JPS6154492B2

JPS6154492B2 -

Info

Publication number: JPS6154492B2
Application number: JP8073481A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Nakamura; Kenji Okuya
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1981-05-29
Filing date: 1981-05-29
Publication date: 1986-11-22
Also published as: JPS57199727A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、板材加工機械に一定形状の板状素材
を供給し、基準位置に於てこれを把持して、例え
ばNC制御によつて加工を行つた後に、これを取
り出して、積み重ねる装置に関するものである。

従来の板材加工機械のためのローデイング、ア
ンローデイングする装置は、加工機械の片側から
素材を供給し、製品はその反対側から取出すもの
が一般的であつた。

この従来装置の欠点は、ローデイング、アンロ
ーデイング装置の設置面積が大きくなることであ
る。また既在の機械及び装置をライン化する場合
に、大巾なレイアウトの変更が必要となるなどの
欠点を含んでいた。また従来の装置では、素材を
板材加工機械に供給するだけで、素材の原点位置
決めなどは、板材加工機械側に任される場合が殆
んどであり、そのためにラインを構成するには、
板材加工機械の交換或いは改造などが必要であつ
た。

本発明は以上のような欠点を克服する目的でな
されたもので、その目的は設置面積の少いコンパ
クトな板材般出入装置（ローデイング、アンロー
デイング装置）を提供することである。

更にまた、種々の機械或いは種々のライン構成
にも対応できる融通性に富む板材搬出入装置（ロ
ーデイング、アンローデイング装置）を提供する
ことである。

更に新規な素材位置決め機構を備えた板材搬出
入装置（ローデイング、アンローデイング装置）
を提供することである。

まづ第１図、第２図に示されているのは板材加
工機として、NC制御付タレツトパンチプレスで
あつて、しかも加工直前、直後の加圧及び急激な
減圧によつてもフレームの歪みの少いブリツジ型
が例示されているが、現在でも数多く使われてい
るＣ型クレームのパンチングプレスに合わせて、
機械の正面に立つて、（第１図のまま）左右方向
をＸ軸方向、前後方向を、（第１図の上下方向）
Ｙ軸方向と呼ぶことにする。

本発明の前記した主要目的のために、ローデイ
ング装置と、アンローデイング装置とが１つの台
車上に共存設置されており、マクロ的に説明する
ならば、台車はＹ軸方向に２分されていて素材を
収納する場所が第１図の上半分、製品を収納する
場所が下半分を占め、アンローデイング装置は第
１図に見られるように、製品の１つの角が後述す
る座標原点に位置するときに、その左端縁を把持
してＸ軸方向に引き出すだけで製品収納場所へ到
達するような真横位置を占め、アンローデイング
装置そのものは第１図で上下に設けられたガイド
レール上を左右に移動するだけで足りる。

これに対し、ローデイング装置は第１図に示さ
れた位置で、真空吸着機構を下げて素材を吸着
し、これを持ち上げてからＹ軸方向に移動し、ア
ンローデイング装置の真上まで運び、次に素材を
吸着したままこれをＸ軸方向に移動し、素材の１
つの角が座標原点近くを占める位置まで持つてき
て、加工機のテーブル上におろす作動を行うもの
であり、その間、アンローデイング装置と干渉す
ることがないように種々の工夫がなされており、
以下に素材の１つの角を座標原点と一致させる機
構を含め詳細に説明する。

第１図、第２図において、１はローデイング、
アンローデイング装置の台車であつて、床面上に
敷設した軌道３上を移動固定自在である。総括的
に示す５はローデイング装置部で、同様に７はア
ンローデイング装置部である。総括的に示す９は
前記したようにNC装置付タレツトパンチプレス
である。１１はタレツトパンチプレスの加工中心
位置、１３はタレツトデイスクで、上部タレツト
デイスクにはパンチ、下部タレツトデイスクには
ダイが同心円上に多数設けられている。１５はタ
レツトパンチプレスのNC制御加工における座標
原点である。

１７はＸ軸方向の素材位置決めストツパで、素
材の移送面（パスライン）水準に対し出没自在に
設けられている。１９はNC制御によつて機械加
工の間中、素材を把持して移動するワーククラン
プで、そのあごの基底部はＹ軸方向の位置決めス
トツパとなつている。図示を省略してあるが１９
のワーククランプは、キヤリツジに取りつけられ
て複数個あり、キヤリツジはＸ軸、Ｙ軸方向に自
由に数値制御（NC）により移動される。

