とを比較し、該比較データをデジタル
表示して両ポテンシヨメータの値が一致した状態
で交換後のポテンシヨメータの値をセツトするこ
とを特徴とするロボツト用ポテンシヨメータの交
換方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11268882A JPS593505A (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | ロボット用ポンテンショメ−タの交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11268882A JPS593505A (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | ロボット用ポンテンショメ−タの交換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS593505A JPS593505A (ja) | 1984-01-10 |
| JPS6156804B2 true JPS6156804B2 (ja) | 1986-12-04 |
Family
ID=14592988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11268882A Granted JPS593505A (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | ロボット用ポンテンショメ−タの交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS593505A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0756451B2 (ja) * | 1984-12-04 | 1995-06-14 | セイコーエプソン株式会社 | 計測装置 |
| JPH0749966B2 (ja) * | 1992-06-30 | 1995-05-31 | セイコーエプソン株式会社 | 計測装置 |
| CN107443389B (zh) | 2016-05-31 | 2019-12-31 | 发那科株式会社 | 机器人控制装置及机器人控制方法 |
-
1982
- 1982-06-29 JP JP11268882A patent/JPS593505A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS593505A (ja) | 1984-01-10 |
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