ローデイング装置まづローデイング装置は、Ｙ軸方向に移動自在
で且つアンローデイング装置と干渉しないため
に、段違いの平行なガイドレール上にある。上段
のガイドレール２７は、第３，４，５，６図に見
られるように加工中の素材のパスラインより高い
位置、従つてアンローデイング装置の上で第６図
の左端に近い位置に、そして下部ガイドレール２
９は、台車１上で最も加工機に近く、アンローデ
イング装置より低い干渉しない位置に、ともに台
車のＹ軸方向全長に近い長さで設けられている。

ローデイング装置のＹ軸キヤリツジは、チヤン
ネル材２３，２３を溝部を対向させてＸ軸方向に
並べ、その上縁を２本のアングル材４３で全体と
して井桁に組んであり、前記した上部ガイドレー
ル２７とはリニヤーモーシヨンベアリング２５，
２５で連接し、下部ガイドレール２９とは、チヤ
ンネル材２３，２３の最も加工機に近く、下部ガ
イドレールの真上の位置で、アンローデイング装
置側に開口部を持つコの字形に例えば角パイプ２
４を３本溶接し補強部材２６を備えた枠構造の下
辺に設けられた複数個のローラー３１によつて挾
持するように関連させられている。

このＹ軸キヤリツジは、第５図に明らかなよう
に、、台車１の加工機より最も遠い側に設けられ
た流体圧シリンダ１０１によつて、スプロケツト
１０３，１０３にかけまわされたチエン１０４を
前後に移動させ、スプロケツト１０３と同軸１体
の４倍径のスプロケツト１０５を正逆転し、３つ
のアイドルスプロケツト１０７にかけまわされた
チエン１０９を、流体圧シリンダのストローク長
さの４倍だけ前後に移動させる。このチエン１０
９は、Ｙ軸キヤリツジに両端が固定されているか
ら、Ｙ軸キヤリツジは素材を吸着浮上させる位置
と、加工機のテーブル上にローデイングする２つ
の位置を移動し位置を占めることができる。

ローデイング装置のＸ軸方向移動の機構は、２
段階の構成をなし前記したチヤンネル材２３の溝
の中を、その溝に案内されれ、前後２対の車輪を
備えた枠構造のＸ軸キヤリツジ３７が前記した井
桁を構成する梁材４３，４３に両端を支持された
流体圧シリンダ４１のピストンロツド先端部４９
に固定されているために、Ｘ軸方向に移動する第
１段機構がある。更に前記Ｘ軸キヤリツジ３７の
対向するチヤンネル構造に４個の車輪３９で吊り
下げられて案内されるプラテン３３が設けられて
いる。

前記したＸ軸キヤリツジ３７は流体圧シリンダ
４１のピストンロツド先端に固定されているため
にピストンロツドの動きと同じ動きをするが、こ
のピストンロツドの中途に水平方向に伸びるスプ
ロケツト軸４５が設けられており、その両端に、
アイドル、スプロケツト５１，５１が設けられて
いる。又同じＸ軸キヤリツジ３７の加工機と反対
側の枠上に前記アイドルスプロケツト５５，５５
が設けられ、加工機に近い方の前記梁材に両端を
固定されたチエン５３が２本平行して、５１，５
５のアイドルスプロケツトにかけまわされてい
る。そしてこのチエン５３の下側のものが、各条
２ケ所づつプラテンに固定されている。以上の説
明で明らかなように、プラテン３３はＸ軸キヤリ
ツジの２倍の移動速度でＸ軸方向に動くことにな
る。

プラテン３３から下に、パンタグラ式のリンク
機構を備えた格子体が吊り下げられていて、吸引
装置２１として多数の真空吸収パツドがとりつけ
てあり、リンクの中間接続部を水平に押し引きす
る流体圧シリンダ３５が設けられていて、これを
作動することによつてパツドがすべて水平状態を
保つたまま上下に位置を変えることができる。

アンローデイング装置アンローデイング装置１１１は、機械加工を終
了した製品で、NC装置によつて座標原点付近ま
で持ち帰つた状態のものを把持しＸ軸方向に引き
出す作用をするものであるから、ローデイング装
置に比べるとはるかに簡単であるが、両者の干渉
を避けるための工夫が採られている。

先づＸ軸方向に段違いのガイドレール１１５と
１１３が平行に設けられ、上段ガイドレール１１
５にはリニヤーモーシヨンベアリング１１７が二
連で乗つており、下段のガイドレール１１３は上
下から複数のローラ１１９がこれを挾持してい
る。上段ガイドレール１１５は、台車１をＸ軸方
向にほぼ２分する位置で、ローデイング装置の上
段ガイドレール２７より下に、直交する状態で設
けられ、下段ガイドレール１１３は、第３図、第
４図に見られるように台車の最も手前に低く設け
られ、この上段、下段ガイドレールに案内される
アンローダーキヤリツジ１２１は勿論、ローデイ
ング装置と干渉するおそれは全くない。

複数のアンローデイング、クランプ装置１２３
は、アンローデイングキヤリツジ１２１の上部の
加工機側にそれぞれの間隔を調節自在に設けら
れ、流体圧によりクランプ、アンクランプの作用
をするものである。アンローデイングキヤリツジ
１２１の移動は、ローデイングキヤリツジをＹ軸
方向に移動する機構と同じで、流体圧シリンダ１
３１のピストンロツドの前後進を、小径スプロケ
ツト１３３，１３３にかけまわされたチエン１４
１に伝え、同心１体の４倍径スプロケツト１３５
を回転する。２つのアイドルスプロケツト１３７
と４倍径スプロケツト１３５とにかけまわされた
チエン１３９は、その両端が、アンローデイング
キヤリツジに固定されているから、流体圧シリン
ダ１３１のストローク動きの４倍の距離だけアン
ローデイングキヤリツジは移動するものである。

図示を省略したが、アンローデイングキヤリツ
ジ１２１のクランプ１２３を保持する第３図の水
平な部材は、例えば両端に角ホゾを備え、図の左
側ではホゾ穴の中にスプリングを介在させて、常
に該水平部材を右方向に蓄勢しているが、アンロ
ーデイングキヤリツジ１２１が製品把持の為に製
品に接近する位置付近で、ガイドレールの先端が
少しく第３図で左方向に傾斜して突出しており、
製品を把持してもどる工程で、製品全体を右方向
に移動することによつて、加工中のNC制御のキ
ヤリツジのワーククランプ１９をこすることがな
いように工夫されている。

素材の原点位置決め装置本実施例はNC付タレツトパンチプレスのため
のローデイング、アンローデイング装置であるか
らローデイング作用に素材をNC処理するための
原点に正しくローデイングする装置もその技術内
容とは決して無縁ではない。

特に本実施例ではローデイング装置の中の吸着
パツドを備えた格子体に素材の原点位置決め装置
が付属しているので本出願に含めるものである。

本装置は第４図に６１に示されたように、吸引
パツドを取りつけた格子体の１つの角で、ローデ
イング時に、第１図に示された座標原点15に最も
近い位置にとりつけられ、具体化された実施例と
しては第７図、第８図のように構成されている。
まづ前記格子体の上にベース８１を固定し、これ
に嵌装されたベアリング８５と、スライドブツシ
ユ８３を介してキヤスタ軸７７を回転自在で且つ
上下に滑動自在に設ける。７８はスライドブツシ
ユの下端のフランジ部である。キヤスタ軸７７の
下にはキヤスタブラケツト７１を固定し、その中
に車軸７０を介してキヤスタ車輪６９を固定し、
ブラケツトの外側にキヤスタ車輪を駆動する共軸
のギヤー７３と、ブラケツトに装着されたピニオ
ンギヤー７５とを設けて噛合させる。キヤスター
ブラケツト７１と、前記スライドブツシユ８３の
フランジ部７８との間にはスプリング７９を介在
させて常時キヤスタ車輪を素材に接近する力が作
用するように蓄勢させる。

ベアリング８５の外輪肩部に案内され、キヤス
タ軸７７と同芯で摺動揺動するケーシングブロツ
ク９３があつて、前記ベアリング８５と対をなす
上部のベアリング８５′が、下部と同じように、
キヤスタ軸７７、スライドブツシユ８３とケーシ
ングブロツク９３との間に嵌装されている。ケー
シングブロツク９３と並んでスライドブツシユ９
４だけを保持するケーシングブロツク９３′と、
支柱９１とが設けられ支柱の上部には流体圧シリ
ンダ６３が固定されている。このシリンダ６３の
ピストンロツドには前記スライドブツシユ９４を
貫いてラツク支持体６５が長さ調節自在に固定さ
れていて、下端には前記ピニオンギヤー７５と係
合するラツク６７がとりつけられ、上部には位置
調節自在な支持ブラケツト８９が固定されてい
る。この支持ブラケツト８９は、位置調節自在な
スリーブ８８とナツトの間に固定されたワツシヤ
８７を支承し、スプリング７９によつてキヤスタ
ー軸７７が下方向に蓄勢されているのに抗して、
キヤスタ装置を一定高さに支持するものである。

又ケーシングブロツク９３に横方向水平に植設
されたレバー９７があり、例えば１００で示され
た左右のスプリングによつてレバーが常に中立の
位置を占めるよう蓄勢されており、又ベース８１
に植設された左右のストツパピン９５，９５によ
つて外力が加わつても一定角度以上は回動しない
ように規制されている。

本原点位置決め機構は以上のように構成されて
いるから、素材を加工機のテーブルにおろした後
に、第７図に示されたＡの方向（第１図に見られ
る座標原点に素材の１つの角を合わせ、素材の隣
り合う２辺をＸ軸方向基準線とＹ軸方向基準線と
一致させるためには、両方向基準線に対し、等し
い角度である45度方向となる）に素材を移動すれ
ばよい。先にレバー９７が中立の位置と述べたの
は、第７図第８図に示したようにキヤスター車輪
６９がＡの方向に向いている状態を意味してい
る。

第８図は素材を吸着してローデイング中を示し
ており、キヤスター車輪は素材から離れているが
素材を加工機のテーブル上におろした後、シリン
ダ６３を作動させると、ラツク保持体が下降させ
られ、支持ブラケツト８９も下降するから、スプ
リング７９の蓄勢力によつて、キヤスター軸７７
も１体的に下降する。キヤスター車輪６９が素材
に当接し、なお引続いて下降を続けるラツク６７
は、ピニオンギヤー７５ギヤー７３を経てキヤス
ター車輪６９を増速駆動するから、テーブル上の
素材は一定接触圧以上で、Ａの方向に送り込まれ
ることになる。Ｘ軸方向ストツパ１７、Ｙ軸方向
ストツパ１９の何れかに素材が当接すると、キヤ
スター車輪６９は自動的に抵抗の少い方へ方向を
変え、ケーシングブロツク９３，９３′、シリン
ダ６３、ラツク保持体６７等もキヤスター軸７７
を中心に１体的に回動して方向を変えるから、素
材の相隣り合う２辺をＸ軸、Ｙ軸ストツパに合致
させ、座標原点に素材の１つの角を一致させて、
キヤスター車輪が空回りするまで徹底して原点位
置決めされることになる。

第９図は、上記詳述した本実施例の１サイクル
を略図で示したもので、特に説明するまでもない
が、ローデイング装置（ローダ）と、アンローデ
イング装置（アンローーダ）とが同時に加工機テ
ーブル上に至り、製品をアンローデイングすると
直ちにローデイングを行い、素材の原点位置決め
を行い、ローデイン装置がＸ軸後退がすめばNC
付加工業の作業に移れるから、能率的であること
を示したものである。

以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本発明の要旨は特許請求の範囲に記
載のとおりであるから、その記載より明らなかよ
うに本発明においては、板材加工機において加工
された板材を搬出するために、当該板材を把持自
在なクランプ装置を装着したアンローデイングキ
ヤリツジが板材加工機に対して接近離反する方向
へ往復動自在に設けられており、このアンローデ
イングキヤリツジを支承した架台には、板材加工
機へ素材を搬入するための構成として、第１のキ
ヤリツジおよび第２のキヤリツジが設けられてい
る。上記第１のキヤリツジは、前記アンローデイ
ングキヤリツジの作動領域の上方位置と素材を吸
着浮上させる位置との間を往復動自在であり、第
１のキヤリツジに支承された第２のキヤリツジ
は、素材を板材加工機へ搬入すべく、素材を吸着
自在な吸着装置を備えた昇降体を上下動自在に備
えると共に、板材加工機に対して接近離反する方
向へ往復動自在なものである。

すなわち本発明によれば、アンローデイングキ
ヤリツジの作動領域の上方に第１、第２のキヤリ
ツジが位置自在であるから、アンローデイングキ
ヤリツジ等によつて板材加工機から板材を搬出す
るとき、その上方位置に、素材を吸着保持した第
２キヤリツジ等を待機しておくことができ、板材
の搬出直後に素材の搬入を行なうことができるも
のである。したがつて、板材加工機に対する板材
の搬出入を迅速に行なうことができ、作業能率が
向上するものである。また、板材の搬出装置と素
材の搬入装置とが上下に重なつた態様であり、全
体的構成がコンパクト化され、小スペースとなる
ものである。

さらに、本発明においては、素材を板材加工機
の原点位置側へ移動する装置を付加した構成であ
るから、板材加工機へ搬入した素材の位置決めを
容易に行ない得るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のローデイング装置、アンロー
デイング装置、原点位置決め装置を具備した全体
の説明のための平面図、第２図は同上立面図、第
３図は本発明を具備した台車の正面図、第４図は
同上平面図、第５図は同上側面図、第６図は同上
背面図、第７図は本発明の原点位置決め装置の平
面図、第８図は同上立面断面図、第９図は本発明
の動作概要図である。主要な部分を表わす符号の説明、１……台車、
５……ローデイング装置部、７……アンローデイ
ング装置部、９……板材加工機、１１……加工中
心、１５……座標原点、２１……吸着装置、６１
……原点位置決め装置、６９……キヤスター車
輪。

Claims

【特許請求の範囲】１板材加工機に隣接して配置された架台に、板
材加工機に対して接近離反する方向へ移動自在の
アンローデイングキヤリツジ１２１を設け、前記
板材加工機によつて加工された板材を搬出するた
めに、当該板材を把持自在なクランプ装置１２３
を前記アンローデイングキヤリツジ１２１に装着
して設け、前記架台に支承された第１のキヤリツ
ジを、前記アンローデイングキヤリツジ１２１の
作動領域の上方位置と素材を吸着浮上させる位置
との間に往復動自在に設け、第１のキヤリツジに
支承された第２のキヤリツジに、素材を吸着浮上
させる位置の素材を吸着自在な吸着装置を備えた
昇降体を上下動自在に装着して設け、吸着装置に
吸着された素材を板材加工機のテーーブル上にロ
ーデイングすべく、前記第２のキヤリツジを前記
アンローデインクキヤリツジ１２１の移動方向と
同方向へ往復動自在に設けてなることを特徴とす
る板材搬出入装置。２板材加工機に隣接して配置された架台に、板
材加工機に対して接近離反する方向へ移動自在の
アンローデイングキヤリツジ１２１設け、前記板
材加工機によつて加工された板材を搬出するため
に当該板材を把持自在なクランプ装置１２３を前
記アンローデイングキヤリツジ１２１に装着して
設け、前記架台に支承された第１のキヤリツジを
前記アンローデイグキヤリツジ１２１の作動領域
の上方位置と素材を吸着浮上させる位置との間に
往復動自在に設け、第１のキヤリツジに支承され
た第２のキヤリツジに、素材を吸着浮上させる位
置の素材を吸着自在な吸着装置を備えた昇降体を
上下動自在に装着して設け、吸着装置に吸着され
た素材を板材加工機のテーブル上にローデイング
すべく、前記第２のキヤリツジを前記アンローデ
イングキヤリツジ１２１の移動方向と同方向へ往
復動自在に設け、上記昇降体に水平に回動自在に
支承されたケーシングブロツク９３にキヤスタ軸
７７を上下動自在に支承して設け、板材加工機の
テーブル上の素材に接触して素材を板材加工機の
原点位置方向へ移動するための車輪を前記キヤス
タ軸７７の下部に回転自在に装着して設けると共
に、車輪を回転するための作動装置を前記ケーシ
ングブロツク９３に装着してなることを特徴とす
る板材搬出入装置。